应急路径规划方法、装置、设备和计算机存储介质与流程

1.本技术涉及物流技术领域，具体涉及一种应急路径规划方法、装置、设备和计算机存储介质。


背景技术：

2.随着社会的快速发展，交通路网越来越发达，驾车出行的用户也越来越多；电子地图的普及使得人们出行不会因为不认路而苦恼。
3.然而，随着车辆的不断增加，各地区的交通拥堵程度日渐严重，各个区域通常会按照自身交通疏导的需求设置各个道路的机动车限行规则，这些限行规则中包括哪些路段不允许哪些车辆在哪些时段行驶。
4.为了保证用户驾驶机动车驾驶过程中符合机动车限行规则，电子地图中会包含车辆路径导航信息，这种车辆路径规划方式，符合人们的正常出行需求，但是在紧急情况下不能保证能快速到达目的地。


技术实现要素：

5.本技术提供一种应急路径规划方法、装置、设备和计算机存储介质，旨在解决当前的路径规划方式不可以满足用户在特殊场景下的路径规划需求的技术问题。
6.一方面，本技术提供一种应急路径规划方法，所述应急路径规划方法包括：
7.获取待规划车辆的起点位置和终点位置；
8.获取所述起点位置和所述终点位置之间的常规路径，以及所述常规路径中每一路口的实景图像；
9.对每一路口的所述实景图像进行解析，得到各所述路口对应的应急运行规则；
10.根据各所述路口对应的所述应急运行规则调整所述常规路径，规划生成应急路径。
11.在本技术一些实施方案中，所述获取所述起点位置和所述终点位置之间的常规路径之后，所述方法包括：
12.获取待规划车辆的车辆型号；
13.若所述车辆型号是目标型号，则获取所述常规路径中每一路口的实景图像。
14.在本技术一些实施方案中，所述获取所述起点位置和所述终点位置之间的常规路径之后，所述方法包括：
15.获取待规划车辆的路径规划模式；
16.若所述路径规划模式为应急路径规划模式，则获取所述常规路径中每一路口的实景图像。
17.在本技术一些实施方案中，所述对每一路口的所述实景图像进行解析，得到各所述路口对应的应急运行规则，包括：
18.将每一路口的所述实景图像输入至预设图像识别模型，通过所述预设图像识别模
型进行特征物体识别，得到车辆运行标识和道路隔断信息；
19.获取每一路口的所述车辆运行标识对应的初始运行规则；
20.根据每一路口的所述道路隔断信息调整所述初始运行规则，生成每一路口的应急运行规则。
21.在本技术一些实施方案中，所述根据各所述路口对应的所述应急运行规则调整所述常规路径，规划生成应急路径，包括：
22.若所述应急运行规则对应路口为非物理隔离的目标路口，则将所述目标路口设置为可通行；
23.将所述可通行的目标路口进行连通调整所述常规路径，规划生成应急路径。
24.在本技术一些实施方案中，所述根据各所述路口对应的所述应急运行规则调整所述常规路径，规划生成应急路径之后，所述方法包括：
25.以所述应急路径中的路口作为节点划分所述应急路径，形成多个路段；
26.获取各所述路段的实时车况，并根据各所述路段的实时车况判断所述应急路径中是否存在拥堵路段；
27.若所述应急路径中存在拥堵路段，则调整所述拥堵路段规划生成新的应急路径。
28.在本技术一些实施方案中，所述根据各所述路口对应的所述应急运行规则调整所述常规路径，规划生成应急路径之后，所述方法包括：
29.将所述应急路径保存至预设路径数据库；
30.所述获取待规划车辆的起点位置和终点位置之后，所述方法包括：
31.查询所述预设路径数据库，确定是否存在所述起点位置和所述终点位置对应的应急路径；
32.若存在所述起点位置和所述终点位置对应的应急路径，则输出所述应急路径。
33.在本技术一些实施方案中，所述对每一路口的所述实景图像进行解析，得到各所述路口对应的应急运行规则之后，所述方法包括：
34.将所述应急运行规则保存至预设规则数据库；
35.所述获取所述起点位置和所述终点位置之间的常规路径之后，所述方法包括：
36.查询所述预设规则数据库，获取所述常规路径中各路口对应的应急运行规则；
37.若所述应急运行规则中不存在通行权禁止令，则调整所述常规路径，得到初始规划路径；
38.若所述初始规划路径是最短路程，则将所述初始规划路径设置为应急路径。
39.另一方面，本技术提供一种应急路径规划装置，所述应急路径规划装置包括：
40.第一获取模块，用于获取待规划车辆的起点位置和终点位置；
41.第二获取模块，用于获取所述起点位置和所述终点位置之间的常规路径，以及所述常规路径中每一路口的实景图像；
42.解析模块，用于对每一路口的所述实景图像进行解析，得到各所述路口对应的应急运行规则；
43.规划模块，用于根据各所述路口对应的所述应急运行规则调整所述常规路径，规划生成应急路径。
44.另一方面，本技术还提供一种应急路径规划设备，所述应急路径规划设备包括：
45.一个或多个处理器；
46.存储器；以及
47.一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现所述的应急路径规划方法。
48.另一方面，本技术还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行所述的应急路径规划方法中的步骤。
49.本技术的技术方案中获取待规划车辆的起点位置和终点位置；获取所述起点位置和所述终点位置之间的常规路径，以及所述常规路径中每一路口的实景图像；对每一路口的所述实景图像进行解析，得到各所述路口对应的应急运行规则；根据各所述路口对应的所述应急运行规则调整所述常规路径，规划生成应急路径；本技术实施例中通过对每一路口的实景图像进行解析，得到各所述路口对应的应急运行规则，按照应急运行规则调整常规路径，形成应急路径，使得路径规划可以满足紧急条件下的需求。
附图说明
50.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
51.图1是本技术实施例提供的应急路径规划方法的场景示意图；
52.图2为本技术实施例应急路径规划方法中应急路径规划的一个实施例流程示意图；
53.图3为本技术实施例应急路径规划方法中实景图像的示意图；
54.图4为本技术实施例应急路径规划方法中初始运行规则调整生成应急运行规则的具体场景示意图；
55.图5是本技术实施例中提供的应急路径规划方法中应急运行规则配置的一个场景示意图；
56.图6为本技术实施例应急路径规划方法中根据车辆型号确定是否进行应急路径规划的一个实施例流程示意图；
57.图7是本技术实施例应急路径规划方法中根据路径规划模式确定是否进行应急路径规划的一个实施例流程示意图；
58.图8是本技术实施例中提供的应急路径规划方法中应急路径规划后路径核实的一个实施例流程示意图；
59.图9是本技术实施例中提供的应急路径规划方法中应急路径保存以便后期进行应急路径规划一个实施例的流程示意图；
60.图10是本技术实施例中提供的应急路径规划方法中保存应急运行规则以便后期进行应急路径规划一个实施例的流程示意图；
61.图11是本发明实施例所涉及的应急路径规划装置的一个实施例结构示意图；
62.图12是本发明实施例所涉及的应急路径规划设备的结构示意图。
具体实施方式
63.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明包含的范围。
64.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
65.在本技术中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本技术中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本发明，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本发明。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本发明的描述变得晦涩。因此，本发明并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本技术所公开的原理和特征的最广范围相一致。
66.本技术实施例提供一种应急路径规划方法、装置、设备及计算机存储介质，以下分别进行详细说明。
67.本发明实施例中的应急路径规划方法应用于应急路径规划装置，应急路径规划装置设置于应急路径规划设备，应急路径规划设备中设置有一个或多个处理器、存储器，以及一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储于存储器中，并配置为由处理器执行以实现应急路径规划方法；应急路径规划设备可以服务器或者终端，例如，手机、平板电脑或者相机。
68.如图1所示，图1为本技术实施例应急路径规划方法的场景示意图，本发明实施例中应急路径规划场景中包括应急路径规划设备100(应急路径规划设备100中集成有应急路径规划装置)，应急路径规划设备100中运行应急路径规划对应的计算机存储介质，以执行应急路径规划方法的步骤。
69.可以理解的是，图1所示应急路径规划的场景中的应急路径规划设备，或者应急路径规划设备中包含的装置并不构成对本发明实施例的限制，即，应急路径规划的场景中包含的设备数量、设备种类，或者各个设备中包含的装置数量、装置种类不影响本发明实施例中技术方案整体实现，均可以算作本发明实施例要求保护技术方案的等效替换或衍生。
70.本发明实施例中应急路径规划设备100主要用于：获取待规划车辆的起点位置和终点位置；获取所述起点位置和所述终点位置之间的常规路径，以及所述常规路径中每一路口的实景图像；对每一路口的所述实景图像进行解析，得到各所述路口对应的应急运行规则；根据各所述路口对应的所述应急运行规则调整所述常规路径，规划生成应急路径。
71.本发明实施例中该应急路径规划设备100可以是独立的应急路径规划设备，也可以是应急路径规划设备组成的应急路径规划设备网络或应急路径规划设备集群，例如，本发明实施例中所描述的应急路径规划设备100，其包括但不限于计算机、网络主机、单个网络应急路径规划设备、多个网络应急路径规划设备集或多个应急路径规划设备构成的云应
急路径规划设备。其中，云应急路径规划设备由基于云计算(cloudcomputing)的大量计算机或网络应急路径规划设备构成。
72.本领域技术人员可以理解，图1中示出的应用环境，仅仅是与本技术方案一种应用场景，并不构成对本技术方案应用场景的限定，其他的应用环境还可以包括比图1中所示更多或更少的应急路径规划设备，或者应急路径规划设备网络连接关系，例如图1中仅示出1个应急路径规划设备，可以理解的，该应急路径规划的场景还可以包括一个或多个其他应急路径规划设备，具体此处不作限定；该应急路径规划设备100中还可以包括存储器，用于存储数据，例如，存储拍摄获得的实景图像等。
73.此外，本技术应急路径规划的场景中应急路径规划设备100可以设置显示装置，或者应急路径规划设备100中不设置显示装置与外接的显示装置200通讯连接，显示装置200用于输出应急路径规划设备中应急路径规划方法执行的结果。应急路径规划设备100可以访问后台数据库300(后台数据库可以是应急路径规划设备的本地存储器中，后台数据库还可以设置在云端)，后台数据库300中保存有应急路径规划相关的信息，例如，后台数据库300中保存有实景图像。
74.需要说明的是，图1所示的应急路径规划方法的场景示意图仅仅是一个示例，本发明实施例描述的应急路径规划的场景是为了更加清楚的说明本发明实施例的技术方案，并不构成对于本发明实施例提供的技术方案的限定。
75.如图2所示，图2为本技术实施例应急路径规划方法中应急路径规划的一个实施例流程示意图。
76.本实施例中应急路径规划方法包括：
77.201，获取待规划车辆的起点位置和终点位置。
78.本实施例中应急路径规划方法应用于应急路径规划设备，应急路径规划设备的种类不作具体限定，例如，应急路径规划设备可以是手机终端、车载终端或者服务器，本实施例中以车载终端为例进行说明，车载终端中安装有执行应急路径规划方法的应用程序。
79.车载终端接收应急路径规划请求，应急路径规划请求的触发方式不作具体限定，即，应急路径规划请求可以是用户人工触发的，例如，用户在车载终端中输入终点位置点击导航按键，触发应急路径规划请求；此外，应急路径规划请求还可以是车载终端自动触发的，例如，车载终端转载在急救车上，车载终端中设置在检测到车辆移动时自动触发应急路径规划请求。
80.车载终端接收应急路径规划请求之后，车载终端获取待规划车辆的起点位置和终点位置，起点位置可以是用户输入的，起点位置还可以是车载终端的当前位置；终点位置可以是用户手动输入的，或者车载终端根据历史行车记录确定的。
81.202，获取所述起点位置和所述终点位置之间的常规路径，以及所述常规路径中每一路口的实景图像。
82.车载终端获取起点位置和终点位置之间的常规路径，常规路径是指现有gps(中文全称：全球定位系统；英文全称：global positioning system)规划的路径，常规路径是根据路径中车辆运行标识和该地区车辆运行规则的，符合大多数车辆运行的路径。
83.车载终端获取常规路径中各个路口的实景图像；实景图像可以是通过路口摄像头实时采集后发送的，或者实景图像还可以是常规路径预先关联保存的；实景图像的格式和
数量不作具体限定，实景图像中需要包含有路口标识信息和路口隔离物品信息。
84.203，对每一路口的所述实景图像进行解析，得到各所述路口对应的应急运行规则。
85.车载终端对每一路口的实景图像进行解析，以确定是否调整每一路口的初始运行规则，得到应急运行规则，即，车载终端通过对实景图像进行解析，获取实景图像中车辆运行标识和道路隔断信息，其中，车辆运行标识是指车辆运行标识是指唯一指示车辆运行的标识信息，例如，道路中的禁止掉头标识、禁止转弯标识、高度限制标识等等，道路隔断信息是指道路中护栏、花坛等等的位置信息。
86.本实施例中车载终端对实景图像进行解析的方式不作具体限定，例如，实现方式一：车载终端中设置图像分析算法，通过图像分析算法对实景图像进行识别，得到车辆运行标识和道路隔断信息；或者实现方式二：车载终端将实景图像发送至服务器，服务器对实景图像进行解析得到车辆运行标识和道路隔断信息，服务器将车辆运行标识和道路隔断信息发送至车载终端。
87.车载终端根据车辆运行标识和道路隔断信息，判断路口是否存在物理隔离，车辆限高、车辆限宽的运行指示，进一步得到车辆是否可以通行，从而形成应急运行规则。
88.本实施例中车载终端通过对实景图像进行解析，得到各所述路口对应的应急运行规则的方式不作限定，本实施例中给出一种对每一路口的所述实景图像进行解析，得到各所述路口对应的应急运行规则的一个具体实现方式，包括：
89.(1)、将每一路口的所述实景图像输入至预设图像识别模型，通过所述预设图像识别模型进行特征物体识别，得到车辆运行标识和道路隔断信息；
90.(2)、获取每一路口的所述车辆运行标识对应的初始运行规则；
91.(3)、根据每一路口的所述道路隔断信息调整所述初始运行规则，生成每一路口的应急运行规则。
92.即，本实施例中车载终端中预设图像识别模型，预设图像识别模型是指通过深度神经网络训练的图像识别算法，本实施例中预设图像识别模型是通过标记了车辆运行标识和道路隔断信息的图像样本训练得到，图像识别模型主要是为了识别实景图像中包含的车辆运行标识和道路隔断信息。
93.车载终端将每一路口的实景图像输入至预设图像识别模型，通过预设图像识别模型进行特征物体识别，得到车辆运行标识和道路隔断信息。参照图3，图3为本技术实施例应急路径规划方法中实景图像的示意图。
94.车载终端获取每一路口的车辆运行标识对应的初始运行规则；车载终端根据每一路口的道路隔断信息调整初始运行规则，生成每一路口的应急运行规则，参照图4，图4为本技术实施例应急路径规划方法中初始运行规则调整生成应急运行规则的具体场景示意图；例如，针对非物理隔离的t型路口，将初始的禁止掉头的规则，调整为可掉头的应急运行规则。
95.此外，在部分场景下用户可以设置应急运行规则，参照图5，图5是本技术实施例中提供的应急路径规划方法中应急运行规则配置的一个场景示意图；本实施例中用户可以自动配置应急运行规则，并将应急运行规则发送审核，在审核通过之后，可以按照配置的应急运行规则进行应急路径规划。
96.204，根据各所述路口对应的所述应急运行规则调整所述常规路径，规划生成应急路径。
97.本实施例中车载终端根据各个路口的应急运行规则调整常规路径，规划生成应急路径，这样可以缩短车辆的运行路程，进一步地减少车辆的运行时间，本实施例中根据应急运行规则调整常规路径，使得车辆既可以满足限高、限重等必须的运行规则，还可以选择性地忽视部分影响不大的运行规则，使得应急路径更加合理。
98.本实施例中给了一种根据各所述路口对应的所述应急运行规则调整所述常规路径，规划生成应急路径的具体地实现方式，包括：
99.(1)、若所述应急运行规则对应路口为非物理隔离的目标路口，则将所述目标路口设置为可通行；
100.(2)、将所述可通行的目标路口进行连通调整所述常规路径，规划生成应急路径。
101.即，车载终端判断应急规则对应的路口是否为非物理隔离的目标路口，若应急运行规则对应路口为非物理隔离的目标路口，车载终端则将目标路口设置为可通行；车载终端将可通行的目标路口进行连通调整常规路径，规划生成应急路径。
102.可以理解的是，不同的应急运行规则对常规路径的调整方式不同，车载终端通过按照每个路口的应急运行规则对常规路径中每个路口的运行进行调整，得到应急路径，这样使得应急路径可以快速地到达终点位置。
103.本技术的技术方案中获取待规划车辆的起点位置和终点位置；获取所述起点位置和所述终点位置之间的常规路径，以及所述常规路径中每一路口的实景图像；对每一路口的所述实景图像进行解析，得到各所述路口对应的应急运行规则；根据各所述路口对应的所述应急运行规则调整所述常规路径，规划生成应急路径；本技术实施例中通过对每一路口的实景图像进行解析，得到各所述路口对应的应急运行规则，按照应急运行规则调整常规路径，形成应急路径，使得路径规划可以满足紧急条件下的需求。
104.如图6所示，图6为本技术实施例应急路径规划方法中根据车辆型号确定是否进行应急路径规划的一个实施例流程示意图。
105.在上述实施例中，车载终端都会按照应急路径规划方法执行应急路径规划，这样不可以保障交通秩序，本实施例中车载终端获取起点位置和终点位置之间的常规路径之后，应急路径规划方法还包括：
106.301，获取待规划车辆的车辆型号；
107.302，若所述车辆型号是目标型号，则获取所述常规路径中每一路口的实景图像。
108.车载终端获取待规划车辆的车辆型号，车辆型号包括小轿车、小型货车、公交车、出租车、消防车、警车等等，车载终端获取到车辆型号之后，车载终端判断车辆型号是否为目标型号，目标型号是指车载终端中设置的可以应急行驶的型号，目标型号包括消防车、警车急和救车等等。
109.车载终端确定待规划车辆不是目标型号，车载终端则按照常规路径进行车辆导航。
110.车载终端确定待规划车辆是目标型号，车载终端获取常规路径中每一路口的实景图像，以进行应急路线规划。本实施例中车载终端根据车辆型号确定是否进行应急路径规划，这样特殊车辆可以根据特殊的应用场景走最短的路线，不需要车辆驾驶人员的人工判
断，使得应急路径规划更加合理。
111.参照图7，图7是本技术实施例中提供的应急路径规划方法中根据路径规划模式确定是否进行应急路径规划的一个实施例流程示意图。
112.在本技术一些实施例中，车载终端获取起点位置和终点位置之间的常规路径之后，应急路径规划方法还包括以下步骤：
113.401，获取待规划车辆的路径规划模式；
114.402，若所述路径规划模式为应急路径规划模式，则获取所述常规路径中每一路口的实景图像。
115.车载终端获取待规划车辆的路径规划模式，车载终端判断当前路径规划模式是否为应急路径规划模式；若路径规划模式不是应急路径规划模式，车载终端则按照常规路径进行车辆导航；若路径规划模式为应急路径规划模式，车载终端则获取常规路径中每一路口的实景图像，以进行应急路线规划。
116.本实施例中车载终端在待规划车辆开启应急路径规划模式时，车载终端可以进行应急路径规划，这样普通车辆在特殊的应用场景下可以进行应急路径规划，以快速达到终点位置，不需要车辆驾驶人员的人工判断，使得应急路径规划更加合理。
117.参照图8，图8是本技术实施例中提供的应急路径规划方法中应急路径规划后路径核实的一个实施例流程示意图。
118.由于应急路径规划的目的是为了减少车辆行驶路程，使得车辆快速到达终点位置，为了避免应急路径不可以实现上述目的，本实施例中应急路径规划方法中对应急路径进行核查，包括：
119.501，以所述应急路径中的路口作为节点划分所述应急路径，形成多个路段。
120.车载终端在应急路径规划完成之后，车载终端对应急路径进行分段，即，车载终端将应急路径中各个路口作为划分节点，将应急路径划分形象多个路段。
121.502，获取各所述路段的实时车况，并根据各所述路段的实时车况判断所述应急路径中是否存在拥堵路段。
122.503，若所述应急路径中存在拥堵路段，则调整所述拥堵路段规划生成新的应急路径。
123.车载终端获取各个路段的实时车况，车载终端根据各个路段的实时车况判断应急路径中是否存在拥堵路段；若应急路径中不存在拥堵路段，车载终端则输出应急路径运行提示，以使驾驶人员按照应急路径驾驶；若应急路径中存在拥堵路段，车载终端则调整拥堵路段规划生成新的应急路径。
124.本实施例中应急路径轨迹之后，车载终端通过对应急路径中各个路段的实时状态进行监控，避免应急路径中出现拥堵路段，使得车辆可以根据应急路径快速地到达终点位置，以满足用户的在紧急状态下的使用需求。
125.参照图9，图9是本技术实施例中提供的应急路径规划方法中应急路径保存以便后期进行应急路径规划一个实施例的流程示意图。
126.具体地，本实施例中应急路径规划方法，包括：
127.601，将所述应急路径保存至预设路径数据库。
128.车载终端将历史规划的应急路径和路径的起点位置与终点位置关联保存至预设
路径数据库，其中，预设路径数据库可以设置在车载终端本地，也可以设置在云端。
129.602，查询所述预设路径数据库，确定是否存在所述起点位置和所述终点位置对应的应急路径。
130.车载终端获取待规划车辆的起点位置和终点位置之后，车载终端查询预设路径数据库，车载终端判断是否存在起点位置和终点位置对应的应急路径。
131.603，若存在所述起点位置和所述终点位置对应的应急路径，则输出所述应急路径。
132.若预设路径数据库存在起点位置和终点位置对应的应急路径，车载终端则输出应急路径，以使车辆按照应急路径进行行驶；若预设路径数据库不存在起点位置和终点位置对应的应急路径，车载终端执行获取所述起点位置和所述终点位置之间的常规路径，以及所述常规路径中每一路口的实景图像的步骤，以进行实时的应急路径规划。
133.本实施例中车载终端将实时规划的应急路径进行保存，后期可以进行直接利用，这样可以提高应急路径规划的速度。
134.参照图10，图10是本技术实施例中提供的应急路径规划方法中保存应急运行规则以便后期进行应急路径规划一个实施例的流程示意图。
135.具体地，本实施例中应急路径规划方法根据保存的应急运行规则进行应急路径规划，包括：
136.701，将所述应急运行规则保存至预设规则数据库。
137.车载终端对每一路口的实景图像进行解析，得到各所述路口对应的应急运行规则之后，车载终端将应急运行规则和各个路口的位置信息进行关联保存至预设规则数据库。
138.本实施例中车载终端获取所述起点位置和所述终点位置之间的常规路径之后，所述方法包括：
139.702，查询所述预设规则数据库，获取所述常规路径中各路口对应的应急运行规则；
140.703，若所述应急运行规则中不存在通行权禁止令，则调整所述常规路径，得到初始规划路径；
141.704，若所述初始规划路径是最短路程，则将所述初始规划路径设置为应急路径。
142.车载终端查询预设规则数据库，获取常规路径中各路口对应的应急运行规则；车载终端判断应急运行规则中是否存在通行权禁止令，若应急运行规则中存在通行权禁止令，车载终端则不调整对应路口的路径；若应急运行规则中不存在通行权禁止令，车载终端则调整常规路径，得到初始规划路径；车载终端判断初始规划路径是否为最短路程，若初始规划路径不是最短路程，车载终端则减少部分路段；若所述初始规划路径是最短路程，则将所述初始规划路径设置为应急路径。
143.本实施例中车载终端将各个路径的应急运行规则和路口的位置信息进行关联保存，车载终端进行应急路径规划时，车载终端直接获取应急运行规则，并根据应急运行规则进行路径规划，提高了应急路径的规划效率。
144.为了更好实施本技术实施例中应急路径规划方法，在应急路径规划方法基础之上，本技术实施例中还提供一种应急路径规划装置，如图11所示，图11是应急路径规划装置的一个实施例结构示意图；所述应急路径规划装置包括：
145.第一获取模块801，用于获取待规划车辆的起点位置和终点位置；
146.第二获取模块802，用于获取所述起点位置和所述终点位置之间的常规路径，以及所述常规路径中每一路口的实景图像；
147.解析模块803，用于对每一路口的所述实景图像进行解析，得到各所述路口对应的应急运行规则；
148.规划模块804，用于根据各所述路口对应的所述应急运行规则调整所述常规路径，规划生成应急路径。
149.在本技术一些实施例中，所述应急路径规划装置包括：
150.获取待规划车辆的车辆型号；
151.若所述车辆型号是目标型号，则获取所述常规路径中每一路口的实景图像。
152.在本技术一些实施例中，所述应急路径规划装置包括：
153.获取待规划车辆的路径规划模式；
154.若所述路径规划模式为应急路径规划模式，则获取所述常规路径中每一路口的实景图像。
155.在本技术一些实施例中，所述解析模块803，包括：
156.将每一路口的所述实景图像输入至预设图像识别模型，通过所述预设图像识别模型进行特征物体识别，得到车辆运行标识和道路隔断信息；
157.获取每一路口的所述车辆运行标识对应的初始运行规则；
158.根据每一路口的所述道路隔断信息调整所述初始运行规则，生成每一路口的应急运行规则。
159.在本技术一些实施例中，所述规划模块804，包括：
160.若所述应急运行规则对应路口为非物理隔离的目标路口，则将所述目标路口设置为可通行；
161.将所述可通行的目标路口进行连通调整所述常规路径，规划生成应急路径。
162.在本技术一些实施例中，所述应急路径规划装置包括：
163.以所述应急路径中的路口作为节点划分所述应急路径，形成多个路段；
164.获取各所述路段的实时车况，并根据各所述路段的实时车况判断所述应急路径中是否存在拥堵路段；
165.若所述应急路径中存在拥堵路段，则调整所述拥堵路段规划生成新的应急路径。
166.在本技术一些实施例中，所述应急路径规划装置包括：
167.将所述应急路径保存至预设路径数据库；
168.所述应急路径规划装置执行所述获取待规划车辆的起点位置和终点位置步骤之后包括：
169.查询所述预设路径数据库，确定是否存在所述起点位置和所述终点位置对应的应急路径；
170.若存在所述起点位置和所述终点位置对应的应急路径，则输出所述应急路径。
171.在本技术一些实施例中，所述应急路径规划装置包括：
172.将所述应急运行规则保存至预设规则数据库；
173.所述应急路径规划装置执行所述获取所述起点位置和所述终点位置之间的常规
路径之后包括：
174.查询所述预设规则数据库，获取所述常规路径中各路口对应的应急运行规则；
175.若所述应急运行规则中不存在通行权禁止令，则调整所述常规路径，得到初始规划路径；
176.若所述初始规划路径是最短路程，则将所述初始规划路径设置为应急路径。
177.本实施例中应急路径规划装置：获取待规划车辆的起点位置和终点位置；获取所述起点位置和所述终点位置之间的常规路径，以及所述常规路径中每一路口的实景图像；对每一路口的所述实景图像进行解析，得到各所述路口对应的应急运行规则；根据各所述路口对应的所述应急运行规则调整所述常规路径，规划生成应急路径；本技术实施例中通过对每一路口的实景图像进行解析，得到各所述路口对应的应急运行规则，按照应急运行规则调整常规路径，形成应急路径，使得路径规划可以满足紧急条件下的需求。
178.本发明实施例还提供一种应急路径规划设备，如图12所示，图12中其示出了本发明实施例所涉及的应急路径规划设备的结构示意图。
179.应急路径规划设备集成了本发明实施例所提供的任一种应急路径规划装置，所述应急路径规划设备包括：
180.一个或多个处理器；
181.存储器；以及
182.一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行上述应急路径规划方法实施例中任一实施例中所述的应急路径规划方法中的步骤。
183.具体来讲：应急路径规划设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器901、一个或一个以上计算机存储介质的存储器902、电源903和输入单元904等部件。本领域技术人员可以理解，图12中示出的应急路径规划设备结构并不构成对应急路径规划设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
184.处理器901是该应急路径规划设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个应急路径规划设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器902内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器902内的数据，执行应急路径规划设备的各种功能和处理数据，从而对应急路径规划设备进行整体监控。可选的，处理器901可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器901可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器901中。
185.存储器902可用于存储软件程序以及模块，处理器901通过运行存储在存储器902的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器902可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据应急路径规划设备的使用所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器902还可以包括存储器控制器，以提供处理器901对存储器902的访问。
186.应急路径规划设备还包括给各个部件供电的电源903，优选的，电源903可以通过
电源管理系统与处理器901逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源903还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
187.该应急路径规划设备还可包括输入单元904，该输入单元904可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。
188.尽管未示出，应急路径规划设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，应急路径规划设备中的处理器901会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器902中，并由处理器901来运行存储在存储器902中的应用程序，从而实现各种功能，如下：
189.获取待规划车辆的起点位置和终点位置；
190.获取所述起点位置和所述终点位置之间的常规路径，以及所述常规路径中每一路口的实景图像；
191.对每一路口的所述实景图像进行解析，得到各所述路口对应的应急运行规则；
192.根据各所述路口对应的所述应急运行规则调整所述常规路径，规划生成应急路径。
193.本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
194.为此，本发明实施例提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质可以包括：只读存储器(rom，read only memory)、随机存取记忆体(ram，random access memory)、磁盘或光盘等。其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行本发明实施例所提供的任一种应急路径规划方法中的步骤。例如，所述计算机程序被处理器进行加载可以执行如下步骤：
195.获取待规划车辆的起点位置和终点位置；
196.获取所述起点位置和所述终点位置之间的常规路径，以及所述常规路径中每一路口的实景图像；
197.对每一路口的所述实景图像进行解析，得到各所述路口对应的应急运行规则；
198.根据各所述路口对应的所述应急运行规则调整所述常规路径，规划生成应急路径。
199.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对其他实施例的详细描述，此处不再赘述。
200.具体实施时，以上各个单元或结构可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元或结构的具体实施可参见前面的方法实施例，在此不再赘述。
201.以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
202.以上对本技术实施例所提供的一种应急路径规划方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体
实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。