一种野外卸货车

1.本实用新型涉及卸货车技术领域，具体为一种提升平稳性，提高车载能力，提升卸货速率的野外卸货车。


背景技术：

2.卸货车在我们日常生活中被广泛应用，因为卸货车的存在，使得我们对于货物的装卸就变得更加的方便，省时又省力。但是随着科学技术的不断发展，现如今人们日常的装卸货地点也发生了变化，慢慢的从室内到室外，运输车辆也从小型车辆变成了大货车，货物也从以前的小型轻便变成了现如今的大体积货物，以前的小型卸货车渐渐的满足不了人们的需要了，因此设计一个机构优异、性能良好的卸货车装置就显得尤为重要了。
3.目前常见的卸货车有以链传动的升降卸货车，有的是以液压形势驱动的半倾斜式卸货车，上述的卸货车主要应用于我们日常较轻物品的装卸，对于大质量，大体积货物的装卸，仍显得有些能力不足了。同时，现在大部分的卸货车均为轮系结构，此种结构在平坦地面可以很好的工作，但是在户外，遇到崎岖地形，就会进一步影响其工作效率。现如今大部分卸货车，对于一定高度的货物就很难进行装卸了，此种类型卸货车是无法满足大型货车的装卸要求的，不利于高效率对于货物的装卸。


技术实现要素：

4.本实用新型提供一种野外卸货车，其目的在于解决现有卸货车存在承载能力较差，对地面环境的适应能力不强，货物装卸量低，料槽运动高度不足，不利于提高日常工作效率的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种野外卸货车，该卸货车的车身底盘两侧连接有履带轮，车身底盘上滑动连接有整体传动机构，整体传动机构的端部连接料槽；
7.整体传动机构包括伺服液压缸、连接板、主臂杆、第一圆柱齿轮、后支撑架、驱动电机、大齿轮、前支撑架和料槽连接架，可移动架后端上固定连接后支撑架，后支撑架上销轴连接主臂杆，主臂杆上销轴连接前支撑架的一端，支撑架的底端轴承连接于可移动架上，并固定连接有大齿轮，大齿轮啮合第一圆柱齿轮，第一圆柱齿轮固定于驱动电机上，驱动电机固定于可移动架上；
8.主臂杆上还固定连接伺服液压缸的一端，伺服液压缸的液压杆端部的两侧均销轴连接短杆和长杆的一端，短杆的另一端销轴连接在主臂杆的端部，长杆的另一端销轴连接料槽连接架的一端，料槽连接架的另一端销轴连接在长杆的端部。
9.进一步的，主臂杆12为一体设置的长直杆和短直杆的结构，长直杆和短直杆之间的角度为130
°
。
10.进一步的，前支撑架为两个连杆固定连接的结构，前支撑架中的两杆角度为105
°
。
11.进一步的，车身底盘上固定设置有多个滑动支撑板和直齿轮，滑动支撑板上的滑
槽内滑动连接可移动架，可移动架上固定设置有整体传动机构和平台驱动电机，平台驱动电机轴端固定连接第二圆柱齿轮，第二圆柱齿轮与直齿轮啮合。
12.进一步的，车身底盘前端固定连接有激光雷达。
13.进一步的，在底盘下部固定连接有带轮支撑架，带轮支撑架固定连接带轮连接架，带轮连接架上固定连接主动轮和从动轮，主动轮和从动轮上固定有履带轮，主动轮连接履带驱动电机的输出轴，履带驱动电机固定于底盘上。
14.通过采用上述的技术方案，本实用新型的有益效果是：
15.1.本实用新型通过大齿轮进行传动，由大齿轮与圆柱齿轮作为传动部件，可提升传动机构的可承载力，实现高质量，大体积货物的运输。
16.2.本实用新型以杆系方式进行连接，可以使得料槽在竖直面上有更大的位移量，对于一定高度的货物也可轻松装卸，可提升装卸速度。
17.3.本实用新型杆系平台为可前后移动平台，可对装卸臂进行整体移动，进一步提升货物的装卸效率。
18.4.本实用新型具有承载能力大，适应能力强的特点，使得货物装卸时更具有稳定性。
附图说明
19.图1为本实用新型整体装配示意图；
20.图2为整体传动机构的结构示意图；
21.图3为直齿轮结构示意图；
22.图4为可移动平台部分结构示意图；
23.图5为大齿轮转动机构示意图；
24.图6为料槽结构示意图；
25.图7为车身底盘示意图；
26.图8为车身仰视图；
27.附图标记：1、整体传动机构，10、伺服电动杠，11、连接板，12、主臂杆，121、长直杆，122、短直杆，13、第一圆柱齿轮，14、后支撑架，15、驱动电机，16、可移动架，161、直齿轮电机连接板，162、可移动架滑动槽，17、大齿轮，171、连接板，172、支撑轴，173支撑架，18、前支撑架，19、料槽连接架，191、长杆，192、短杆，2、履带轮，20、履带驱动电机，21、主动轮，22、从动轮，23、带轮连接架，24、带轮支撑架，25、履带，3、车身底盘，31、滑动支撑板，4、激光雷达，5、直齿轮结构，51、平台驱动电机，52、第二圆柱齿轮，53、直齿轮，6、料槽，61、竖直拆卸板，62、水平拆卸板，63减重孔。
具体实施方式
28.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合具体实施方式对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本实用新型，但并不用于限定本实用新型。
29.如图1所示，为野外卸货车整体结构图，该卸货车主要由整体传动机构1、履带轮2、车身底盘3、料槽6组成，车身底盘3贯穿整个车子零部件的连接，车身底盘3两侧连接有履带
轮2，车身底盘3上滑动连接有整体传动机构1，整体传动机构1的端部连接料槽6；
30.如图1-2所示，车身底盘3为整个车子的主要骨架，起到连接车身部件，固定零部件的作用。车身底盘3为框架结构，车身底盘3前端（图1中右侧）通过螺纹连接固定有激光雷达4，激光雷达4周围由挡板包围着，激光雷达4型号为rs-lidar，挡板是直接焊接于车身底盘3上，挡板主要是对激光雷达4起到保护作用，避免因卸货时货物掉落而损坏雷达。车身底盘3上通过螺栓固定设置有多个滑动支撑板31和直齿轮53，本实施例中设置为4个滑动支撑板31，滑动支撑板31上的滑槽内滑动连接可移动架16下方固定的可移动架滑动槽162，可移动架16上固定设置有整体传动机构1和平台驱动电机51，由图3可以看出，平台驱动电机51轴端固定连接第二圆柱齿轮52，第二圆柱齿轮52与直齿轮53啮合，平台驱动电机51、第二圆柱齿轮52和直齿轮53组成直齿轮结构5，在图3中因为隐藏了可移动架16所以无法看出平台驱动电机51与可移动架16的连接方式，但是在图4中可以看出平台驱动电机51通过直齿轮电机连接板161螺纹连接固定于可移动架16的直齿轮电机连接板161上。由平台驱动电机51通过转动进而带动第二圆柱齿轮52的转动，通过齿轮连接，带动可移动架滑动槽162在滑动支撑板31上面进行运动，可移动架滑动槽162在可移动架16的前后以及左右两侧均有，同时滑动支撑板31在车身底盘3的前后以及左右两侧也是都有的，共有四个，可移动架滑动槽162与滑动支撑板31相配合。通过可移动架滑动槽162的运动，进而实现可移动架16的前进以及后退。
31.如图2所示，整体传动机构1包括伺服液压电动缸10、连接板11、主臂杆12、第一圆柱齿轮13、后支撑架14、驱动电机15、大齿轮17、前支撑架18和料槽连接架19，可移动架16后端（图2所示的左侧）上通过螺纹固定连接后支撑架14，后支撑架14为固定架，后支撑架14通过销轴连接主臂杆12，主臂杆12为一体设置的长直杆121和短直杆122的结构，长直杆121和短直杆122之间的角度为130
°
，根据杆系运动原理可知，将两杆角度定位130
°
可以使得在整体装置未作业时料槽6与水平地面的完全接触，减少整体杆的受力，提高整体机构的使用寿命。长直杆121上销轴连接前支撑架18，前支撑架18为两个连杆通过螺纹固定连接的结构，前支撑架18中的两杆角度为105
°
。根据机械设计原理以及机构力学相关知识可知，支撑架18中两杆角度的此种设定方式可以提高整个支撑架对于纵向力的承受，避免了因为小角度的设定而导致应力集中的问题，提升整体机构的承载能力以及稳定性。连杆顶端通过销轴连接于长直杆121上，连杆底端通过轴承与支撑轴172连接，并通过支撑架173以及连接板171固定于可移动架16上，并固定连接有大齿轮17；具体为，主臂杆12通过大螺纹连接实现其与后支撑架14以及前支撑架18的连接。前支撑架18上端与主臂杆12通过连接板由螺纹进行连接固定，下端通过螺纹与大齿轮17连接。如图5所示，大齿轮17与前支撑架18由一排螺纹进行连接固定，他们中间由支撑轴172穿过，支撑轴上又镶套有轴承，通过轴承对大齿轮17进行支撑。支撑轴172两端直接从支撑架173的孔中穿过，两者连接方式为轴孔配合。支撑架173两边打有螺纹孔，通过螺纹孔与连接板171相连接，连接板171一端与可移动架16通过螺纹固定连接，而另一端与支撑架173相连接。支撑架173主要是对支撑轴172起到支撑固定作用，确保整个齿轮机构无法进行轴向运动只能进行轴向转动，这样子便通过连接板171使得整个大齿轮固定于可移动架16上。由于连接板171、支撑轴172、支撑架173对大齿轮17的固定，使得其不会发生轴向移动只会进行轴向转动。大齿轮17啮合第一圆柱齿轮13，第一圆柱齿轮13固定于驱动电机15上，驱动电机15固定于可移动架16上。
196-m1-180
°
，平台驱动电机5为赛弗勒通用齿轮减速电机，型号为kf77-y2-4p-100-m1-180
°
。两种电机均购买于上海赛弗勒减速机有限公司。此装置为电机与减速箱一体式结构。
40.伺服电动缸10为现有结构，可购买于立力姆泰克传动设备有限公司，型号为imb系列-05-10-100-ff-ba,伺服电动缸10的运行寿命要高于滚珠丝杠结构，且本身可承受的力更大，电机内部增加光栅尺实现闭环伺服控制，控制精度可以达到0.01mm，高刚性，有很强抗冲击力。此装置为电机与液压缸一体式结构。
41.激光雷达4为现有结构，购买于深圳市速腾聚创科技有限公司，此设备为最新推出的 16 线激光雷达，是世界领先的小型激光雷达。采用混合固态激光雷达方式，集合了 16 个激光收发组件，测量距离高达 150 米，测量精度 /
‑ꢀ
2cm 以内，出点数高达 300,000 点/秒，水平测角 360
°
，垂直测角
ꢀ‑
15
°
到15
°
。激光雷达4通过 16 个激光发射组件快速旋转的同时发射高频率激光束对外界环境进行持续性的扫描，经过测距算法提供三维空间点云数据及物体反射率，可以让机器看到周围的世界，为卸货车定位、导航、避障等提供有力的保障。
42.工作原理：
43.卸货机运动时首先由激光雷达4进行车辆行进距离检测，若车辆与目标物距离等于我们所设定的目标距离值，则给控制系统发送信号，停止卸货车的行进。此处应用激光雷达4主要起到一个保护车辆，避免因车距过近导致不必要的安全事故。
44.若没有超过我们所设定的距离，则根据车距，给履带驱动电机20发送信号，从而带动主动轮21进行转动，实现履带轮的进给运动，驱动履带轮2向目标货物运动。待到达目标附近时，根据货物距离卸货车料槽6的距离，此时可以通过平台驱动电机51，驱动齿轮传动，在保证车身位置不变的前提下，进行卸货车整体传动机构的前移，本设备所用的直齿轮53长度为为650mm，保守可实现500mm的距离行进，进一步拉近了卸货料槽与货物的距离，提升了货物的装卸效率。
45.面对不同高度的货物，就需要调整料槽6的高度。当所需搬运的货物较高时，可通过驱动电机15带动齿轮转动，由大齿轮17的转动，调整前支撑架18的伸缩量，提升整体结构的高度。当所需搬运货物较低是，料槽6也可以实现与地面的完全接触。因为杆系传动比例的设计，此种传动方式，可以实现料槽在竖直平面上有0-3m的位移量。在料槽装运货物时，也有一个智能调整料槽倾斜角度的装置，此装置的角度倾斜主要通过控制伺服电动缸10来实现，通过控制伺服电动缸10的伸缩量，实现角度的相应变化。当刚开始装卸货物，料槽6与水平面的角度为水平，即0
°
便可以。当货物装卸一半时，料槽6与水平面的夹角上调，变为了20
°
；货物装载完毕，倾斜角会根据货物的装满程度，进行30
°
至45
°
之间的调整，此实际倾斜角度，由现场工作人员进行控制；装货完毕后，根据所装货物的坚硬程度，可选择设备自动卸货，以及手动装卸。
46.本实用新型虽然已经给出了一些实施例，但是本领域的技术人员应当理解，在不脱离本实用新型精神的情况下，可以对本文的实施例进行修改。上述实施例只是示例性的，不应以本文的实施例作为本实用新型权利范围的限定。