显示对附近车辆的关注度的系统和利用其提供警报的方法与流程

显示对附近车辆的关注度的系统和利用其提供警报的方法
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求2021年8月6日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请no.10-2021-0103576的优先权，其全部内容通过引用并入本文。
技术领域
3.本发明涉及一种利用车载摄像机显示对附近车辆的关注度的系统以及用于利用该系统提供警报的方法。


背景技术：

4.通常，在驾驶车辆时，驾驶员会观察附近车辆以便安全驾驶。基于驾驶员的驾驶经验，驾驶员主观地确定附近车辆是会成为驾驶危险因素的车辆还是安全驾驶的车辆。
5.如果驾驶员因频繁变道、疲劳驾驶等原因确定出附近车辆可能进行危险驾驶，驾驶员在驾驶时应更加注意。
6.此时，通过驾驶员的眼睛可以确定的附近车辆的数量会非常有限。此外，对于在驾驶员后方移动的车辆，可能存在驾驶员不能持续观察该车辆的问题。此外，由于对附近车辆的观察能力可能会根据驾驶员的驾驶技能而有所不同，因此基于驾驶员的驾驶经验可能会错误地确定应该给予多少关注度。
7.公开于该背景技术部分的以上信息仅用于增强对本发明的背景的理解，因此其可以包含不构成已为本领域普通技术人员所知的现有技术的信息。


技术实现要素：

8.本发明提供一种利用车载摄像机显示对附近车辆的关注度的系统以及利用该系统提供警报的方法，该系统可以量化对附近车辆的驾驶关注度并且可以持续地向驾驶员提供对附近车辆的驾驶关注度。
9.本发明提供一种通过用于显示对附近车辆的车辆关注度的系统来显示对附近车辆的车辆关注度的方法，所述方法由至少一个处理器操作。
10.所述方法包括：从目标车辆中配备的传感器所采集的车辆图像中提取至少一个附近车辆；识别车道识别信息和相对车辆位置信息，所述车道识别信息表示附近车辆的位置相对于目标车辆所对应的一个位置，所述相对车辆位置信息表示从目标车辆到附近车辆的相对距离；基于附近车辆的车辆位置信息、附近车辆的相对距离、目标车辆的速度以及根据相对距离和目标车辆的车辆速度计算出的附近车辆的速度，计算对附近车辆的关注度；以及由显示装置根据计算出的关注度在屏幕上显示对附近车辆的警报。
11.识别车辆位置信息可以包括：确定附近车辆是相对于目标车辆位于左侧车道或右侧车道，还是附近车辆在与目标车辆相同的车道上行驶；以及根据目标车辆的位置设置目标车辆的车道识别信息。
12.识别车辆位置信息可以包括：识别从目标车辆到附近车辆的距离，以及通过以预
定比率调整该距离来计算相对距离。
13.识别车辆位置信息可以包括：当附近车辆在目标车辆的前方行驶时，将相对距离设置为正整数，当附近车辆在目标车辆的后方行驶时，将相对距离设置为负整数。
14.提取附近车辆可以包括识别附近车辆的车辆类型。
15.识别车辆位置信息还可以包括：将车辆类型、车道识别信息和车辆位置信息作为附近车辆的车辆信息进行索引。
16.计算对附近车辆的关注度可以包括：基于目标车辆的车辆速度、附近车辆的当前相对距离和附近车辆的先前相对距离来计算附近车辆的车辆速度。
17.计算对附近车辆的关注度可以包括：为附近车辆设置窗口并检查窗口的中心，以及基于窗口的中心来识别附近车辆的车道线间位置。
18.计算对附近车辆的关注度可以包括：从车辆周围图像检测附近车辆的车道变换次数、附近车辆的刹车灯是否打开以及附近车辆的刹车灯点亮的频率。
19.计算对附近车辆的关注度可以包括：当附近车辆在目标车辆的前方或后方时，基于附近车辆的速度、附近车辆的车辆位置信息、附近车辆的相对距离和目标车辆的车辆速度来计算对附近车辆的关注度。
20.计算对附近车辆的关注度可以包括：通过额外地利用车道变换次数、车辆行驶的道路的限速、目标车辆的加速度和附近车辆的车道线间位置来计算对附近车辆的关注度。
21.计算对附近车辆的关注度可以包括：当附近车辆位于目标车辆的盲区时，基于位于目标车辆的盲区的附近车辆的数量来计算对附近车辆的关注度。
22.在屏幕上显示警报可以包括：当计算出的关注度大于或等于预定的第一阈值时，同时输出警报图像和声音，当计算出的关注度大于或等于预定的第二阈值且小于第一阈值时输出警报图像。
23.本发明还提供一种用于显示对附近车辆的关注度的系统。
24.所述系统包括传感器、显示器和处理器，所述传感器采集目标车辆的车辆周围图像，所述显示器显示附近车辆的图像以及对附近车辆的警报。处理器配置为：从车辆周围图像中识别附近车辆的车辆识别信息和相对距离，并且基于目标车辆的车辆速度、相对距离、附近车辆的车辆位置信息以及根据相对距离和目标车辆的车辆速度计算出的附近车辆的车辆速度来计算对附近车辆的关注度。
25.处理器可以利用对车辆和车辆类型进行映射的训练数据进行训练，以识别附近车辆的车辆类型。
26.处理器可以配置为：为附近车辆设置窗口，识别窗口的中心，并且基于窗口的中心来识别附近车辆的车道线间位置。
27.处理器可以配置为提取附近车辆的车道变换次数、附近车辆的刹车灯是否打开以及附近车辆的刹车灯点亮的频率，这些参数可以用作计算对附近车辆的关注度的参数。
28.根据本发明，由于可以通过车载摄像机监测对附近车辆的关注度，因此可以进行持续监测。
29.可以通过通知来引导驾驶员，以使驾驶员可以针对事故风险高的附近车辆进行防御性的驾驶，从而防止发生额外事故的危险。
30.此外，由于可以在车载显示装置上可视地显示对附近车辆的关注度，因此驾驶员
可以容易地识别出对附近车辆的关注度。
31.在另一实施方案中，提供一种车辆，其包括一个或多个如本文所公开的用于显示对附近车辆的关注度的系统。
附图说明
32.图1为应用根据本发明实施方案的对附近车辆的关注度的显示系统的环境的示例图。
33.图2为根据本发明实施方案的对附近车辆的关注度的显示系统的配置图。
34.图3为示出根据本发明实施方案的用于显示对附近车辆的关注度的方法的流程图。
35.图4为示出根据本发明实施方案的用于量化车辆关注度的方法的流程图。
36.图5为示出根据本发明实施方案的如何识别附近车辆的车道线间车辆位置的示例图。
37.图6和图7为根据本发明实施方案的可以显示车辆关注度的屏幕的示例图。
具体实施方式
38.应理解，如在本文中所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语一般包括机动车辆，例如包括运动型多用途车辆(suv)、大客车、大货车、各种商用车辆的乘用车辆，包括各种舟艇和船舶的船只，航空器等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它替代性燃料车辆(例如，源于非石油的能源的燃料)。如本文中所提到的那样，混合动力车辆是具有两种或更多种动力源的车辆，例如兼具汽油动力和电力动力两者的车辆。
39.在本文中所用的术语仅是为了描述特定实施方案的目的，而并非旨在限制本发明。如在本文中所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式。这些术语仅旨在将一个组件与另一组件区分开，所述术语并不限制这些构成组件的性质、次序或顺序。将进一步理解的是，当在本说明书中使用术语“包括”和/或“包含”时，其说明存在所述的特征、数值、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除存在或添加一个或多个其它的特征、数值、步骤、操作、元件、组件和/或其组合。如在本文中所使用的，术语“和/或”包括一种或多种相关列举项的任意组合和所有组合。在整个说明书中，除非明确地相反描述，否则词语“包括”和例如“包含”或“具有”的变体将理解为意指包括所述的元件，但是不排除任何其它元件。此外，在本说明书中描述的术语“单元”、“～件”、“～器”和“模块”意指用于处理至少一个功能和操作的单元，并且可以由硬件组件或者软件组件以及它们的组合来实现。
40.虽然示例性实施方案被描述为使用多个单元来执行示例性的过程，但是应理解，示例性的过程也可以由一个或多个模块来执行。此外，应理解，术语控制器/控制单元是指包括存储器和处理器的硬件设备，并且被具体编程为执行本文所述的过程。该存储器配置为存储模块，而处理器专门配置为运行所述模块以执行以下进一步描述的一个或多个过程。
41.此外，本发明的控制逻辑可以实施为计算机可读介质上的非易失性计算机可读介
质，其包含由处理器、控制器等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的示例包括(但不限于)rom、ram、光盘(cd)-rom、磁带、软盘、闪盘驱动器、智能卡和光学数据存储设备。计算机可读介质还可以分布于网络连接的计算机系统，从而使得计算机可读介质通过例如远程信息处理服务器或控制器局域网(controller area network，can)以分布方式存储和执行。
42.除非特别声明或者从上下文显而易见，否则如在本文所用的术语“约”理解为在本领域的正常公差范围内，例如在两个平均值的标准差内。“约”可理解为在所述值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或0.01％内。除非上下文另外明确表明，否则在本文提供的所有数值均用术语“约”修饰。
43.在下文将参考示例性附图对本发明的一些实施方案进行详细描述。在将附图标记添加至每个附图的组件时，应注意，相同或等同的组件即使显示在其它附图上也由相同的附图标记来表示。此外，在描述本发明的实施方案时，当确定出对相关的已知配置或功能的详细描述将会干扰对本发明的实施方案的理解时，将省略该详细描述。
44.在以下详细的描述中，简单地以说明的方式仅示出并描述了本发明的某些实施方案。本领域技术人员将了解，可以对所描述的实施方案进行各种不同方式的变型，所有这些变型均不脱离本发明的精神或范围。因此，附图和描述在本质上被认为是说明性的而不是限制性的。在整个说明书中，同样的附图标记指示同样的元件。
45.在下文中，将参考附图描述根据本发明实施方案的用于显示对附近车辆的关注度的系统以及利用该系统提供警报的方法。
46.图1为可应用根据本发明实施方案的对附近车辆的关注度的显示系统的环境的示例图。
47.如在图1中所示，每个车辆(
①‑⑦
)可以配备有对附近车辆的关注度的显示系统。于是，可以利用每个车辆(
①‑⑦
)中配备的前置摄像机和后置摄像机采集附近车辆的信息。
48.本发明的实施方案以相对于目标车辆(
①
)可以采集有关前方车辆(
②
)、后方车辆(
③
)、位于盲区的车辆(
④
)、位于侧面的车辆(
⑤
、
⑥
)的信息的示例进行描述。在此，为了便于描述，可以将位于盲区的车辆(
④
)和位于侧面的车辆(
⑤
、
⑥
)称为“盲区车辆”。
49.本发明的实施方案可以以不会采集有关迎面而来的车辆(
⑦
)(其相对于中心线在相反的方向上行进)的信息的示例进行描述。然而，由本发明的实施方案提供的对附近车辆的关注度的显示服务可以通过采集有关迎面而来的车辆(
⑦
)的信息来提供。
50.可以参考图2描述对附近车辆的关注度的显示系统的结构，该显示系统可以为驾驶员提供关注度。
51.图2为根据本发明实施方案的对附近车辆的关注度的显示系统的配置图。
52.如在图2中所示，对附近车辆的关注度的显示系统100包括传感器110、处理器120和显示器130，所述传感器110采集图像，所述处理器120通过对图像进行处理来计算对附近车辆的关注度，所述显示器130用于将对附近车辆关注度显示在屏幕上，以便驾驶员能够识别。
53.在本发明的实施方案中，可以将包括前置摄像机111和后置摄像机112的传感器110作为示例进行描述，所述前置摄像机111安装在车辆的第一位置，所述后置摄像机112安装在车辆的第二位置。然而，可以利用能够采集关于车辆的附近车辆的信息的信息采集装
置(例如，图像传感器、速度传感器、雷达传感器、激光雷达传感器等)。
54.在前置摄像机111和后置摄像机112采集车辆附近的图像(以下称为“车辆周围图像”)之后，处理器120配置为对采集到的图像进行处理，然后计算驾驶关注度。为此，处理器120包括附近车辆识别器121和驾驶关注度计算器122。处理器可以理解为如本文所述的控制器。例如，处理器可以与其上存储有非暂时性机器可读指令的存储器通信，所述指令在由处理器执行时执行本文描述的方法和功能。此外，附近车辆识别器和/或驾驶关注度计算器可以是硬件和/或软件的组合，所述软件与处理器结合运行以实现这些模块的所述功能。存储器配置为存储模块，而处理器专门配置为运行所述模块以执行以下进一步描述的一个或多个过程。
55.附近车辆识别器121检查在由前摄像机111和后摄像机112采集到的车辆周围图像中是否存在附近车辆。附近车辆识别器121从车辆周围图像中提取附近车辆的方法可以利用用于从图像中提取特定对象的各种方法来实现。
56.附近车辆识别器121还识别提取出的附近车辆的类型。在本发明的实施方案中，车辆类型可以分类为小型车辆、乘用车辆、大型车辆和其它车辆。小型车辆可以包括摩托车。乘用车辆可以包括普通乘用车辆，大型车辆可以包括诸如大客车和大货车的车辆。此外，其它车辆可以包括用于在道路上行驶的装置，例如，自行车和电动滑板车。
57.为了从车辆周围图像中提取附近车辆并识别所提取的车辆的车辆类型，附近车辆识别器121可以预先例如通过对训练数据集的机器学习、利用训练数据进行训练。
58.亦即，利用包括每种类型车辆的图像和与每个图像映射的车辆信息的训练数据集，可以对附近车辆识别器121进行训练，使得可以在接收到图像时输出与该图像映射的车辆信息。由于可以有多种利用训练数据来训练附近车辆识别器121的方法，因此方法可以不限于本发明的实施方案中的任何一种方法。
59.此外，附近车辆识别器121可以配置为基于从目标车辆到识别出的每个附近车辆的距离以及附近车辆所在的车道，将车辆信息索引到附近车辆。车辆信息可以包括车道识别信息和附近车辆位置信息。
60.为此，附近车辆识别器121可以配置为为车辆周围图像中的每个附近车辆设置窗口。然后，附近车辆识别器121可以配置为识别所设置的窗口的图像中心，并且利用图像中心来确定附近车辆的准确车道位置。
61.亦即，当附近车辆位于目标车辆的左侧车道时，附近车辆识别器121将1、2、3和4中的任何一个值分配给车道识别信息。例如，当附近车辆位于靠近目标车辆的行驶车道的左侧车道时，附近车辆识别器121可以将较大的值分配给车道识别信息。然而，本发明不一定限于此。
62.此外，当附近车辆位于目标车辆的右侧车道时，附近车辆识别器121可以将6、7、8和9中的任何一个值分配给车道识别信息。例如，当附近车辆位于靠近目标车辆的行驶车道的右侧车道时，附近车辆识别器121可以将较大的值分配给车道识别信息。
63.当附近车辆与目标车辆处于同一车道时，附近车辆识别器121可以将值5分配给车道识别信息。
64.此外，附近车辆识别器121可以配置为识别从目标车辆到附近车辆的距离。然后，附近车辆识别器121可以将通过使10m转换为1m所获得的相对距离分配给附近车辆位置信
息。本发明的实施方案可以以附近车辆识别器121将10m转换为1m的示例进行描述，但是可以不限于此。
65.此时，当附近车辆正在目标车辆的前方行驶时，附近车辆识别器121可以将整数值分配给附近车辆位置信息。然而，当附近车辆正在目标车辆的后方行驶时，附近车辆识别器121可以将负(-)值分配给附近车辆位置信息。此外，当附近车辆处于目标车辆的盲区时，附近车辆识别器121可以将附近车辆位置信息指示为0。
66.例如，可以假设：在三车道单向道路上，目标车辆正在第二车道上行驶，并且附近车辆中的大客车正在第一车道上在目标车辆前方50m处行驶。此时，附近车辆识别器121可以将关于大客车的车辆信息以“b4/5”进行索引。
67.作为另一示例，可以假设：在三车道道路上，目标车辆正在第二车道上行驶，并且附近车辆中的乘用车辆正在第二车道中在目标车辆后方100m处行驶。然后，附近车辆识别器121可以将关于乘用车辆的车辆信息以“p5/-10”进行索引。
68.驾驶关注度计算器122可以配置为基于目标车辆计算对多个附近车辆中的每个附近车辆的驾驶关注度。为此，驾驶关注度计算器122可以配置为基于目标车辆的车辆速度和每个附近车辆的相对距离来计算每个附近车辆的车辆速度。
69.亦即，驾驶关注度计算器122可以利用等式“附近车辆的速度＝目标车辆的速度 (当前相对距离-1秒前的相对距离)*3.6”来计算附近车辆的车辆速度。
70.例如，可以假设目标车辆的车辆速度为20km/h，与某一附近车辆的当前相对距离为12m，1秒前与该某一附近车辆的相对距离为10m。于是，驾驶关注度计算器122通过计算20km/h (12m-10m)*3.6来获得27.2km/h的附近车辆速度。
71.驾驶关注度计算器122可以配置为确定车道线间位置，所述车道线间位置表示附近车辆在车道线之间所在的车道。在本发明的实施方案中，可以将5、1和9的值分别分配给车道的中心、左端和右端。然后，表示附近车辆在车道线之间所在的位置的车道线间位置可以被赋予一个值。
72.为此，驾驶关注度计算器122可以配置为基于为附近车辆设置的窗口来检查图像中心。然后，驾驶关注度计算器122可以将附近车辆的窗口布置在两条车道线之间，并且将图像中心所在的点的分数分配为附近车辆的车道线间位置的值。
73.进一步地，驾驶关注度计算器122可以对附近车辆的车道变换次数进行计数。此外，驾驶关注度计算器122可以检查刹车灯是否打开。确定在一个或多个持续时间中的车道变换次数和/或制动量。
74.驾驶关注度计算器122可以配置为基于确定出的附近车辆的速度、车道变换的位置、刹车灯是否打开、刹车灯点亮的频率、相对距离等的任意组合来对驾驶关注度进行量化。在下文中，可以详细描述驾驶关注度计算器122量化对附近车辆的驾驶关注度的方法。
75.当量化的驾驶关注度大于或等于预定的第一阈值时，驾驶关注度计算器122可以配置为产生控制信号，使得可以通过显示器130输出警报图像和/或声音。在示例性实施方案中，可以通过显示器130同时输出警报图像和声音。
76.当驾驶关注度大于或等于第二阈值并且小于第一阈值时，驾驶关注度计算器122可以产生控制信号，使得可以通过显示器130仅输出警报图像。
77.此外，当驾驶关注度小于第二阈值时，驾驶关注度计算器122可以配置为确定不通
过显示器130输出警报图像。
78.基于处理器120所产生的控制信号，显示器130连同地提供显示附近车辆的图像。此时，对于高驾驶关注度的附近车辆，显示器130还可以通过诸如声音的其它表达方式将其提供给驾驶员。
79.在本发明的实施方案中，当驾驶关注度大于或等于预定的第一阈值时，显示器130通过诸如音频视频导航(avn)、组合仪表板和多媒体或平视显示器的显示装置来提供具有不同颜色的警报图像。在示例中，显示器130可以同时输出声音以提供给驾驶员。
80.如果驾驶关注度大于或等于预定的第二阈值并且小于第一阈值，则显示器130可以在显示装置上仅提供具有不同颜色的警报图像。此外，当驾驶关注度小于第二阈值时，显示器130可以不显示任何单独的警报图像。
81.可以参考图3和图4描述上述的对附近车辆的关注度的显示系统100计算对附近车辆的关注度并显示计算出的关注度的方法。
82.图3为示出根据本发明实施方案的用于显示对附近车辆的关注度的方法的流程图。
83.如在图3中所示，在目标车辆中配备的对附近车辆的关注度的显示系统100利用各种传感器采集附近车辆的图像(s100)。本发明的实施方案可以以利用前置摄像机111和后置摄像机112采集车辆周围图像的示例进行描述。
84.对附近车辆的关注度的显示系统100可以配置为从采集到的车辆周围图像中提取至少一个附近车辆。同时，对附近车辆的关注度的显示系统100可以配置为识别所提取的附近车辆的车辆类型(s200)。为此，对附近车辆的关注度的显示系统100已预先利用训练数据进行训练，以在接收到车辆图像时提取车辆类型。
85.在为车辆周围图像中的附近车辆设置窗口之后，对附近车辆的关注度的显示系统100可以识别附近车辆的车道识别信息和/或车辆位置信息(s300)。车辆识别信息可以是附近车辆行驶的车道的信息，车辆位置信息意指附近车辆与目标车辆的相对距离。
86.例如，可以假设：在三车道单向道路上，目标车辆正在第二车道上行驶，并且附近车辆中的大客车正在第一车道上在目标车辆前方50m处行驶。此时，附近车辆识别器121将关于大客车的车辆信息以“b4/5”进行索引。
87.对附近车辆的关注度的显示系统100基于步骤s300中识别出的附近车辆的车道识别信息和车辆位置信息、目标车辆的车辆速度或其任意组合来计算附近车辆的速度(s400)。
88.例如，可以假设目标车辆的车辆速度为20km/h，与某一附近车辆的当前相对距离为12m，1秒前与该某一附近车辆的相对距离为10m。于是，对附近车辆的关注度的显示系统100通过计算20km/h (12m-10m)*3.6将相应附近车辆的车辆速度计算为27.2km/h。
89.对附近车辆的关注度的显示系统100还从车辆周围图像中提取相应附近车辆的附加信息(s500)。在此，附加信息包括关于相应附近车辆变换车道的次数、刹车灯是否打开、刹车灯点亮的频率或其组合的信息。
90.对附近车辆的关注度的显示系统100通过利用在步骤s300至步骤s500中识别出或计算出的附近车辆的信息来计算对每个附近车辆的驾驶关注度(s600)。然后，根据计算出的驾驶关注度的分数，可以向驾驶员提供各种类型的警报(s700)。
91.在此，可以参考图4描述在步骤s600中，对附近车辆的关注度的显示系统100计算附近车辆的驾驶关注度的方法。
92.图4为示出根据本发明实施方案的用于量化车辆关注度的方法的流程图。
93.如在图4中所示，对附近车辆的关注度的显示系统100基于索引到附近车辆的车辆信息来检查附近车辆是在目标车辆的前方、后方还是在盲区中(s601)。
94.此时，如果附近车辆在目标车辆的前方，则将正整数值分配给附近车辆位置信息。此外，如果附近车辆在目标车辆的后方，则将负整数值分配给附近车辆位置信息。并且，当附近车辆处于盲区时，将0分配给附近车辆位置信息。基于附近车辆位置信息，对附近车辆的关注度的显示系统100可以确定附近车辆的位置。
95.对附近车辆的关注度的显示系统100将附近车辆的速度与目标车辆的速度进行比较(s602)。并且，对附近车辆的关注度的显示系统100基于速度的比较结果以及附近车辆的位置信息和附加信息来计算对附近车辆的驾驶关注度(s603)。
96.亦即，针对附近车辆位于前方、后方和盲区中的每种情况，对附近车辆的关注度的显示系统100分别利用等式1至等式3来量化驾驶关注度。
97.等式1
98.对前方附近车辆的驾驶关注度＝(车道变换次数*a) (|限速-目标车辆的速度|*b) ((车道线间位置-c)*d) ((前方车辆的速度-在前方车辆的前方的车辆的速度))*e) (目标车辆的加速度*f) (刹车灯点亮的频率*g) (h/相对距离)
99.等式2
100.对后方附近车辆的驾驶关注度＝(车道变换次数*a) (|限速-目标车辆的速度|*b) ((车道线间位置-c)*d) (目标车辆的加速度*e) (f/相对距离)
101.等式3
102.对位于盲区的附近车辆的驾驶关注度＝(附近车辆的数量-3)*a
103.在此，上述等式1至等式3中提到的a、b、c、d、e、f、g和h可以是权重。权重可以不限于任何一个数值，并且可以通过预定算法(例如，程序和概率模型)来设置。对附近车辆的关注度的显示系统100将以为行驶速度高的车辆设置较高的关注度的示例进行描述。
104.例如，当附近车辆在前方时，可以为速度高于目标车辆的附近车辆和速度低于目标车辆的附近车辆分配不同的权重。
105.亦即，当附近车辆的速度低于目标车辆的速度时，可以假设对附近车辆的关注度的显示系统100通过等式“(车道变换次数*10) (|限速-目标车辆的速度|*1.3) ((车道线间位置-5)*10) ((前方车辆的速度-在前方车辆的前方的车辆的速度)*1.5) (目标车辆的加速度*9) (刹车灯点亮的频率*10) (300/相对距离)”来计算驾驶关注度。
106.然后，当附近车辆的速度高于目标车辆的速度时，对附近车辆的关注度的显示系统100通过等式“(车道变换次数*10) (|限速)
–
目标车辆的速度|*1.5) ((车道线间位置
–
5))*15) ((前方车辆的速度-在前方车辆的前方的车辆的速度)*2.0) (目标车辆的加速度*12) (刹车灯点亮的频率*15) (100/相对距离)”来计算驾驶关注度。
107.对附近车辆的关注度的显示系统100检查在步骤s603中计算出的对附近车辆的驾驶关注度是否大于或等于预定的第一阈值分数(s604)。如果驾驶关注度大于或等于第一阈值分数，则对附近车辆的关注度的显示系统100利用警报图像和声音向目标车辆的驾驶员
提供警报(s605)。
108.然而，当计算出的对附近车辆的驾驶关注度大于或等于第二阈值分数但小于第一阈值分数时，对附近车辆的关注度的显示系统100向目标车辆的驾驶员仅提供警报图像作为警报(s607)。
109.当计算出的对附近车辆的驾驶关注度小于第二阈值分数时，对附近车辆的关注度的显示系统100不提供诸如警报图像和声音的任何警报(s608)。
110.在下文中，可以参考图5描述识别附近车辆在车道线之间的位置的示例。
111.图5为示出根据本发明实施方案的如何识别附近车辆的车道线间车辆位置的示例图。
112.如在图5中所示，对附近车辆的关注度的显示系统100为车辆周围图像中的每个附近车辆设置窗口(
⑧
)。并且，对附近车辆的关注度的显示系统100确定窗口的图像中心(
⑨
)。
113.对附近车辆的关注度的显示系统100将附近车辆的窗口(
⑧
)布置在两条车道线之间的位置，并且将图像中心(
⑨
)所在的点的分数设置为附近车辆的车道线间位置值。
114.在下文中，可以参考图6和图7描述对附近车辆的关注度的显示系统100在屏幕上显示车辆关注度的示例。
115.图6和图7为根据本发明实施方案的可以显示车辆关注度的屏幕的示例图。
116.对附近车辆的关注度的显示系统100在为附近车辆设置的窗口上显示关于每个附近车辆的车辆信息。如在图5和图6中所示，当配备了用于显示附近车辆的图像的显示装置时，车辆信息可以单独地显示在每个附近车辆的图像上。
117.此时，如果驾驶关注度分数大于或等于第一阈值分数，则如第一显示方式(
⑩
)那样利用单独的颜色或单独的图像向驾驶员提供通知。然而，如果驾驶关注度分数小于第一阈值分数但大于或等于第二阈值分数，则如与第一显示方式不同的第二显示方式那样利用单独的颜色或单独的图像向驾驶员提供通知。
118.另一方面，如果没有图像显示装置，则对附近车辆的关注度的显示系统100可以通过声音装置利用音频来引导方向和位置，例如，前方、后方、右侧和左侧。
119.尽管已经结合当前可视为实际实施方案的实施方案来描述了本发明，但是应理解，本发明并不限于所公开的实施方案。相反，本发明旨在覆盖包括在所附权利要求的精神和范围内的各种变型和等效布置。