一种自动驾驶车辆行驶策略确定方法、装置、设备及介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆行驶策略确定方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.现阶段研究表明，在相同路线和相同通行时段的前提下，采取不同的控制策略(不同车速以及加减速策略)，能效最高可相差20～25％，同时通行时间也会存在差异。
3.因此，在不同的行驶需求(如成本最小、通行时间最短等)，可以选择不同的行驶策略，以满足不同的行驶需求。
4.现阶段的自动驾驶控制车辆多集中于专注控制精度和舒适性上，并未充分考虑不同的行驶需求，如并未考虑以节能为目的的控制边界，又如并未考虑以通行效率为目的的控制边界。且现有乘用车关于驾驶策略的优化方式上多集中与对车速的粗略控制，无法实现满足不同的行驶需求。


技术实现要素：

5.本发明提供了一种自动驾驶车辆行驶策略确定方法、装置、设备及介质，用于解决现有的自动还是车辆无法无法满足不同行驶需求的技术问题。
6.本发明提供一种自动驾驶车辆行驶策略确定方法，包括：
7.采集自动驾驶车辆当前的瞬态能耗特征、当前所处工况、位置信息和时段；
8.获取以所述位置信息为基础，预设范围内的路线，并获取所述路线在所述时段的历史车辆行驶数据；
9.根据所述历史车辆行驶数据，将所述路线划分为若干个路段，并确定所述自动驾驶车辆当前所处的目标路段；
10.获取所述自动驾驶车辆在所述目标路段的通行目标；
11.根据所述瞬态能耗特征、所述当前所处工况、所述通行目标和所述目标路段的历史车辆行驶数据，确定所述自动驾驶车辆在所述目标路段的目标行驶策略。
12.可选地，所述采集自动驾驶车辆当前的瞬态能耗特征、当前所处工况位置信息和时段的步骤，包括：
13.获取所述自动驾驶车辆当前的轮端输出功率、整车用电器消耗、散热损失和低压系统消耗；
14.求取所述轮端输出功率、所述整车用电器消耗、所述散热损失和所述低压系统消耗的和，得到所述自动驾驶车辆当前的瞬态能耗特征；
15.获取所述自动驾驶车辆的状态信息；
16.根据所述状态信息确定所述自动驾驶车辆的当前所处工况；
17.通过预设传感器采集所述自动驾驶车辆的位置信息和当前所处的时段。
18.可选地，所述根据所述历史车辆行驶数据，将所述路线划分为若干个路段，并确定
所述自动驾驶车辆当前所处的目标路段的步骤，包括：
19.从所述历史车辆行驶数据中获取各历史车辆在所述路线的不同位置的能耗特征；
20.对所述能耗特征进行聚类，并根据聚类结果将所述路线划分为若干个路段；
21.在所述路段中匹配所述位置信息，确定所述自动驾驶车辆当前所处的目标路段。
22.可选地，所述根据所述瞬态能耗特征、所述当前所处工况、所述通行目标和所述目标路段的历史车辆行驶数据，确定所述自动驾驶车辆在所述目标路段的目标行驶策略的步骤，包括：
23.根据所述历史车辆行驶数据生成若干个行驶策略；
24.根据所述当前所处工况、所述瞬态能耗特征和所述通行目标在所述行驶策略中匹配目标行驶策略。
25.可选地，所述根据所述历史车辆行驶数据生成若干个行驶策略的步骤，包括：
26.从所述历史车辆行驶数据中提取各历史车辆在所述目标路段的不同位置的行驶速度和行驶状态；
27.采用所述目标路段各历史车辆在各位置的行驶速度和行驶状态，生成若干个行驶策略。
28.可选地，所述根据所述当前所处工况、所述瞬态能耗特征和所述通行目标在所述行驶策略中匹配目标行驶策略的步骤，包括：
29.根据所述当前所处工况、所述瞬态能耗特征在所述行驶策略中匹配初始行驶策略；
30.根据所述通行目标，在所述初始行驶策略中匹配目标行驶策略。
31.本发明还提供了一种自动驾驶车辆行驶策略确定装置，包括：
32.采集模块，用于采集自动驾驶车辆当前的瞬态能耗特征、当前所处工况、位置信息和时段；
33.历史车辆行驶数据获取模块，用于获取以所述位置信息为基础，预设范围内的路线，并获取所述路线在所述时段的历史车辆行驶数据；
34.目标路段确定模块，用于根据所述历史车辆行驶数据，将所述路线划分为若干个路段，并确定所述自动驾驶车辆当前所处的目标路段；
35.通行目标获取模块，用于获取所述自动驾驶车辆在所述目标路段的通行目标；
36.目标行驶策略确定模块，用于根据所述瞬态能耗特征、所述当前所处工况、所述通行目标和所述目标路段的历史车辆行驶数据，确定所述自动驾驶车辆在所述目标路段的目标行驶策略。
37.可选地，所述采集模块，包括：
38.能耗数据采集子模块，用于获取所述自动驾驶车辆当前的轮端输出功率、整车用电器消耗、散热损失和低压系统消耗；
39.瞬态能耗特征采集子模块，用于求取所述轮端输出功率、所述整车用电器消耗、所述散热损失和所述低压系统消耗的和，得到所述自动驾驶车辆当前的瞬态能耗特征；
40.状态信息获取子模块，用于获取所述自动驾驶车辆的状态信息；
41.当前所处工况确定子模块，用于根据所述状态信息确定所述自动驾驶车辆的当前所处工况；
42.位置信息和时段采集子模块，用于通过预设传感器采集所述自动驾驶车辆的位置信息和当前所处的时段。
43.本发明还提供了一种电子设备，所述设备包括处理器以及存储器：
44.所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
45.所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行如上任一项所述的自动驾驶车辆行驶策略确定方法。
46.本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行如上任一项所述的自动驾驶车辆行驶策略确定方法。
47.从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：本发明提供了一种自动驾驶车辆行驶策略确定方法，包括：采集自动驾驶车辆当前的瞬态能耗特征、当前所处工况位置信息和时段；获取以位置信息为基础，预设范围内的路线，并获取路线在时段的历史车辆行驶数据；根据历史车辆行驶数据，将路线划分为若干个路段，并确定自动驾驶车辆当前所处的目标路段；获取自动驾驶车辆在目标路段的通行目标；根据瞬态能耗特征、当前所处工况、通行目标和目标路段的历史车辆行驶数据，确定自动驾驶车辆在目标路段的目标行驶策略。本发明通过采集自动驾驶车辆的位置信息预设范围内的路线的历史车辆行驶数据来确定自动驾驶车辆当前所处的目标路段及该范围内的所有行驶策略；然后结合自动驾驶车辆当前的瞬态能耗特征、当前所处工况、时段来选择符合通行目标要求的目标行驶策略，使得自动驾驶车辆根据通行目标自适应调整行驶策略。
附图说明
48.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
49.图1为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆行驶策略确定方法的步骤流程图；
50.图2为本发明另一实施例提供的一种自动驾驶车辆行驶策略确定方法的步骤流程图；
51.图3为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆行驶策略确定装置的结构框图。
具体实施方式
52.本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆行驶策略确定方法、装置、设备及介质，用于解决现有的自动还是车辆无法无法满足不同行驶需求的技术问题。
53.为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
54.请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆行驶策略确定方法的步骤流程图。
55.本发明提供的一种自动驾驶车辆行驶策略确定方法，具体可以包括以下步骤：
56.步骤101，采集自动驾驶车辆当前的瞬态能耗特征、当前所处工况、位置信息和时段；
57.在本发明实施例中，自动驾驶车辆当前的瞬态能耗特征是指自动驾驶车辆在当前时刻采集到的车辆的能耗数据。根据不同的能耗数据，可以采用不同的传感器进行相应数据的采集。例如，可以融合雷达、轮速、惯性传感器获取整车精确的动态能量消耗；通过水温等获得废热消耗；通过低压系统的电压电流获取低压系统能耗。
58.工况，是指设备在和其动作有直接关系的条件下的工作状态。发动机在燃料消耗率最低时的运行状态称“经济工况”；在负荷超过额定值时的运行状态称“超载工况”。
59.位置信息是指自动驾驶车辆的实时位置信息，可以通过车载地图或者gps定位系统获取。
60.时段是指自动驾驶车辆当前时刻归属于哪个时间段。例如，可以按一个小时为一个时段，将一天划分为24个时段。假设自动驾驶车辆当前时刻为早上8:30，则可以判定自动驾驶车辆当前所处时段为8:00-9:00。
61.步骤102，获取以位置信息为基础，预设范围内的路线，并获取路线在时段的历史车辆行驶数据；
62.在获取到自动驾驶车辆的位置信息后，可以以自动驾驶车辆的位置信息为基础，获取预设范围内的路线，并获取每条路线在该时段的历史车辆行驶数据。
63.在一个示例中，预设范围可以是以自动驾驶车辆为中心，前后5公里范围内。
64.历史车辆行驶数据，是指以往在该时段内路过相应路线的所有历史车辆的车辆行驶数据，包括但不限于车速、位置、车型、工况和能耗。
65.例如，假设自动驾驶车辆当前所处时段为早上8:00-9:00，则历史车辆行驶数据可以为一个月内，每天的早上8:00-9:00经过预设范围内路线的所有历史车辆的车辆行驶数据。
66.步骤103，根据历史车辆行驶数据，将路线划分为若干个路段，并确定自动驾驶车辆当前所处的目标路段；
67.在获取到历史车辆行驶数据后，可以根据历史车辆行驶数据，将路线划分为若干个路段。
68.在具体实现中，根据不同路段路况的不同，同一时段下车辆在路线的不同位置的车速、行驶控制模式(加速或减速)、工况等可能会有所不同，因此，在本发明实施例中，可以根据历史车辆行驶数据将路线划分为若干个路段。
69.在完成对路线的路段划分后，可以根据自动驾驶车辆当前的位置信息，在路段中匹配目标路段。
70.步骤104，获取自动驾驶车辆在目标路段的通行目标；
71.在实际场景中，行驶在道路上的车辆往往会有不同的通行目标，如能耗小、通行时间短或者在通行时间尽可能短的情况下降低能耗等。
72.因此，在本发明实施例中，可以获取自动驾驶车辆的通行目标，以选择最优的通行策略。
73.步骤105，根据瞬态能耗特征、当前所处工况、通行目标和目标路段的历史车辆行
驶数据，确定自动驾驶车辆在目标路段的目标行驶策略。
74.在获取到通行目标后，可以以通行目标为优化目标，综合考虑瞬态能耗特征、当前所处工况、和目标路段的历史车辆行驶数据来确定自动驾驶车辆的目标行驶策略。
75.本发明通过采集自动驾驶车辆的位置信息预设范围内的路线的历史车辆行驶数据来确定自动驾驶车辆当前所处的目标路段及该范围内的所有行驶策略；然后结合自动驾驶车辆当前的瞬态能耗特征、当前所处工况、时段来选择符合通行目标要求的目标行驶策略，使得自动驾驶车辆根据通行目标自适应调整行驶策略。
76.请参阅图2，图2为本发明另一实施例提供的一种自动驾驶车辆行驶策略确定方法的步骤流程图。本发明实施例具体可以包括以下步骤：
77.步骤201，获取自动驾驶车辆当前的轮端输出功率、整车用电器消耗、散热损失和低压系统消耗；
78.步骤202，求取轮端输出功率、整车用电器消耗、散热损失和低压系统消耗的和，得到自动驾驶车辆当前的瞬态能耗特征；
79.在本发明实施例中，可以通过以下公式计算得到自动驾驶车辆当前的瞬态能耗特征：
80.瞬态能耗特征(动力电池输出电量)＝轮端输出功率(动力输出) 整车用电器消耗(空调、大灯、散热风扇灯) 散热损失(主机、电机散热) 低压系统消耗(车辆待机、云控系统等消耗)
81.步骤203，获取自动驾驶车辆的状态信息；
82.步骤204，根据状态信息确定自动驾驶车辆的当前所处工况；
83.在本发明实施例中，自动驾驶车辆的状态信息可以包括车辆的负载状况、各设备的使用情况等信息，根据自动驾驶车辆的状态信息可以计算出自动驾驶车辆当前所处工况。自动驾驶车辆的当前所处工况可以为怠速行驶、超载行驶等。
84.步骤205，通过预设传感器采集自动驾驶车辆的位置信息和当前所处的时段；
85.在具体实现中，可以通过预设传感器采集自动驾驶车辆的位置信息和当前所处的时段。如通过雷达、gps采集自动驾驶车辆的位置信息，通过同步时钟采集自动驾驶车辆当前所处时刻以确定对应的时段。
86.步骤206，获取以位置信息为基础，预设范围内的路线，并获取路线在时段的历史车辆行驶数据；
87.在获取到自动驾驶车辆的位置信息后，可以以自动驾驶车辆的位置信息为基础，获取预设范围内的路线，并获取每条路线在该时段的历史车辆行驶数据。
88.步骤207，根据历史车辆行驶数据，将路线划分为若干个路段，并确定自动驾驶车辆当前所处的目标路段；
89.在获取到历史车辆行驶数据后，可以根据历史车辆行驶数据，将路线划分为若干个路段。在完成对路线的路段划分后，可以根据自动驾驶车辆当前的位置信息，在路段中匹配目标路段。
90.在一个示例中，根据历史车辆行驶数据，将路线划分为若干个路段，并确定自动驾驶车辆当前所处的目标路段的步骤，可以包括以下子步骤：
91.s71，从历史车辆行驶数据中获取各历史车辆在路线的不同位置的能耗特征；
92.s72，对能耗特征进行聚类，并根据聚类结果将路线划分为若干个路段；
93.s73，在路段中匹配位置信息，确定自动驾驶车辆当前所处的目标路段。
94.在具体实现中，根据不同路段路况的不同，同一时段下车辆在路线的不同位置的车速、行驶控制模式(加速或减速)、工况等可能会有所不同，相应地，其能耗特征也会有所不同，因此，可以从历史车辆行驶数据中获取各历史车辆在路线的不同位置的能耗特征；根据能耗特征进行聚类，并根据聚类结果将路线划分为若干个路段。然后查找位置信息处于哪一个路段中，将其确定为自动驾驶车辆当前所处的目标路段。
95.步骤208，获取自动驾驶车辆在目标路段的通行目标；
96.在实际场景中，行驶在道路上的车辆往往会有不同的通行目标，如能耗小、通行时间短或者在通行时间尽可能短的情况下降低能耗等。
97.因此，在本发明实施例中，可以获取自动驾驶车辆的通行目标，以选择最优的通行策略。
98.步骤209，根据瞬态能耗特征、当前所处工况、通行目标和目标路段的历史车辆行驶数据，确定自动驾驶车辆在目标路段的目标行驶策略。
99.在获取到通行目标后，可以以通行目标为优化目标，综合考虑瞬态能耗特征、当前所处工况、和目标路段的历史车辆行驶数据来确定自动驾驶车辆的目标行驶策略。
100.在一个示例中，根据瞬态能耗特征、当前所处工况、通行目标和目标路段的历史车辆行驶数据，确定自动驾驶车辆在目标路段的目标行驶策略的步骤，可以包括以下子步骤：
101.s91，根据历史车辆行驶数据生成若干个行驶策略；
102.在具体场景中，各历史车辆在路段中的行驶情况，可以生成相应的行驶策略。
103.在一个示例中，s91可以包括以下子步骤：
104.s911，从历史车辆行驶数据中提取各历史车辆在目标路段的不同位置的行驶速度和行驶状态；
105.s912，采用目标路段各历史车辆在各位置的行驶速度和行驶状态，生成若干个行驶策略。
106.行驶状态可以包括加速、减速等。
107.在具体实现中，可以根据各历史车辆在目标路段不同位置的行驶速度和行驶状态生成不同的行驶策略。
108.比如行驶策略可以是：在工况a下，以速度b行驶到位置点c后进行加速。
109.s92，根据当前所处工况、瞬态能耗特征和通行目标在行驶策略中匹配目标行驶策略。
110.在一个示例中，步骤s92可以包括以下子步骤：
111.s921，根据当前所处工况、瞬态能耗特征在行驶策略中匹配初始行驶策略；
112.s922，根据通行目标，在初始行驶策略中匹配目标行驶策略。
113.在具体实现中，首先可以根据自动驾驶车辆当前所处工况和瞬态能耗特征，在行驶策略中匹配在自动驾驶车辆所处位置处具有相同工况、相同能耗特征的初始行驶策略；然后以通行目标为优化目标，在初始行驶策略中匹配目标行驶策略。
114.假设通行目标为能耗最小，则可以匹配能耗最小的初始行驶策略作为目标行驶策略。
115.假设通行目标为通行时间最短，则可以匹配通行时间最短的初始行驶策略作为目标行驶策略。
116.本发明通过采集自动驾驶车辆的位置信息预设范围内的路线的历史车辆行驶数据来确定自动驾驶车辆当前所处的目标路段及该范围内的所有行驶策略；然后结合自动驾驶车辆当前的瞬态能耗特征、当前所处工况、时段来选择符合通行目标要求的目标行驶策略，使得自动驾驶车辆根据通行目标自适应调整行驶策略。
117.请参阅图3，图3为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆行驶策略确定装置的结构框图。
118.本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆行驶策略确定装置，包括：
119.采集模块301，用于采集自动驾驶车辆当前的瞬态能耗特征、当前所处工况、位置信息和时段；
120.历史车辆行驶数据获取模块302，用于获取以位置信息为基础，预设范围内的路线，并获取路线在时段的历史车辆行驶数据；
121.目标路段确定模块303，用于根据历史车辆行驶数据，将路线划分为若干个路段，并确定自动驾驶车辆当前所处的目标路段；
122.通行目标获取模块304，用于获取自动驾驶车辆在目标路段的通行目标；
123.目标行驶策略确定模块305，用于根据瞬态能耗特征、当前所处工况、通行目标和目标路段的历史车辆行驶数据，确定自动驾驶车辆在目标路段的目标行驶策略。
124.在本发明实施例中，采集模块301，包括：
125.能耗数据采集子模块，用于获取自动驾驶车辆当前的轮端输出功率、整车用电器消耗、散热损失和低压系统消耗；
126.瞬态能耗特征采集子模块，用于求取轮端输出功率、整车用电器消耗、散热损失和低压系统消耗的和，得到自动驾驶车辆当前的瞬态能耗特征；
127.状态信息获取子模块，用于获取自动驾驶车辆的状态信息；
128.当前所处工况确定子模块，用于根据状态信息确定自动驾驶车辆的当前所处工况；
129.位置信息和时段采集子模块，用于通过预设传感器采集自动驾驶车辆的位置信息和当前所处的时段。
130.在本发明实施例中，目标路段确定模块303，包括：
131.能耗特征获取子模块，用于从历史车辆行驶数据中获取各历史车辆在路线的不同位置的能耗特征；
132.路段划分子模块，用于对能耗特征进行聚类，并根据聚类结果将路线划分为若干个路段；
133.目标路段确定子模块，用于在路段中匹配位置信息，确定自动驾驶车辆当前所处的目标路段。
134.在本发明实施例中，目标行驶策略确定模块305，包括：
135.行驶策略生成子模块，用于根据历史车辆行驶数据生成若干个行驶策略；
136.目标行驶策略匹配子模块，用于根据当前所处工况、瞬态能耗特征和通行目标在行驶策略中匹配目标行驶策略。
137.在本发明实施例中，行驶策略生成子模块，包括：
138.行驶速度和行驶状态提取单元，用于从历史车辆行驶数据中提取各历史车辆在目标路段的不同位置的行驶速度和行驶状态；
139.行驶策略生成单元，用于采用目标路段各历史车辆在各位置的行驶速度和行驶状态，生成若干个行驶策略。
140.在本发明实施例中，目标行驶策略匹配子模块，包括：
141.初始行驶策略匹配单元，用于根据当前所处工况、瞬态能耗特征在行驶策略中匹配初始行驶策略；
142.目标行驶策略匹配单元，用于根据通行目标，在初始行驶策略中匹配目标行驶策略。
143.本发明实施例还提供了一种电子设备，设备包括处理器以及存储器：
144.存储器用于存储程序代码，并将程序代码传输给处理器；
145.处理器用于根据程序代码中的指令执行本发明实施例的自动驾驶车辆行驶策略确定方法。
146.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质用于存储程序代码，程序代码用于执行本发明实施例的自动驾驶车辆行驶策略确定方法。
147.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
148.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
149.本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
150.本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
151.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
152.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程
和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
153.尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
154.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
155.以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。