移动机器人的清洁方法和系统、移动机器人与流程

移动机器人的清洁方法和系统、移动机器人
【技术领域】
1.本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种移动机器人的清洁方法和系统、移动机器人。


背景技术：

2.随着科技的发展，各种智能家居层出不穷，用户的生活质量随着智能家居的出现不断提高，特别是清洁机器人的出现，方便用户打扫房屋内卫生，提高了用户的生活质量。
3.然而，对于有宠物的家庭，每次宠物进出宠物盒，都会导致宠物盒四周脏污，而且污物比较特别，需要频繁清洁，而现有技术中，清洁机器人只是针对房间进行全面清扫，导致宠物盒及周围得不到及时清洁，清洁效果较差，用户体验较低，同时，在清扫脏污的时候，还需要考虑宠物的生活习性，避免清洁机器人的清扫工作影响到宠物的正常生活。
4.针对相关技术中，移动机器人对于待清洗盒及待清洗盒周围清洁效果较差，进而导致用户体验较低等问题，目前尚未提出有效的解决方案。
5.因此，有必要对相关技术予以改良以克服相关技术中的所述缺陷。


技术实现要素：

6.本发明实施例提供了一种移动机器人的清洁方法和系统、移动机器人，以至少解决相关技术中移动机器人对于待清洗盒及待清洗盒周围清洁效果较差，进而导致用户体验较低等问题。
7.根据本发明的一个实施例，提供了一种移动机器人的清洁方法，包括：接收检测装置的检测信号，并根据所述检测信号确定目标对象是否离开了待清洗盒，其中，所述检测装置用于监控所述待清洗盒；在确认所述目标对象离开了所述待清洗盒的情况下，控制所述移动机器人清扫在所述待清洗盒的预设距离内的待清洁区域。
8.在一个示例性实施例中，根据所述检测信号确定目标对象是否离开了待清洗盒，包括：在所述检测装置设置在移动机器人上的情况下，至少包括以下之一：通过设置在所述移动机器人上的图像采集装置采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒；通过设置在所述移动机器人内的视觉检测模块采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒；通过设置在所述移动机器人上的光学检测模块采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒。
9.在一个示例性实施例中，根据所述检测信号确定目标对象是否离开了待清洗盒，包括：在所述检测装置设置在待清洗盒上的情况下，至少包括以下之一：通过设置在所述待清洗盒底部的压电传感器采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒；通过设置在所述待清洗盒上的图像采集装置采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒；通过设置在所述待清洗盒内的视觉检测模块采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒；通过设置在所述待清洗盒内的光学检测模块采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒；通过设置在所述待清洗盒内的超声检测模
块采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒。
10.在一个示例性实施例中，通过设置在所述待清洗盒底部的压电传感器采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒，包括：依次接收所述压电传感器检测到压力大于预设阈值的情况下所发送的第一触发信号，以及所述压电传感器检测到压力小于预设阈值的情况下所发送的第二触发信号，其中，所述第一触发信号用于指示所述目标对象已进入所述待清洗盒，所述第二触发信号用于指示所述目标对象已离开所述待清洗盒；确定所述移动机器人在进入所述待清洗盒后离开了所述待清洗盒，并控制所述移动机器人清扫所述待清洗盒的待清洁区域。
11.在一个示例性实施例中，通过设置在所述待清洗盒底部的压电传感器采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒，包括：在预设时间段内仅接收所述压电传感器检测到压力大于预设阈值的情况下所发送的第一触发信号，其中，所述第一触发信号用于指示所述目标对象已进入所述待清洗盒；确定所述目标对象进入所述待清洗盒后未离开所述待清洗盒。
12.在一个示例性实施例中，接收检测装置的检测信号，包括：确定所述待清洗盒是否开启目标对象监控模式；在确定所述待清洗盒开启所述目标对象监控模式的情况下，接收检测装置的检测信号。
13.在一个示例性实施例中，控制所述移动机器人清扫所述待清洗盒的预设距离内的待清洁区域之前，所述方法还包括：至少通过以下方式之一确定所述待清洁区域：通过所述移动机器人识别出所述待清洗盒的所述待清洗盒的预设距离内的待清洁区域；接收所述待清洗盒的管理对象发送的指示信息，以指示所述移动机器人根据所述指示信息确定所述待清洁区域。
14.根据本发明的另一个实施例，提供了一种移动机器人的清洁系统，所述系统包括：检测装置，用于监控待清洗盒；移动机器人，用于接收检测装置的检测信号，并根据所述检测信号确定目标对象是否离开了所述待清洗盒；在确认所述目标对象离开了所述待清洗盒的情况下，控制所述移动机器人清扫所述待清洗盒的预设距离内的待清洁区域。
15.在一个示例性实施例中，所述移动机器人还用于执行至少包括以下之一：通过图像采集装置采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒；通过视觉检测模块采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒；通过光学检测模块采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒。
16.根据本发明的另一个实施例，提供了一种移动机器人，包括：清洁组件，设置在所述移动机器人的底部，用于清扫所述待清洗盒的预设距离内的待清洁区域；检测装置，设置在所述移动机器人上，用于监控待清洗盒；控制装置，设置在所述移动机器人上，分别与所述检测装置和所述清洁组件连接，用于接收检测装置的检测信号，并根据所述检测信号确定目标对象是否离开了所述待清洗盒；在确认所述目标对象离开了所述待清洗盒的情况下，控制所述清洁组件清扫所述待清洗盒的预设距离内的待清洁区域。
17.根据本发明的又一实施例，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述移动机器人的清洁方法。
18.根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述
存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
19.通过本发明，接收检测装置的检测信号，并根据检测信号确定目标对象是否离开了待清洗盒，其中，检测装置用于监控待清洗盒；在确认目标对象离开了待清洗盒的情况下，控制移动机器人清扫在待清洗盒的预设距离内的待清洁区域，即在根据检测装置的检测信号监控到目标对象离开了所述待清洗盒的情况下，控制移动机器人清扫待清洁区域，采用上述技术方案，解决了相关技术中，移动机器人对于待清洗盒及待清洗盒周围清洁效果较差，进而导致用户体验较低等问题，进而在待清洗盒不存在目标对象的情况下，对待清洁区域进行清扫，提高了清洁效果。
【附图说明】
20.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
21.图1是本发明实施例的移动机器人的清洁方法的移动机器人的硬件结构框图；
22.图2是根据本发明实施例的移动机器人的清洁方法的流程图；
23.图3是根据本发明实施例的移动机器人的清洁场景图；
24.图4是根据本发明实施例的移动机器人的清洁系统的结构框图；
25.图5是根据本发明实施例的移动机器人的结构框图；
【具体实施方式】
26.下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
27.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
28.本技术实施例所提供的方法实施例可以在移动机器人，或者类似的运算装置中执行。以运行在移动机器人上为例，图1是本发明实施例的移动机器人的清洁方法的移动机器人的硬件结构框图。如图1所示，移动机器人可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，在一个示例性实施例中，上述移动机器人还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动机器人的结构造成限定。例如，移动机器人还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示等同功能或比图1所示功能更多的不同的配置。
29.存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的移动机器人的清洁方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动机器人。上述网络的实例
包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
30.传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动机器人的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(network interface controller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(radio frequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
31.在本实施例中提供了一种移动机器人的清洁方法，应用于移动机器人中，图2是根据本发明实施例的移动机器人的清洁方法的流程图，该流程包括如下步骤：
32.步骤s202：接收检测装置的检测信号，并根据所述检测信号确定目标对象是否离开了待清洗盒，其中，所述检测装置用于监控所述待清洗盒；
33.步骤s204：在确认所述目标对象离开了所述待清洗盒的情况下，控制所述移动机器人清扫在所述待清洗盒的预设距离内的待清洁区域。
34.通过本发明实施例，接收检测装置的检测信号，并根据检测信号确定目标对象是否离开了待清洗盒，其中，检测装置用于监控待清洗盒；在确认目标对象离开了待清洗盒的情况下，控制移动机器人清扫在待清洗盒的预设距离内的待清洁区域，即在根据检测装置的检测信号监控到目标对象离开了所述待清洗盒的情况下，控制移动机器人清扫待清洁区域，采用上述技术方案，解决了相关技术中，移动机器人对于待清洗盒及待清洗盒周围清洁效果较差，进而导致用户体验较低等问题，进而在待清洗盒不存在目标对象的情况下，对待清洁区域进行清扫，提高了清洁效果。
35.上述步骤s202中，对待清洗盒进行监控的方式有很多种，本发明实施例给出了两种实现方式，具体如下：
36.1)通过移动机机器人上的检测装置监控待清洗盒：
37.通过设置在所述移动机器人上的图像采集装置采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒；通过设置在所述移动机器人内的视觉检测模块采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒；通过设置在所述移动机器人上的光学检测模块采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒。
38.可以理解为，移动机器人内至少设置有以下之一：图像采集装置、视觉检测模块、光学检测模块。移动机器人在移动到待清洗盒周围的时候，可以利用视觉检测模块、光学检测模块、超声检测模块中的任一个模块进行检测，得到检测信号，移动机器人的检测模块将检测信号发送至控制模块，从而移动机器人根据检测信号确定目标对象是否离开了所述待清洗盒。例如，移动机器人可以利用图像采集装置采集目标对象的图像，根据图像确认目标对象是否离开了所述待清洗盒。
39.2)通过清洗盒上的检测装置监控待清洗盒：通过设置在所述待清洗盒底部的压电传感器采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒；通过设置在所述待清洗盒上的图像采集装置采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒；通过设置在所述待清洗盒内的视觉检测模块采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒；通过设置在所述待清洗盒内的光学检测模块采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒；通过设置在所述待清洗盒内的超声检测模块采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒。
40.可以理解为，待清洗盒底部至少设置有以下之一：图像采集装置、视觉检测模块、光学检测模块、超声检测模块、压电传感模块。待清洗盒可以利用图像采集装置、视觉检测模块、光学检测模块、超声检测模块、压电传感模块中的任一个模块进行检测，得到检测信号，并将检测信号发送至移动机器人，从而移动机器人根据检测信号确定目标对象是否离开了所述待清洗盒。例如，待清洗盒可以利用图像采集装置采集目标对象的图像，根据图像确认目标对象是否离开了所述待清洗盒，或者待清洗盒还可以通过发射超声波，如果待清洗盒内存在目标对象，则待清洗盒会接收反射回来的超声波，从而确定待清洗盒内存在目标对象，在确定待清洗盒内存在目标对象之后，再次发送发射超声波，待清洗盒没有接收到反射回来的超声波，则确定目标对象离开了所述待清洗盒。
41.在另一个示例性实施例中，通过设置在所述待清洗盒底部的压电传感器采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒的具体步骤如下：依次接收所述压电传感器检测到压力大于预设阈值的情况下所发送的第一触发信号，以及所述压电传感器检测到压力小于预设阈值的情况下所发送的第二触发信号，其中，所述第一触发信号用于指示所述目标对象已进入所述待清洗盒，所述第二触发信号用于指示所述目标对象已离开所述待清洗盒；确定所述移动机器人在进入所述待清洗盒后离开了所述待清洗盒，并控制所述移动机器人清扫所述待清洗盒的待清洁区域。
42.也就是说，利用待清洗盒底部设置的压电传感模块来检测，在目标对象进入待清洗盒的时候，会触发压电传感模块发送第一触发信号给移动机器人，在目标对象离开待清洗盒的时候，会触发压电传感模块发送第二触发信号给移动机器人，需要说明的是，第一触发信号指示压电传感模块受到的压力大于第一预设阈值，即此时目标对象在待清洗盒中，第二触发信号指示压电传感模块受到的压力小于第一预设阈值，即此时目标对象离开了待清洗盒，进而移动机器人可以通过第一触发信号和第二触发信号确定待清洗盒中是否存在所述目标对象，在移动机器人确定了目标对象在进入所述待清洗盒后离开了所述待清洗盒之后，控制所述移动机器人清扫所述待清洗盒的待清洁区域。
43.进一步的，在预设时间段内仅接收所述压电传感器检测到压力大于预设阈值的情况下所发送的第一触发信号，其中，所述第一触发信号用于指示所述目标对象已进入所述待清洗盒；确定所述目标对象进入所述待清洗盒后未离开所述待清洗盒。
44.也就是说，移动机器人仅收到第一触发信号，即目标对象进入所述待清洗盒后未离开所述待清洗盒，此时，移动机器人进行工作时，不清扫待清洗盒以及待清洗盒预设距离内的区域。
45.需要说明的是，在移动机器人在识别目标对象不在待清洗盒中的情况下，才对待清洗盒进行清洁，可以避免移动机器人在清洁完以后，目标对象离开待清洁盒，又将待清洗盒外表面及周围弄脏，使得移动机器人再次进行清洁，也可以避免惊吓到目标对象。另外，对待清洗盒周围清洁时，先直接用第一清洁组件清洁待清洗盒边缘及外表面，不会使大颗粒污渍到处滚动。在清洁完待清洗盒边缘之后，控制第一清洁组件停止转动，只用第二清洁组件吸扫，可以保证将大颗粒污渍吸入，而不会使其到处滚动，所述第一清洁组件设置在所述移动机器人的侧边，所述第二清洁组件设置在所述移动机器人的底部。
46.在一个示例性实施例中，确定所述待清洗盒是否开启目标对象监控模式；在确定所述待清洗盒开启所述目标对象监控模式的情况下，接收检测装置的检测信号。
47.即只有在待清洗盒开启目标对象监控模式的情况下，移动机器人才接收检测装置的检测信号，在待清洗盒未开启目标对象监控模式的情况下，移动机器人不接收检测装置的检测信号。
48.进一步的，用户可以通过待清洗盒上的用户交互页面确定是否开启目标对象监控模式。
49.可选的，在控制所述移动机器人清扫所述待清洗盒的待清洁区域之前，至少通过以下方式之一确定所述预设区域：通过所述移动机器人识别出所述待清洗盒的预设距离内的待清洁区域；接收所述待清洗盒的管理对象发送的指示信息，以指示所述移动机器人根据所述指示信息确定所述预设区域。
50.在本实施例中，在控制移动机器人对待清洗盒的外表面及周围区域进行清扫之前，需要确定宠物盒周围的预设区域，具体的，可以通过移动机器人上的图像识别模块来确定待清洗盒的预设区域，即通过图像识别模块判断待清洗盒周围的脏污情况来确定预设区域，假设识别出脏污都在以待清洗盒为圆心，半径50cm的圆中，则预设区域为以待清洗盒为圆心，半径50cm的圆。也可以通过接收所述待清洗盒的管理对象发送的指示信息，指示移动机器人根据指示信息确定所述预设区域，具体的，待清洗盒的管理对象可以通过待清洗盒周围历史的脏污范围来确定预设区域，移动机器人接收指示信息，从而确定预设区域，同时，待清洗盒的管理对象也可以直接设置一个范围，从而移动机器人接收指示信息，确定预设区域。
51.需要说明的是，如果确定待清洗盒内存在目标对象，则控制移动机器人禁止对待清洗盒的外表面进行清扫，以及禁止所述移动机器人在所述待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作。
52.进一步的，控制所述移动机器人清扫所述待清洗盒的待清洁区域的具体方式如下：控制移动机器人转动第一清洁组件，以对所述待清洗盒的外表面进行清扫，其中，所述第一清洁组件设置在所述移动机器人的侧边；在所述待清洗盒的外表面清洗完后，控制所述移动机器人停止转动所述第一清洁组件，以及控制所述机器人的第二清洁组件在所述待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作，其中，所述第二清洁组件设置在所述移动机器人的底部。
53.需要说明的是，利用第一清洁组件对宠物盒的外表面进行清扫，主要是将宠物盒的外表面的细小污渍清洁干净，利用第二清洁组件在宠物盒预设区域内执行抽吸操作，主要是将与目标对象相关的大颗粒污渍吸取进集尘件中，避免大颗粒物体滚动。
54.在一个可选的实施例中，控制移动机器人转动第一清洁组件，以对所述待清洗盒的外表面进行清扫，至少包括以下之一：在所述第一清洁组件为边刷，且所述第二清洁组件为主刷的情况下，控制所述移动机器人转动边刷，并控制所述移动机器人转动主刷，以对所述待清洗盒的外表面进行清扫；在所述第一清洁组件为边刷，且所述第二清洁组件为主刷的情况下，控制所述移动机器人转动边刷，并控制所述移动机器人禁止转动主刷，以对所述待清洗盒的外表面进行清扫。
55.在本实施例中，控制移动机器人转动第一清洁组件，以对待清洗盒的外表面进行清扫，具体可以分为两种情况，在一种情况下，移动机器人的侧边的第一清洁组件为边刷，且移动机器人的底部的第二清洁组件为主刷，在控制移动机器人转动边刷对待清洗盒的外
表面进行清扫的过程中，可以同时控制移动机器人转动主刷，对待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作。需要说明的是，在这种情况下，可以在待清洗盒边缘的污渍较多的时候，加快清扫，提高清扫效率。在另一种情况下，移动机器人的侧边的第一清洁组件为边刷，且移动机器人的底部的第二清洁组件为主刷，在控制移动机器人转动边刷对待清洗盒的外表面进行清扫的过程中，控制移动机器人禁止转动主刷，只允许移动机器人转动边刷。可以在待清洗盒边缘的污渍较少的时候，避免主刷的开启而进行的无效工作。
56.为了更好理解上述移动机器人的清洁方法，以下结合可选实施例对上述技术方案进行解释说明，但不用于限定本发明实施例的技术方案。
57.图3是根据本发明实施例的移动机器人的清洁场景图，在一个可选的实施例中，自动清洁设备110(相当于上述实施例中的移动机器人)在清扫待清洁面时，经过宠物盒122(相当于上述实施例中的待清洁盒)周围预设区域时，先识别宠物盒中是否有宠物(相当于上述实施例中的目标对象)，在确定没有宠物的情况下，自动清洗设备对宠物盒及其四周进行清洁，以将待清洁物124进行清扫，需要说明的是，上述预设区域可以由用户根据宠物盒周围脏污的历史情况划定，上述宠物盒可以是猫砂盆，本实施例在此不做限定。
58.用户通过对宠物盒的用户交互页面启动或关闭宠物模式(相当于上述实施例中的目标对象监控模式)启动宠物模式后，对宠物进出宠物盒进行监控，在宠物离开了所述宠物盒的情况下，控制自动清洗设备清洁宠物盒及其周围特定范围，其中特定范围可以由用户预设也可以由自动清洗设备识别出所述宠物盒的所述待清洁区域。
59.具体的，可以通过以下至少之一方式对宠物进行监控：自动清洗设备移动到宠物盒，通过摄像头监控宠物对宠物进行监控，其中，自动清洗设备的摄像头还可以连接以太网，以进行远程监控；通过设置在所述宠物盒底部的压电传感器对宠物进行监控；通过设置在所述自动清洗设备内的视觉检测模块对宠物进行监控；通过设置在所述自动清洗设备内的光学检测模块对宠物进行监控；通过设置在所述自动清洗设备内的超声检测模块对宠物进行监控。
60.具体的，设置在宠物盒底部的压电传感器134检测到压力大于预设阈值的情况下向自动清洗设备发送第一触发信号，以及所述压电传感器检测到压力小于预设阈值的情况下发送第二触发信号，其中，所述第一触发信号用于指示所述目标对象已进入所述宠物盒，所述第二触发信号用于指示所述目标对象已离开所述宠物盒；在检测到目标对象离开了所述宠物盒，控制所述自动清洗设备清扫所述宠物盒的待清洁区域。
61.需要说明的是，如果宠物在宠物盒中，则自动清洁设备暂时不对宠物盒周围的预设区域进行清扫，完成其他区域清洁任务后再返回该区域执行清扫任务。
62.需要说明的是，宠物盒周围的预设脏污范围的确定，可以由自动清洁设备识别，也可以由用户(相当于上述实施例的管理对象)根据经验设定。
63.此外，本发明实施例的上述技术方案，在识别宠物不在宠物盒中的情况下，才对宠物盒进行清洁，由此可以避免无效清洁，也可以避免惊吓到宠物。另外，对宠物盒周围清洁时，先直接用边刷清洁宠物盒边缘，不会使猫砂到处滚动。在清洁完宠物盒边缘之后，控制边刷停止转动，只用主刷吸扫，可以保证将猫砂吸入，而不会使其到处滚动。需要说明的是，所述无效清洁是指自动清洁设备在清洁完以后，宠物离开宠物盒，又将宠物盒外表面及周围弄脏，使得自动清洁设备再次进行清洁。
64.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
65.在本实施例中还提供了移动机器人的清洁系统，该系统用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
66.图4是根据本发明实施例的移动机器人的清洁系统的结构框图，如图4所示，包括：
67.检测装置42，用于监控待清洗盒；
68.移动机器人44，用于接收检测装置的检测信号，并根据所述检测信号确定目标对象是否离开了所述待清洗盒；在确认所述目标对象离开了所述待清洗盒的情况下，控制所述移动机器人清扫所述待清洗盒的预设距离内的待清洁区域。
69.通过本发明实施例，检测装置42监控待清洗盒；移动机器人44接收检测装置发送的检测信号，并根据所述检测信号确定目标对象是否离开了所述待清洗盒；在确认所述目标对象离开了所述待清洗盒的情况下，控制所述移动机器人清扫所述待清洗盒的预设距离内的待清洁区域，即在确定目标对象离开了所述待清洗盒的情况下，控制移动机器人清扫待清洁区域，采用上述技术方案，解决了相关技术中，移动机器人对于待清洗盒及待清洗盒周围清洁效果较差，进而导致用户体验较低等问题，进而在待清洗盒不存在目标对象的情况下，对待清洁区域进行清扫，提高了清洁效果。
70.在一个示例性实施例中，所述移动机器人还用于执行至少包括以下之一：通过图像采集装置采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒；通过视觉检测模块采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒；通过光学检测模块采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒。
71.可以理解为，移动机器人内至少设置有以下之一：图像采集装置、视觉检测模块、光学检测模块。移动机器人在移动到待清洗盒周围的时候，可以利用视觉检测模块、光学检测模块、超声检测模块中的任一个模块进行检测，得到检测信号，移动机器人的检测模块将检测信号发送至控制模块，从而移动机器人根据检测信号确定目标对象是否离开了所述待清洗盒。例如，移动机器人可以利用图像采集装置采集目标对象的图像，根据图像确认目标对象是否离开了所述待清洗盒。
72.在另一个示例性实施例中，上述清洁系统还包括：待清洗盒，待清洗盒还用于执行至少包括以下之一：通过设置在所述待清洗盒底部的压电传感器采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒；通过设置在所述待清洗盒上的图像采集装置采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒；通过设置在所述待清洗盒内的视觉检测模块采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒；通过设置在所述待清洗盒内的光学检测模块采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒；通过设置在所述待清洗盒内的超声检测模块采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所
述待清洗盒。
73.可以理解为，待清洗盒底部至少设置有以下之一：图像采集装置、视觉检测模块、光学检测模块、超声检测模块、压电传感模块。待清洗盒可以利用图像采集装置、视觉检测模块、光学检测模块、超声检测模块、压电传感模块中的任一个模块进行检测，得到检测信号，并将检测信号发送至移动机器人，从而移动机器人根据检测信号确定目标对象是否离开了所述待清洗盒。例如，待清洗盒可以利用图像采集装置采集目标对象的图像，根据图像确认目标对象是否离开了所述待清洗盒，或者待清洗盒还可以通过发射超声波，如果待清洗盒内存在目标对象，则待清洗盒会接收反射回来的超声波，从而确定待清洗盒内存在目标对象，在确定待清洗盒内存在目标对象之后，再次发送发射超声波，待清洗盒没有接收到反射回来的超声波，则确定目标对象离开了所述待清洗盒。
74.在另一个示例性实施例中，移动机器人，还用于依次接收所述压电传感器检测到压力大于预设阈值的情况下所发送的第一触发信号，以及所述压电传感器检测到压力小于预设阈值的情况下所发送的第二触发信号，其中，所述第一触发信号用于指示所述目标对象已进入所述待清洗盒，所述第二触发信号用于指示所述目标对象已离开所述待清洗盒；控制所述移动机器人清扫所述待清洗盒的待清洁区域。
75.也就是说，利用待清洗盒底部设置的压电传感模块来检测，在目标对象进入待清洗盒的时候，会触发压电传感模块发送第一触发信号给移动机器人，在目标对象离开待清洗盒的时候，会触发压电传感模块发送第二触发信号给移动机器人，需要说明的是，第一触发信号指示压电传感模块受到的压力大于第一预设阈值，即此时目标对象在待清洗盒中，第二触发信号指示压电传感模块受到的压力小于第一预设阈值，即此时目标对象离开了待清洗盒，进而移动机器人可以通过第一触发信号和第二触发信号确定待清洗盒中是否存在所述目标对象，在移动机器人确定了目标对象离开了所述待清洗盒之后，控制所述移动机器人清扫所述待清洗盒的待清洁区域。
76.进一步的，上述装置，移动机器人，还用于在预设时间段内仅接收所述压电传感器检测到压力大于预设阈值的情况下所发送的第一触发信号，其中，所述第一触发信号用于指示所述目标对象已进入所述待清洗盒；确定所述目标对象进入所述待清洗盒后未离开所述待清洗盒。
77.也就是说，移动机器人仅收到第一触发信号，即目标对象进入所述待清洗盒后未离开所述待清洗盒，此时，移动机器人进行工作时，不清扫待清洗盒以及待清洗盒预设距离内的区域。
78.需要说明的是，在移动机器人在识别目标对象不在待清洗盒中的情况下，才对待清洗盒进行清洁，可以避免移动机器人在清洁完以后，目标对象离开待清洁盒，又将待清洗盒外表面及周围弄脏，使得移动机器人再次进行清洁，也可以避免惊吓到目标对象。另外，对待清洗盒周围清洁时，先直接用第一清洁组件清洁待清洗盒边缘及外表面，不会使大颗粒污渍到处滚动。在清洁完待清洗盒边缘之后，控制第一清洁组件停止转动，只用第二清洁组件吸扫，可以保证将大颗粒污渍吸入，而不会使其到处滚动，所述第一清洁组件设置在所述移动机器人的侧边，所述第二清洁组件设置在所述移动机器人的底部。
79.在一个示例性实施例中，移动机器人，还用于确定所述待清洗盒是否开启目标对象监控模式；在确定所述待清洗盒开启所述目标对象监控模式的情况下，接收检测装置的
检测信号。
80.即只有在待清洗盒开启目标对象监控模式的情况下，移动机器人才对接收检测装置的检测信号，在待清洗盒未开启目标对象监控模式的情况下，移动机器人不接收检测装置的检测信号。
81.进一步的，用户可以通过待清洗盒上的用户交互页面确定是否开启目标对象监控模式。
82.可选的，移动机器人，还用于识别所述待清洗盒的所述预设区域；接收所述待清洗盒的管理对象发送的指示信息，以根据所述指示信息确定所述预设区域。
83.在本实施例中，在控制移动机器人对待清洗盒的外表面及周围区域进行清扫之前，需要确定宠物盒周围的预设区域，具体的，可以通过移动机器人上的图像识别模块来确定待清洗盒的预设区域，即通过图像识别模块判断待清洗盒周围的脏污情况来确定预设区域，假设识别出脏污都在以待清洗盒为圆心，半径50cm的圆中，则预设区域为以待清洗盒为圆心，半径50cm的圆。也可以通过接收所述待清洗盒的管理对象发送的指示信息，指示移动机器人根据指示信息确定所述预设区域，具体的，待清洗盒的管理对象可以通过待清洗盒周围历史的脏污范围来确定预设区域，移动机器人接收指示信息，从而确定预设区域，同时，待清洗盒的管理对象也可以直接设置一个范围，从而移动机器人接收指示信息，确定预设区域。
84.需要说明的是，如果确定待清洗盒内存在目标对象，则控制移动机器人禁止对待清洗盒的外表面进行清扫，以及禁止所述移动机器人在所述待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作。
85.进一步的，移动机器人，还用于控制转动第一清洁组件，以对所述待清洗盒的外表面进行清扫，其中，所述第一清洁组件设置在所述移动机器人的侧边；在所述待清洗盒的外表面清洗完后，控制停止转动所述第一清洁组件，以及控制第二清洁组件在所述待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作，其中，所述第二清洁组件设置在所述移动机器人的底部。
86.需要说明的是，利用第一清洁组件对宠物盒的外表面进行清扫，主要是将宠物盒的外表面的细小污渍清洁干净，利用第二清洁组件在宠物盒预设区域内执行抽吸操作，主要是将与目标对象相关的大颗粒污渍吸取进集尘件中，避免大颗粒物体滚动。
87.在一个可选的实施例中，移动机器人，还用于在所述第一清洁组件为边刷，且所述第二清洁组件为主刷的情况下，转动边刷，并转动主刷，以对所述待清洗盒的外表面进行清扫；在所述第一清洁组件为边刷，且所述第二清洁组件为主刷的情况下，转动边刷，并禁止转动主刷，以对所述待清洗盒的外表面进行清扫。
88.在本实施例中，控制移动机器人转动第一清洁组件，以对待清洗盒的外表面进行清扫，具体可以分为两种情况，在一种情况下，移动机器人的侧边的第一清洁组件为边刷，且移动机器人的底部的第二清洁组件为主刷，在控制移动机器人转动边刷对待清洗盒的外表面进行清扫的过程中，可以同时控制移动机器人转动主刷，对待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作。需要说明的是，在这种情况下，可以在待清洗盒边缘的污渍较多的时候，加快清扫，提高清扫效率。在另一种情况下，移动机器人的侧边的第一清洁组件为边刷，且移动机器人的底部的第二清洁组件为主刷，在控制移动机器人转动边刷对待清洗盒的外表面进行清扫的过程中，控制移动机器人禁止转动主刷，只允许移动机器人转动边刷。可以在
待清洗盒边缘的污渍较少的时候，避免主刷的开启而进行的无效工作。
89.图5是根据本发明实施例的移动机器人的结构框图，如图5所示，包括：
90.清洁组件52，设置在所述移动机器人的底部，用于清扫所述待清洗盒的预设距离内的待清洁区域；
91.检测装置54，设置在所述移动机器人上，用于监控待清洗盒；
92.控制装置56，设置在所述移动机器人上，分别与所述检测装置和所述清洁组件连接，用于接收检测装置的检测信号，并根据所述检测信号确定目标对象是否离开了所述待清洗盒；在确认所述目标对象离开了所述待清洗盒的情况下，控制所述清洁组件清扫所述待清洗盒的预设距离内的待清洁区域。
93.通过本发明实施例，移动机器人的清洁组件清扫所述待清洗盒的预设距离内的待清洁区域；移动机器人的检测装置监控待清洗盒；移动机器人的控制装置接收检测装置的检测信号，并根据所述检测信号确定目标对象是否离开了所述待清洗盒；在确认所述目标对象离开了所述待清洗盒的情况下，控制所述清洁组件清扫所述待清洗盒的预设距离内的待清洁区域，即在根据检测装置的检测信号监控到目标对象离开了所述待清洗盒的情况下，控制装置控制移动机器人的清洁组件清扫待清洁区域，采用上述技术方案，解决了相关技术中，移动机器人对于待清洗盒及待清洗盒周围清洁效果较差，进而导致用户体验较低等问题，进而在待清洗盒不存在目标对象的情况下，对待清洁区域进行清扫，提高了清洁效果。
94.在一个示例性实施例中，移动机机器人上的控制装置至少用于执行以下至少之一：通过设置在所述移动机器人上的图像采集装置采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒；通过设置在所述移动机器人内的视觉检测模块采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒；通过设置在所述移动机器人上的光学检测模块采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒。
95.可以理解为，移动机器人内至少设置有以下之一的检测装置：图像采集装置、视觉检测模块、光学检测模块。移动机器人在移动到待清洗盒周围的时候，可以利用视觉检测模块、光学检测模块、超声检测模块中的任一个模块进行检测，得到检测信号，移动机器人的检测模块将检测信号发送至控制模块，从而移动机器人的控制模块根据检测信号确定目标对象是否离开了所述待清洗盒。例如，移动机器人可以利用图像采集装置采集目标对象的图像，控制模块根据图像确认目标对象是否离开了所述待清洗盒。
96.在一个示例性实施例中，移动机机器人上的控制装置至少用于执行以下至少之一：通过设置在所述待清洗盒底部的压电传感器采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒；通过设置在所述待清洗盒上的图像采集装置采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒；通过设置在所述待清洗盒内的视觉检测模块采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒；通过设置在所述待清洗盒内的光学检测模块采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒；通过设置在所述待清洗盒内的超声检测模块采集的检测信号确定所述目标对象是否离开了所述待清洗盒。
97.可以理解为，待清洗盒底部至少设置有以下之一：图像采集装置、视觉检测模块、光学检测模块、超声检测模块、压电传感模块。待清洗盒可以利用图像采集装置、视觉检测模块、光学检测模块、超声检测模块、压电传感模块中的任一个模块进行检测，得到检测信
号，并将检测信号发送至移动机器人的控制装置，从而移动机器人的控制装置根据检测信号确定目标对象是否离开了所述待清洗盒。例如，待清洗盒可以利用图像采集装置采集目标对象的图像，控制装置根据图像确认目标对象是否离开了所述待清洗盒，或者待清洗盒还可以通过发射超声波，如果待清洗盒内存在目标对象，则待清洗盒会接收反射回来的超声波，从而控制装置确定待清洗盒内存在目标对象，在确定待清洗盒内存在目标对象之后，再次发送发射超声波，待清洗盒没有接收到反射回来的超声波，则控制装置确定目标对象离开了所述待清洗盒。
98.在另一个示例性实施例中，控制装置，还用于依次接收所述压电传感器检测到压力大于预设阈值的情况下所发送的第一触发信号，以及所述压电传感器检测到压力小于预设阈值的情况下所发送的第二触发信号，其中，所述第一触发信号用于指示所述目标对象已进入所述待清洗盒，所述第二触发信号用于指示所述目标对象已离开所述待清洗盒；确定所述移动机器人在进入所述待清洗盒后离开了所述待清洗盒，并控制所述移动机器人清扫所述待清洗盒的待清洁区域。
99.也就是说，利用待清洗盒底部设置的压电传感模块来检测，在目标对象进入待清洗盒的时候，会触发压电传感模块发送第一触发信号给移动机器人，在目标对象离开待清洗盒的时候，会触发压电传感模块发送第二触发信号给移动机器人，需要说明的是，第一触发信号指示压电传感模块受到的压力大于第一预设阈值，即此时目标对象在待清洗盒中，第二触发信号指示压电传感模块受到的压力小于第一预设阈值，即此时目标对象离开了待清洗盒，进而移动机器人可以通过第一触发信号和第二触发信号确定待清洗盒中是否存在所述目标对象，在移动机器人确定了目标对象在进入所述待清洗盒后离开了所述待清洗盒之后，控制所述移动机器人清扫所述待清洗盒的待清洁区域。
100.进一步的，控制装置，还用于在预设时间段内仅接收所述压电传感器检测到压力大于预设阈值的情况下所发送的第一触发信号，其中，所述第一触发信号用于指示所述目标对象已进入所述待清洗盒；确定所述目标对象进入所述待清洗盒后未离开所述待清洗盒。
101.也就是说，移动机器人仅收到第一触发信号，即目标对象进入所述待清洗盒后未离开所述待清洗盒，此时，移动机器人进行工作时，不清扫待清洗盒以及待清洗盒预设距离内的区域。
102.需要说明的是，在移动机器人在识别目标对象不在待清洗盒中的情况下，才对待清洗盒进行清洁，可以避免移动机器人在清洁完以后，目标对象离开待清洁盒，又将待清洗盒外表面及周围弄脏，使得移动机器人再次进行清洁，也可以避免惊吓到目标对象。另外，对待清洗盒周围清洁时，先直接用第一清洁组件清洁待清洗盒边缘及外表面，不会使大颗粒污渍到处滚动。在清洁完待清洗盒边缘之后，控制第一清洁组件停止转动，只用第二清洁组件吸扫，可以保证将大颗粒污渍吸入，而不会使其到处滚动，所述第一清洁组件设置在所述移动机器人的侧边，所述第二清洁组件设置在所述移动机器人的底部。
103.在一个示例性实施例中，控制装置，还用于确定所述待清洗盒是否开启目标对象监控模式；在确定所述待清洗盒开启所述目标对象监控模式的情况下，接收检测装置的检测信号。
104.即只有在待清洗盒开启目标对象监控模式的情况下，移动机器人才接收检测装置
的检测信号，在待清洗盒未开启目标对象监控模式的情况下，移动机器人不接收检测装置的检测信号。
105.进一步的，用户可以通过待清洗盒上的用户交互页面确定是否开启目标对象监控模式。
106.可选的，控制装置，用于通过所述移动机器人识别出所述待清洗盒的预设距离内的待清洁区域；接收所述待清洗盒的管理对象发送的指示信息，以指示所述移动机器人根据所述指示信息确定所述预设区域。
107.在本实施例中，在控制移动机器人对待清洗盒的外表面及周围区域进行清扫之前，需要确定宠物盒周围的预设区域，具体的，可以通过移动机器人上的图像识别模块来确定待清洗盒的预设区域，即通过图像识别模块判断待清洗盒周围的脏污情况来确定预设区域，假设识别出脏污都在以待清洗盒为圆心，半径50cm的圆中，则预设区域为以待清洗盒为圆心，半径50cm的圆。也可以通过接收所述待清洗盒的管理对象发送的指示信息，指示移动机器人根据指示信息确定所述预设区域，具体的，待清洗盒的管理对象可以通过待清洗盒周围历史的脏污范围来确定预设区域，移动机器人接收指示信息，从而确定预设区域，同时，待清洗盒的管理对象也可以直接设置一个范围，从而移动机器人接收指示信息，确定预设区域。
108.需要说明的是，如果确定待清洗盒内存在目标对象，则控制移动机器人禁止对待清洗盒的外表面进行清扫，以及禁止所述移动机器人在所述待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作。
109.进一步的，上述清洁组件包括：第一清洁组件、第二清洁组件，控制装置，用于控制移动机器人转动第一清洁组件，以对所述待清洗盒的外表面进行清扫，其中，所述第一清洁组件设置在所述移动机器人的侧边；在所述待清洗盒的外表面清洗完后，控制所述移动机器人停止转动所述第一清洁组件，以及控制所述机器人的第二清洁组件在所述待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作，其中，所述第二清洁组件设置在所述移动机器人的底部。
110.需要说明的是，利用第一清洁组件对宠物盒的外表面进行清扫，主要是将宠物盒的外表面的细小污渍清洁干净，利用第二清洁组件在宠物盒预设区域内执行抽吸操作，主要是将与目标对象相关的大颗粒污渍吸取进集尘件中，避免大颗粒物体滚动。
111.在一个可选的实施例中，控制装置，用于控制移动机器人转动第一清洁组件，以对所述待清洗盒的外表面进行清扫，至少包括以下之一：在所述第一清洁组件为边刷，且所述第二清洁组件为主刷的情况下，控制所述移动机器人转动边刷，并控制所述移动机器人转动主刷，以对所述待清洗盒的外表面进行清扫；在所述第一清洁组件为边刷，且所述第二清洁组件为主刷的情况下，控制所述移动机器人转动边刷，并控制所述移动机器人禁止转动主刷，以对所述待清洗盒的外表面进行清扫。
112.在本实施例中，控制移动机器人转动第一清洁组件，以对待清洗盒的外表面进行清扫，具体可以分为两种情况，在一种情况下，移动机器人的侧边的第一清洁组件为边刷，且移动机器人的底部的第二清洁组件为主刷，在控制移动机器人转动边刷对待清洗盒的外表面进行清扫的过程中，可以同时控制移动机器人转动主刷，对待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作。需要说明的是，在这种情况下，可以在待清洗盒边缘的污渍较多的时候，加快清扫，提高清扫效率。在另一种情况下，移动机器人的侧边的第一清洁组件为边刷，且
移动机器人的底部的第二清洁组件为主刷，在控制移动机器人转动边刷对待清洗盒的外表面进行清扫的过程中，控制移动机器人禁止转动主刷，只允许移动机器人转动边刷。可以在待清洗盒边缘的污渍较少的时候，避免主刷的开启而进行的无效工作。
113.本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，上述程序运行时执行上述任一项的方法。
114.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
115.s1，接收检测装置的检测信号，并根据所述检测信号确定目标对象是否离开了待清洗盒，其中，所述检测装置用于监控所述待清洗盒；
116.s2，在确认所述目标对象离开了所述待清洗盒的情况下，控制所述移动机器人清扫在所述待清洗盒的预设距离内的待清洁区域。
117.本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
118.可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
119.可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
120.s1，接收检测装置的检测信号，并根据所述检测信号确定目标对象是否离开了待清洗盒，其中，所述检测装置用于监控所述待清洗盒；
121.s2，在确认所述目标对象离开了所述待清洗盒的情况下，控制所述移动机器人清扫在所述待清洗盒的预设距离内的待清洁区域。
122.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read-only memory，简称为rom)、随机存取存储器(random access memory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
123.可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
124.可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
125.显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
126.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。