搬运车辆调度方法、装置、系统及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及搬运车辆调度技术领域，具体涉及一种搬运车辆调度方法、装置、系统及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.搬运车辆是成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输、重物搬运作业的各种轮式搬运车辆。广泛应用于港口、车站、机场、货场、工厂车间、仓库、流通中心和配送中心等，并可进入船舱、车厢和集装箱内进行托盘货物的装卸、搬运作业，是托盘运输、集装箱运输中必不可少的设备。
3.现有的货物运送时，一般采用人工方式进行搬运货物，而在大型中转站，采用人工的搬运方式并不高效，每个叉车运行的路径不是统一的，而且操作工人会选择捷径进行搬运，这样整体的速度会受到影响，并且单独人工成本也会增加，使得效率下降的同时，成本增加。
4.因此，如何提高搬运车辆的调度效率，是当前搬运技术领域亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

5.本技术提供一种搬运车辆调度方法、装置、系统及计算机可读存储介质，旨在解决如何提高搬运车辆的调度效率。
6.一方面，本技术提供搬运车辆调度系统，包括搬运车辆、视觉监控模块以及调度模块，所述调度模块分别与所述搬运车辆、所述视觉监控模块通讯连接；
7.所述视觉监控模块设置在待监控场地内，用于获取所述待监控场地的工作场景图像信息，并对所述工作场景图像信息中的图像进行区域划分，得到所述待监控场地的区域划分信息，识别所述工作场景图像信息中搬运车辆的标识信息，以获取搬运车辆的位置信息，并将所述区域划分信息和所述位置信息发送至所述调度模块；
8.所述调度模块用于接收所述区域划分信息和所述位置信息，并基于所述区域划分信息和所述位置信息，生成对所述搬运车辆的路径规划信息和作业规划信息，并将所述路径规划信息和所述作业规划信息发送至所述搬运车辆。
9.在本技术一种可能的实现方式中，所述搬运车辆包括工作模块、主控模块以及通讯模块，所述主控模块分别与所述工作模块、所述通讯模块电连接；
10.所述通讯模块与所述调度模块通讯连接，所述通讯模块用于接收所述调度模块发送的所述路径规划信息和所述作业规划信息，并将所述路径规划信息和所述作业规划信息传输至所述主控模块；
11.所述主控模块用于读取所述路径规划信息和所述作业规划信息，以生成对应的运动控制信号和作业控制信号，并将运动控制信号和作业控制信号传输至所述工作模块；
12.所述工作模块用于当接收所述运动控制信号和所述作业控制信号后，根据所述运动控制信号和所述作业控制信号进行运动控制和作业控制。
13.在本技术一种可能的实现方式中，所述工作模块包括运动模块和作业模块，所述运动模块用于当接收所述运动控制信号，根据所述运动控制信号控制所述运动模块的运行速度和运行方向，所述作业模块用于接收所述作业控制信号，并基于所述作业控制信号控制所述作业模块的作业状态。
14.在本技术一种可能的实现方式中，所述搬运车辆还包括探测模块，所述探测模块设置在所述搬运车辆上，用于探测工作对象的位置信息，并将所述工作对象的位置信息由所述通讯模块发送至所述调度模块，以使所述调度模块接收所述工作对象的位置信息后，根据所述工作对象的位置信息及所述位置信息，调整所述作业规划信息。
15.在本技术一种可能的实现方式中，所述搬运车辆还包括定位模块，所述定位模块设置于所述搬运车辆上，用于获取所述搬运车辆的定位信息，并将所述定位信息由所述通讯模块发送至所述调度模块，以使所述调度模块在接收所述定位信息后，校验所述位置信息。
16.在本技术一种可能的实现方式中，所述视觉监控模块还用于对所述工作场景图像信息中的图像进行语义分割识别处理，生成物体识别信息，并基于所述物体识别信息，对所述物体进行路径预测，生成物体预测路径信息，并将所述物体预测路径信息发送至所述调度系统，以使所述调度系统在接收所述物体预测路径信息后，根据所述物体预测路径信息和所述位置信息，判断所述搬运车辆是否会和所述物体发生碰撞，若是，则生成紧急避障信息，并将所述紧急避障信息发送至所述搬运车辆。
17.在本技术一种可能的实现方式中，所述搬运车辆调度系统还包括调度显示模块，所述调度显示模块与所述调度模块电连接，所述调度显示模块用于根据所述搬运车辆的路径规划信息、作业规划信息生成所述搬运车辆的任务执行网络图，以展示所述搬运车辆的任务执行进度。
18.在本技术一种可能的实现方式中，所述搬运车辆调度系统还包括后台监控显示模块，所述后台监控显示模块与所述视觉监控模块电连接，所述后台监控显示模块用于获取所述工作场景图像信息，以显示所述工作场景图像信息。
19.在本技术一种可能的实现方式中，所述视觉监控模块还用于对所述工作场景图像信息中的图像依次进行分割处理和透明化处理，以得到多个半透明状态的分割图像，并将所述多个半透明状态的分割图像发送至所述后台监控显示模块。
20.在本技术一种可能的实现方式中，所述区域划分信息包括货物固定存放区、搬运车辆路径区以及搬运车辆警示区，所述调度模块用于将所述搬运车辆的路径规划区域设置在所述搬运车辆路径区和货物固定存放区，以及当行人进入所述搬运车辆警示区时，所述调度模块将生成警示信号和紧急制动信号，并将所述警示信号和所述紧急制动信号发送至所述搬运车辆，以紧急制动所述搬运车辆，并播放警示信息。
21.另一方面，本技术提供一种搬运车辆调度方法，所述方法包括：
22.获取待监控场地的工作场景图像信息；
23.对所述工作场景图像信息中的图像进行区域划分，得到区域划分信息；
24.识别所述工作场景图像信息中搬运车辆的标识信息，以获取搬运车辆的位置信息
25.基于所述区域划分信息和所述位置信息，生成对所述搬运车辆的路径规划信息和作业规划信息，并将所述路径规划信息和所述作业规划信息发送至所述搬运车辆。
26.另一方面，本技术还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括：
27.一个或多个处理器；
28.存储器；以及
29.一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现所述的搬运车辆调度方法。
30.另一方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行所述的搬运车辆调度方法中的步骤。
31.本技术提供一种搬运车辆调度系统，该系统包括搬运车辆、视觉监控模块以及调度模块，调度模块分别与搬运车辆、视觉监控模块通讯连接；视觉监控模块设置在待监控场地内，用于获取待监控场地的工作场景图像信息，并对工作场景图像信息中的图像进行区域划分，得到待监控场地的区域划分信息，识别工作场景图像信息中搬运车辆的标识信息，以获取搬运车辆的位置信息，并将区域划分信息和位置信息发送至调度模块；调度模块用于接收区域划分信息和位置信息，并基于区域划分信息和位置信息，生成对搬运车辆的路径规划信息和作业规划信息，并将路径规划信息和作业规划信息发送至搬运车辆。相较于现有技术，本技术通过将视觉监控模块设置于待监控场地的墙面上，以获取待监控场地的工作场景图像信息，并对工作场景图像信息中的图像进行区域划分，得到待监控场地的区域划分信息，识别工作场景图像信息中搬运车辆的标识信息，以获取搬运车辆的位置信息，以使调度模块可以基于区域划分信息和位置信息，生成对待监控场地内的搬运车辆进行路径规划和作业规划，从而提高搬运车辆的调度效率。
附图说明
32.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1是本技术实施例提供的搬运车辆调度系统的一个实施例结构示意图；
34.图2是本技术实施例提供的搬运车辆调度系统的另一个实施例结构示意图；
35.图3是本技术实施例中提供的对所述工作场景图像信息中的图像进行区域划分的一个实施例结构示意图；
36.图4是本技术实施例中提供的搬运车辆调度方法的一个实施例流程示意图；
37.图5是本技术实施例中提供的搬运车辆调度方法的另一个实施例流程示意图；
38.图6是本技术实施例中提供的搬运车辆调度方法的又一个实施例流程示意图；
39.图7是本技术实施例中提供的搬运车辆调度方法的另一个实施例流程示意图；
40.图8是本技术实施例中提供的搬运车辆调度方法的又一个实施例流程示意图；
41.图9是本技术实施例中提供的搬运车辆调度装置的一个实施例结构示意图；
42.图10是本技术实施例中提供的计算机设备的一个实施例结构示意图。
具体实施方式
43.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
44.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
45.在本技术中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本技术中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本技术，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本技术。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本技术的描述变得晦涩。因此，本技术并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本技术所公开的原理和特征的最广范围相一致。
46.本技术实施例提供一种搬运车辆调度方法、装置、系统及计算机可读存储介质，该搬运车辆调度系统包括搬运车辆、视觉监控模块以及调度模块，调度模块分别与搬运车辆、视觉监控模块通讯连接；视觉监控模块设置在待监控场地内，用于获取待监控场地的工作场景图像信息，并对工作场景图像信息中的图像进行区域划分，得到待监控场地的区域划分信息，识别工作场景图像信息中搬运车辆的标识信息，以获取搬运车辆的位置信息，并将区域划分信息和位置信息发送至调度模块；调度模块用于接收区域划分信息和位置信息，并基于区域划分信息和位置信息，生成对搬运车辆的路径规划信息和作业规划信息，并将路径规划信息和作业规划信息发送至搬运车辆，以下分别进行详细说明。
47.请参阅图1至图10，图1为本技术实施例提供的搬运车辆调度系统的一个实施例结构示意图，该搬运车辆调度系统10包括搬运车辆101、视觉监控模块102以及调度模块103，调度模块103分别与搬运车辆101、视觉监控模块102通讯连接；视觉监控模块102设置在待监控场地内，用于获取待监控场地的工作场景图像信息，并对工作场景图像信息中的图像进行区域划分，得到待监控场地的区域划分信息，识别工作场景图像信息中搬运车辆101的标识信息，以获取搬运车辆101的位置信息，并将区域划分信息和位置信息发送至调度模块103；调度模块103用于接收区域划分信息和位置信息，并基于区域划分信息和位置信息，生成对搬运车辆101的路径规划信息和作业规划信息，并将路径规划信息和作业规划信息发送至搬运车辆101。
48.其中，待监控场地可以是室内或室外的厂房、库房，但不局限于此。
49.视觉监控模块102设置待监控场地内，具体的，可以设置在待监控场地的墙面或天花板上。需要说明的是此墙面不局限于实体围墙，也可以是临时搭建的非实体墙，例如，是通过支撑杆和铁网搭建的起一个划分区域的非实体墙，另外，场地的空间可以是长方体、圆
柱体等，对此不做限定，但是，其视觉监控模块不局限于与墙面接触，也可以是通过其他方式悬挂在待监控场地的上方。
50.进一步的，视觉监控模块102可以包括多个摄像装置，摄像装置的类型可以包括全景摄像头、广视角摄像头以及常规摄像头，对此不做限定，以可以获取待监控场地的全景为前提，进一步的，多个摄像装置可以以任意间隔、角度以及高度进行设置，同样以获取待监控场地的全景为前提，不容许产生盲区，同时不多摄像装置的个数进行限制，当然，以无盲区且摄像装置的个数最少为优。获取待监控场地的工作场景图像信息即可以是由多个不同安装位置、安装角度的摄像装置拍摄的图像合成的全景图。
51.其中，搬运车辆101主要指的是无人驾驶搬运车，具体的，无人驾驶搬运车包括是无人驾驶叉车、无人驾驶牵引车、无人驾驶拖车以及无人驾驶搬运车但不局限于此，常规的具备搬运功能的无人驾驶车都可包括在内。
52.其中，搬运车辆101的标识信息可以是设置在搬运车身外表的标记，此标记可以是带有醒目色彩的二维码或数字，其标记对应的标识信息可以包括搬运车辆101的编号、功能类型等，具体可根据实际需求对标识信息进行添加和修改。
53.其中，调度模块103用于接收区域划分信息和位置信息，并基于区域划分信息和位置信息，生成对搬运车辆101的路径规划信息和作业规划信息；具体的，所述区域划分信息包括货物固定存放区、搬运车辆101路径区以及搬运车辆101警示区，所述调度模块103用于将所述搬运车辆101的路径规划区域设置在所述搬运车辆101路径区和货物固定存放区，以及当行人进入所述搬运车辆101警示区时，所述调度模块103将生成警示信号和紧急制动信号，并将所述警示信号和所述紧急制动信号发送至所述搬运车辆101，以紧急制动所述搬运车辆101，并播放警示信息。
54.进一步的，当调度模块103接收到存放货物工作任务后，将会确认货物的目标位置信息，并基于货物的目标位置信息、货物固定存放区以及搬运车辆101路径区，生成路径规划信息和作业规划信息，其中路径规划信息具体可以是从搬运车辆101当前位置，沿着搬运车辆101路径区到达货物的目标位置信息对应的区域，然后再沿着搬运车辆101路径区，抵达货物固定存放区，其中作业规划信息具体可以是控制搬运车辆101的工作模块104将货物转移到搬运车辆101上。
55.另一方面，当调度模块103接收到搬出货物工作任务后，首先确认货物的目标位置信息，并基于货物的目标位置信息、货物固定存放区以及搬运车辆101路径区，生成路径规划信息和作业规划信息，其中路径规划信息具体可以是从搬运车辆101当前位置，沿着搬运车辆101路径区到达货物固定存放区，然后再沿着搬运车辆101路径区，抵达货物的目标位置信息对应的区域，其中作业规划信息具体可以是控制搬运车辆101的工作模块104将货物转移到搬运车辆101上。
56.本技术提供一种搬运车辆101调度系统10，该系统包括搬运车辆101、视觉监控模块102以及调度模块103，调度模块103分别与搬运车辆101、视觉监控模块102通讯连接；视觉监控模块102设置在待监控场地内，用于获取待监控场地的工作场景图像信息，并对工作场景图像信息中的图像进行区域划分，得到待监控场地的区域划分信息，识别工作场景图像信息中搬运车辆101的标识信息，以获取搬运车辆101的位置信息，并将区域划分信息和位置信息发送至调度模块103；调度模块103用于接收区域划分信息和位置信息，并基于区
域划分信息和位置信息，生成对搬运车辆101的路径规划信息和作业规划信息，并将路径规划信息和作业规划信息发送至搬运车辆101。相较于现有技术，本技术通过将视觉监控模块102设置于待监控场地的墙面上，以获取待监控场地的工作场景图像信息，并对工作场景图像信息中的图像进行区域划分，得到待监控场地的区域划分信息，识别工作场景图像信息中搬运车辆101的标识信息，以获取搬运车辆101的位置信息，以使调度模块103可以基于区域划分信息和位置信息，生成对待监控场地内的搬运车辆101进行路径规划和作业规划，从而提高搬运车辆101的调度效率。
57.请参阅图1至图4，本技术实施例中，所述搬运车辆101包括工作模块104、主控模块105以及通讯模块106，所述主控模块105分别与所述工作模块104、所述通讯模块106电连接；所述通讯模块106与所述调度模块103通讯连接，所述通讯模块106用于接收所述调度模块103发送的所述路径规划信息和所述作业规划信息，并将所述路径规划信息和所述作业规划信息传输至所述主控模块105；所述主控模块105用于读取所述路径规划信息和所述作业规划信息，以生成对应的运动控制信号和作业控制信号，并将运动控制信号和作业控制信号传输至所述工作模块104；所述工作模块104用于当接收所述运动控制信号和所述作业控制信号后，根据所述运动控制信号和所述作业控制信号进行运动控制和作业控制。
58.本技术实施例中，所述工作模块104包括运动模块107和作业模块108，所述运动模块107用于当接收所述运动控制信号，根据所述运动控制信号控制所述运动模块107的运行速度和运行方向，所述作业模块108用于接收所述作业控制信号，并基于所述作业控制信号控制所述作业模块108的作业状态。
59.其中，运动模块可以是控制搬运车辆行驶方向和行驶速度的模块，例如转向结构、加速结构以及减速结构。作业模块根据搬运车辆的功能类型而存在一定区别，例如，当搬运车辆为叉车时，其作业模块为叉臂，其叉臂可以上下移动，当搬运车辆为运载车时，可能仅仅只配有运动模块或者其工作模块为液压升降结构，该液压升降结构可用于提升货架，使得货架上的货物自由滑落。因此，本技术实施例不多运动模块和作业模块不做限定，可根据需求进行调整和配置。
60.本技术实施例中，所述搬运车辆101还包括探测模块109，所述探测模块109设置在所述搬运车辆101上，用于探测工作对象的位置信息，并将所述工作对象的位置信息由所述通讯模块106发送至所述调度模块103，以使所述调度模块103接收所述工作对象的位置信息后，根据所述工作对象的位置信息及所述位置信息，调整所述作业规划信息。
61.其中，工作对象可以是托盘、货架等，需要说明的是，一般情况，在仓库里，货物都会放置在托盘上，即使是存放在货架上，也会是先将货物放置在托盘上，再将货物和托盘一起放置到货架上，但是，本技术不排除直接将货物放在地面和货架上的情况，另外，托盘的形状和尺寸也会根据货物的属性而定，因此，本技术对托盘的材质、形状、尺寸等属性不做具体限制，具体视实际需求而定。具体的，探测模块用于探测工作对象的位置信息，其中，该位置信息可以是搬运车辆的作业模块与工作对象的相对位置关系，虽然，视觉监控模块可以拍摄到搬运车辆和货物的图像信息，以及根据图像信息确定两者的位置关系，但是，探测模块可以更进一步提高搬运车辆的工作效率和工作精度。
62.本技术实施例中，所述搬运车辆101还包括定位模块110，所述定位模块110设置于所述搬运车辆101上，用于获取所述搬运车辆101的定位信息，并将所述定位信息由所述通
讯模块106发送至所述调度模块103，以使所述调度模块103在接收所述定位信息后，校验所述位置信息。
63.其中，定位模块可以是定位传感器，本技术实施例对此不作限定，可根据实际需求即可。例如，定位传感器可以包括绝对定位传感器(测距法、惯导法等)和相对定位传感器(全球定位系统、磁性指南针法等)。
64.本技术实施例中，所述视觉监控模块102还用于对所述工作场景图像信息中的图像进行语义分割识别处理，生成物体识别信息，并基于所述物体识别信息，对所述物体进行路径预测，生成物体预测路径信息，并将所述物体预测路径信息发送至所述调度系统，以使所述调度系统在接收所述物体预测路径信息后，根据所述物体预测路径信息和所述位置信息，判断所述搬运车辆101是否会和所述物体发生碰撞，若是，则生成紧急避障信息，并将所述紧急避障信息发送至所述搬运车辆101。
65.本技术实施例中，所述搬运车辆101调度系统10还包括调度显示模块111，所述调度显示模块111与所述调度模块103电连接，所述调度显示模块111用于根据所述搬运车辆101的路径规划信息、作业规划信息生成所述搬运车辆101的任务执行网络图，以展示所述搬运车辆101的任务执行进度。
66.本技术实施例中，所述搬运车辆101调度系统10还包括后台监控显示模块112，所述后台监控显示模块112与所述视觉监控模块102电连接，所述后台监控显示模块112用于获取所述工作场景图像信息，以显示所述工作场景图像信息。
67.其中，后台监控显示模块112可以包括多个显示器，显示器可以显示视觉监控模块102中的每个摄像装置所摄取的图像画面。
68.本技术实施例中，所述视觉监控模块102还用于对所述工作场景图像信息中的图像依次进行分割处理和透明化处理，以得到多个半透明状态的分割图像，并将所述多个半透明状态的分割图像发送至所述后台监控显示模块112。
69.本技术实施例中，所述区域划分信息包括货物固定存放区、搬运车辆101路径区以及搬运车辆101警示区，所述调度模块103用于将所述搬运车辆101的路径规划区域设置在所述搬运车辆101路径区和货物固定存放区，以及当行人进入所述搬运车辆101警示区时，所述调度模块103将生成警示信号和紧急制动信号，并将所述警示信号和所述紧急制动信号发送至所述搬运车辆101，以紧急制动所述搬运车辆101，并播放警示信息。其中，搬运车辆101警示区还可以包括搬运车辆101路径警示区和搬运车辆101警示区，而搬运车辆101警示区又包括搬运车辆101对行人安全区、搬运车辆101对货物安全区以及行人安全区。
70.其中，视觉监控模块102可以根据待监控场地的功能区域分布情况对工作场景图像信息中的图像进行区域划分，具体的，待监控场地的功能区域分布情况一般包括用于存放货物的货物固定存放区、用于搬运车辆101行驶通过的搬运车辆101路径区以及用于工作人员停留、厂房支撑柱等对应的搬运车辆101警示区，如果有行人或其他活动障碍物体接近搬运车辆101路径警示区域，调度模块103对接近此范围内的搬运车辆101下达警告处理，调度系统对行人及搬运车辆101进行路径预测，如果在发生危险的范围内则使搬运车辆101减速或停车，直至行人或其他活动障碍物体离开危险区域时，相对应的搬运车辆101恢复通行。
71.相应的，虽然通过调度显示模块111和后台监控显示模块112可以看到相应的区
域，但是为了确保现场工作人员的安全，可以对场地实际区域进行处理，具体的，可以对场地进行布置规划，规划好场地的货物运输路线，货物存放区域，行人通行区域。对场地的各个区域进行划线，起到警示作用，对于行人横穿货物运输路线位置区域设置斑马线等。搬运车辆101通行路线可设置往复通行方式或回环通行方式，有必要时可设置搬运车辆101避让区。根据场地的大小及场地高度情况，在场地的搬运车辆101通行区域的相对位置按所需间距密度安装布置视觉监控设备。建立一套良好的场地通行安全规范模式，如对进入场地的工作人员进行培训，控制人员进出，规范行人行走区域。
72.进一步的，视觉监控模块102还可对图像进行如下处理：对于出现行人通行或进入搬运车辆101警示区的，可使相对应区域的监控画面进行放大。先由人为划分区域范围大小，视觉监控模块102对每个摄取到的画面进行分割，将分割的每个区域赋予对应的半透明底色，在后台监控模块端可选择是否将每个区域的半透底色明显示出来。对进入搬运车辆101警示范围内的行人或活动物进行捕获，以捕获的行人或活动物体为中心生成安全距离为半径的圆圈，并预测其可能行走的路径轨迹路线。对每个出现在监控系统的搬运车辆101进行识别定位，根据搬运车辆101顶部的标识物或搬运车辆101通讯模块106发送回来的定位位置判断该活动物体是一辆搬运车辆101。同时生成两个安全距离方块区域。大方块为对行人所产生的安全区域，小方块为对周边静止货物产生的安全区域。
73.进一步的，调度显示模块111，该调度显示模块111可显示所有搬运车辆101的任务执行网络图，看出每台搬运车辆101的执行任务情况及路径完成百分比，对出现阻碍或故障情况发出相应警告提示。
74.任务执行过程：调度模块103根据任务端发布的需求信号，获得待搬运位置点及搬运目标位置点，待命搬运车辆101位置点，确定每台搬运车辆101的优先级，对待命搬运车辆101发送一条已设定好的粗略全局路径，计算搬运车辆101运行所可能花费的时间。相对应的待命搬运车辆101在接受到调度模块103发送回来的全局路径之后，由调度模块103对全局路径进行路径平滑处理，重新生成一条更详细适合车体行走的全局路径。视觉监控模块102在发现有行人经过时将行人所经过的危险范围和位置及相关范围内的搬运车辆101位置发送给调度模块103，调度模块103将减速或停车指令通过通讯模块106发送给搬运车辆101的主控模块105来控制搬运车辆101。搬运车辆101在接收到视觉监控模块102的减速或停车后，调度模块103会生成一条停车的局部路径来停车，并在接收到重新启动时会生成一条局部路径返回到全局路径上。搬运车辆101到达指定待工作位置后，通过搬运车辆101前方的作业模块108来获取货物下托盘情况，将作业模块108精准叉取托盘抬升后运往指定目的地。
75.本技术实施例通过对工作场景图像信息中的图像进行区域划分，可以有效的规划搬运车辆101，以及防止行人被搬运车辆101撞到，提高了工作效率的同时，还提高了安全性。
76.为了更好实施本技术实施例中搬运车辆调度系统，在搬运车辆调度系统基础之上，本技术实施例中还提供一种搬运车辆调度方法。
77.本申实施例搬运车辆调度方法的实施例中以搬运车辆调度装置作为执行主体，为了简化与便于描述，后续方法实施例中将省略该执行主体，该搬运车辆调度装置应用于计算机设备，该方法包括：获取待监控场地的工作场景图像信息；对工作场景图像信息中的图
像进行区域划分，得到区域划分信息；识别工作场景图像信息中搬运车辆的标识信息，以获取搬运车辆的位置信息；基于区域划分信息和位置信息，生成对搬运车辆的路径规划信息和作业规划信息，并将路径规划信息和作业规划信息发送至搬运车辆。
78.如图4所示，图4是本技术实施例中提供的搬运车辆调度方法的一个实施例流程示意图，其中所述方法包括步骤401至步骤404：
79.401、获取待监控场地的工作场景图像信息。
80.402、对工作场景图像信息中的图像进行区域划分，得到区域划分信息。
81.403、识别工作场景图像信息中搬运车辆的标识信息，以获取搬运车辆的位置信息。
82.404、基于区域划分信息和位置信息，生成对搬运车辆的路径规划信息和作业规划信息，并将路径规划信息和作业规划信息发送至搬运车辆。
83.本技术提供一种搬运车辆调度方法，相较于现有技术，通过将视觉监控模块设置于待监控场地的墙面上，以获取待监控场地的工作场景图像信息，并对工作场景图像信息中的图像进行区域划分，得到待监控场地的区域划分信息，识别工作场景图像信息中搬运车辆的标识信息，以获取搬运车辆的位置信息，以使调度模块可以基于区域划分信息和位置信息，生成对待监控场地内的搬运车辆进行路径规划和作业规划，并将路径规划信息和作业规划信息发送至搬运车辆，从而提高搬运车辆的调度效率。
84.该搬运车辆调度方法应用于上述的搬运车辆调度系统，其搬运车辆的具体结构参照上述实施例，由于本搬运车辆调度方法采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
85.本技术实施例中，如图5所示，方法还包括：
86.501、获取搬运车辆的定位信息。
87.502、根据定位信息，校验搬运车辆的位置信息。
88.本技术实施例中，如图6所示，方法还包括：
89.601、对工作场景图像信息中的图像进行语义分割识别处理，生成物体识别信息。
90.602、基于物体识别信息，对物体进行路径预测，生成物体预测路径信息。
91.603、基于物体预测路径信息和搬运车辆的位置信息，判断搬运车辆是否会和物体发生碰撞。
92.604、若是，则生成紧急避障信息，并将紧急避障信息发送至搬运车辆。
93.本技术实施例中，如图7所示，方法还包括：
94.701、对工作场景图像信息中的图像依次进行分割处理和透明化处理，以得到多个半透明状态的分割图像。
95.本技术实施例中，如图8所示，方法还包括：
96.801、将搬运车辆的路径规划区域设置在搬运车辆路径区和货物固定存放区。
97.802、当行人进入搬运车辆警示区时，生成警示信号和紧急制动信号。
98.803、将警示信号和紧急制动信号发送至搬运车辆，以紧急制动搬运车辆，并播放警示信息
99.为了更好实施本技术实施例中搬运车辆调度方法，在搬运车辆调度方法基础之上，本技术实施例中还提供一种搬运车辆调度装置，如图9所示，图9是本技术实施例中提供
的搬运车辆调度装置的一个实施例流程示意图，其中该搬运车辆调度装置900包括第一获取单元901、第一区域划分单元902、第一识别单元903、第一生成单元904以及第一发送单元909：
100.第一获取单元901，用于获取待监控场地的工作场景图像信息；
101.第一区域划分单元902，用于对工作场景图像信息中的图像进行区域划分，得到区域划分信息；
102.第一识别单元903，用于识别工作场景图像信息中搬运车辆的标识信息，以获取搬运车辆的位置信息；
103.第一生成单元904和第一发送单元909，用于基于区域划分信息和位置信息，生成对搬运车辆的路径规划信息和作业规划信息，并将路径规划信息和作业规划信息发送至搬运车辆。
104.本技术提供一种搬运车辆调度装置，相较于现有技术，通过第一获取单元901获取待监控场地的工作场景图像信息，第一区域划分单元902对工作场景图像信息中的图像进行区域划分，得到待监控场地的区域划分信息，第一识别单元903识别工作场景图像信息中搬运车辆的标识信息，以获取搬运车辆的位置信息，然后再通过第一生成单元904基于区域划分信息和位置信息，生成对待监控场地内的搬运车辆进行路径规划和作业规划，最后通过第一发送单元909将路径规划信息和作业规划信息发送至搬运车辆，从而提高搬运车辆的调度效率。
105.除了上述介绍用于搬运车辆调度方法与装置之外，本技术实施例还提供一种计算机设备，其集成了本技术实施例所提供的任一种搬运车辆调度装置，所述计算机设备包括：
106.一个或多个处理器；
107.存储器；以及
108.一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行上述搬运车辆调度方法实施例中任一实施例中所述的任一方法的操作。
109.本技术实施例还提供一种计算机设备，其集成了本技术实施例所提供的任一种搬运车辆调度装置。参阅图10，图10是本技术实施例提供的计算机设备一个实施例结构示意图。
110.如图10所示，其示出了本技术实施例所设计的搬运车辆调度装置的结构示意图，具体来讲：
111.该搬运车辆调度装置可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器1001、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器1002、电源1003和输入单元1004等部件。本领域技术人员可以理解，图10中示出的搬运车辆调度装置结构并不构成对搬运车辆调度装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
112.处理器1001是该搬运车辆调度装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个搬运车辆调度装置的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1002内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器1002的数据，执行搬运车辆调度装置的各种功能和处理数据，从而对搬运车辆调度装置进行整体监控。可选的，处理器1001可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器1001可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系
统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1001中。
113.存储器1002可用于存储软件程序以及模块，处理器1001通过运行存储在存储器1002的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器1002可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据搬运车辆调度装置的使用所创建的数据等。此外，存储器1002可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器1002还可以包括存储器控制器，以提供处理器1001对存储器1002的访问。
114.搬运车辆调度装置还包括给各个部件供电的电源1003，优选的，电源1003可以通过电源管理系统与处理器1001逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源1003还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
115.该搬运车辆调度装置还可包括输入单元1004，该输入单元1004可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。
116.尽管未示出，搬运车辆调度装置还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本技术实施例中，搬运车辆调度装置中的处理器1001会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器1002中，并由处理器1001来运行存储在存储器1002中的应用程序，从而实现各种功能，如下：
117.获取待监控场地的工作场景图像信息；对工作场景图像信息中的图像进行区域划分，得到区域划分信息；识别工作场景图像信息中搬运车辆的标识信息，以获取搬运车辆的位置信息；基于区域划分信息和位置信息，生成对搬运车辆的路径规划信息和作业规划信息，并将路径规划信息和作业规划信息发送至搬运车辆。
118.本技术提供一种搬运车辆调度方法，相较于现有技术，通过将视觉监控模块设置于待监控场地的墙面上，以获取待监控场地的工作场景图像信息，并对工作场景图像信息中的图像进行区域划分，得到待监控场地的区域划分信息，识别工作场景图像信息中搬运车辆的标识信息，以获取搬运车辆的位置信息，以使调度模块可以基于区域划分信息和位置信息，生成对待监控场地内的搬运车辆进行路径规划和作业规划，并将路径规划信息和作业规划信息发送至搬运车辆，从而提高搬运车辆的调度效率。
119.为此，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(rom，read only memory)、随机存取记忆体(ram，random access memory)、磁盘或光盘等。该计算机可读存储介质中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本技术实施例所提供的任一种搬运车辆调度方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：
120.获取待监控场地的工作场景图像信息；对工作场景图像信息中的图像进行区域划分，得到区域划分信息；识别工作场景图像信息中搬运车辆的标识信息，以获取搬运车辆的位置信息；基于区域划分信息和位置信息，生成对搬运车辆的路径规划信息和作业规划信息，并将路径规划信息和作业规划信息发送至搬运车辆。
121.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
122.以上对本技术实施例所提供的一种搬运车辆调度方法、装置、系统及计算机可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。