四轮独立转向装置及其控制方法与流程

技术特征：
1.一种四轮独立转向装置，包括：运动模块，实现通过方向盘的倾斜操作的转向运动；以及控制器，检测根据所述转向运动的转向信号，并基于检测出的转向信号来控制四轮的转向移动或悬架移动。2.根据权利要求1所述的四轮独立转向装置，其特征在于，所述转向运动包括相对转向柱的方向盘的横摇运动和纵摇运动中的至少一个。3.根据权利要求2所述的四轮独立转向装置，其特征在于，还包括：磁体和磁场测量传感器，设置在所述方向盘和转向柱上，并彼此靠近设置，所述控制器基于磁场测量传感器根据所述方向盘的转向运动的磁体和磁场测量传感器之间的距离变化而检测出的磁场变化来检测转向信号。4.根据权利要求3所述的四轮独立转向装置，其特征在于，所述磁场测量传感器固定在转向柱的外表面；所述磁体设置在方向盘的下端内表面，所述方向盘以包覆磁场测量传感器的形状形成。5.根据权利要求3所述的四轮独立转向装置，其特征在于，所述磁体和磁场测量传感器基于方向盘和转向柱的轴沿圆周方向设置有至少两个。6.根据权利要求5所述的四轮独立转向装置，其特征在于，所述磁体的尺寸均不相同。7.根据权利要求1所述的四轮独立转向装置，其特征在于，所述运动模块以相对旋转受限的状态连接在方向盘和转向轴之间；所述转向轴上设置有反作用马达，以向方向盘提供反作用扭矩。8.根据权利要求1所述的四轮独立转向装置，其特征在于，所述运动模块包括：模块壳体，固定在转向轴的上端；第一运动部件，固定在方向盘的下端，并实现转向运动；第二运动部件，左右侧插入有第一运动部件的左右侧，前后侧插入到模块壳体的前后侧，并允许相对模块壳体的第一运动部件的前后纵摇运动；以及第三运动部件，前后侧插入有第一运动部件的前后侧，左右侧插入到模块壳体的左右侧，并允许第二运动部件相对于模块壳体的左右横摇运动。9.根据权利要求1所述的四轮独立转向装置，其特征在于，包括：止动件，设置在所述方向盘进行转向运动的方向上，并防止在方向盘的转向运动过程中与运动模块碰撞。10.根据权利要求1所述的四轮独立转向装置，其特征在于，包括：复位弹簧，向所述方向盘进行转向运动的方向提供弹性恢复力。11.根据权利要求10所述的四轮独立转向装置，其特征在于，所述复位弹簧连接在方向盘和运动模块之间。12.根据权利要求1所述的四轮独立转向装置，其特征在于，还包括：运动开关，激活所述转向运动功能，所述控制器在所述转向运动功能被激活的状态下，根据通过转向运动检测到的转向信
号来控制四轮的转向移动或悬架移动。13.根据权利要求1所述的四轮独立转向装置，其特征在于，所述运动开关设置在方向盘的左右侧。14.根据权利要求12所述的四轮独立转向装置，其特征在于，在所述转向运动功能被激活的状态下将方向盘向左侧或右侧方向横摇运动时，四轮向左右方向整齐排列；在所述转向运动功能被停用时，四轮转向并复位。15.根据权利要求12所述的四轮独立转向装置，其特征在于，在所述转向运动功能被激活的状态下将方向盘向前方对角线方向横摇和纵摇运动时，四轮向相应对角线方向整齐排列；在所述转向运动功能被停用时，四轮转向并复位。16.根据权利要求12所述的四轮独立转向装置，其特征在于，在所述转向运动功能被激活的状态下旋转方向盘时，四轮被转向为能够进行车辆的原地旋转；在所述转向运动功能被停用时，四轮转向并复位。17.根据权利要求12所述的四轮独立转向装置，其特征在于，在所述转向运动功被能激活的状态下进行将所述方向盘向一个方向纵摇运动的转向运动时，悬架升高使得车辆的离地高度上升；在所述转向运动功能被激活的状态下进行将所述方向盘向另一个方向纵摇运动的转向运动时，悬架降低使得车辆的离地高度下降。18.根据权利要求12所述的四轮独立转向装置，其特征在于，在所述转向运动功能被激活时，通过显示装置来显示当前四轮的转向或悬架状态以及车辆的行驶状态。19.根据权利要求12所述的四轮独立转向装置，其特征在于，在所述方向盘进行转向运动时，通过显示装置来显示反映转向运动的四轮的转向或悬架预期状态以及车辆的行驶预期状态。20.一种四轮独立转向装置，包括：运动模块，以相对旋转受限的状态连接在方向盘和转向轴之间，并且实现通过所述方向盘的倾斜操作的转向运动；转向柱，固定为包覆所述转向轴的形状；磁体和磁场测量传感器，设置在所述方向盘和转向柱上，并彼此靠近设置；以及反作用马达，设置在所述转向轴，并向方向盘提供反作用扭矩。21.一种四轮独立转向装置的控制方法，其为根据权利要求1所述的四轮独立转向装置的控制方法，包括以下步骤：激活判断步骤，由控制器判断方向盘的转向运动功能是否激活；转向信号检测步骤，当判断转向运动功能被激活时，控制器检测根据通过方向盘的倾斜操作的转向运动的转向信号；以及移动控制步骤，当检测根据转向运动的转向信号时，控制器基于检测出的转向信号来控制四轮的转向移动或悬架移动。
22.根据权利要求21所述的四轮独立转向装置的控制方法，其特征在于，当所述转向运动功能被激活时，通过显示装置来显示当前四轮的转向或悬架状态以及车辆的行驶状态。23.根据权利要求21所述的四轮独立转向装置的控制方法，其特征在于，在所述转向运动功能被激活的状态下进行所述方向盘的转向运动时，通过显示装置来显示将反映转向运动的四轮的转向或悬架预期状态以及车辆的行驶预期状态。24.根据权利要求21所述的四轮独立转向装置的控制方法，其特征在于，所述转向信号检测步骤基于根据磁场测量传感器所述方向盘的转向运动的磁体和磁场测量传感器之间的距离变化而检测出的磁场变化来检测出转向信号。25.根据权利要求21所述的四轮独立转向装置的控制方法，其特征在于，所述转向信号检测步骤包括以下步骤：根据固定在转向柱的磁场测量传感器确保设置在方向盘的磁体的磁场强度；以及在方向盘进行转向运动时，基于转向角和磁体的磁场强度，检测对相应转向运动的转向信号。26.根据权利要求25所述的四轮独立转向装置的控制方法，其特征在于，通过转向运动磁场图来检测出所述转向运动的转向信号。27.根据权利要求21所述的四轮独立转向装置的控制方法，其特征在于，在所述转向运动功能被停用时，不检测转向运动的转向信号。

技术总结
本发明涉及一种实现用于对四轮进行独立转向操作的接口和操作机构的四轮独立转向装置及其控制方法，在本发明中，说明了一种四轮独立转向装置及其控制方法，四轮独立转向装置包括：运动模块，实现通过方向盘的倾斜操作的转向运动；以及控制器，检测根据所述转向运动的转向信号，并基于检测出的转向信号来控制四轮的转向移动或悬架移动。轮的转向移动或悬架移动。轮的转向移动或悬架移动。


技术研发人员：河东泫
受保护的技术使用者：起亚株式会社
技术研发日：2022.07.12
技术公布日：2023/2/17