电机驱动模式的确定方法、系统、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制领域，尤其是一种电机驱动模式的确定方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.电动汽车的驱动模式，是指汽车电动机的布置方式以及驱动轮的数量、位置的形式。一般的乘用车都有前、后两排轮子，其中直接由电动机驱动转动，从而推动(或拉动)汽车前进的轮子就是驱动轮。最基本的分类标准是按照驱动轮的数量，可分为两轮驱动和四轮驱动两大类。
3.为了对电动汽车的驱动模式进行控制，现有技术中，在对车辆的电机进行控制的过程中，往往需要保证车辆的电机的状态一直持续在输出扭矩的状态，然后通过整车控制器接收有效的油门信号与制动踏板信号，为电机提供制动或驱动的控制。具体方法为：当整车控制器确认制动信号的合理性时，发出制动控制信号；制动信号的合理性是指：收到制动开关信号和/或制动模拟量信号；当整车控制器确认油门信号的合理性时，发出驱动控制信号；油门信号的合理性是指：同时收到油门开关信号和油门模拟量信号；当油门踏板和制动踏板同时踩下时，整车控制器和/或电机控制器只对制动信号进行相应地制动控制。通过上述的控制方法实现对电动汽车的驱动模式进行控制。
4.但是，如果车辆的电机发生故障时，由于车辆的电机一直处于输出扭矩的状态，从而导致电机将不必要的扭矩进行输出，进而造成危险的发生。
5.基于此，特提出本发明。


技术实现要素：

6.本技术的目的是提供了一种电机驱动模式的确定方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质，解决了现有技术中，如果车辆的电机发生故障时，由于车辆的电机一直处于输出扭矩的状态，从而导致电机将不必要的扭矩进行输出，进而造成危险的发生的技术问题。
7.根据本技术的第一方面，提供了一种电机驱动模式的确定方法，该方法包括：
8.确定车辆的启动模式；其中，车辆的启动模式用于表征车辆是否进行启动；
9.基于车辆的启动模式，获取车辆的当前状态；
10.将车辆的当前状态与预设条件进行比对，生成比对结果；
11.在比对结果为车辆的当前状态符合预设条件时，确定车辆的电机的第一工作模式；其中，第一工作模式用于表征此次车辆的电机不输出扭矩。
12.可选的，基于启动模式，获取车辆的当前状态，包括：
13.在车辆的启动模式为车辆进行启动的情况下，获取车辆的车辆档位状态、车辆的运动状态以及车辆的电机的扭矩数值状态中的至少一项；
14.在车辆的启动模式为车辆不进行启动的情况下，获取车辆的上一次车辆的电机扭
矩状态以及车辆的运动状态中的至少一项。
15.可选的，方法还包括：
16.在比对结果为车辆的当前状态不符合预设条件时，确定车辆的电机的第二工作模式；其中，第二工作模式用于表征此次车辆的电机输出扭矩。
17.可选的，预设条件包括：
18.车辆处于p档或n档、车辆处于静止状态、车辆的电机扭矩为零以及上一次车辆的电机不输出扭矩中的一项或多项；其中，预设条件的项数不小于车辆的当前状态的项数，且车辆的当前状态的每一项与预设条件中的每一项相对应。
19.可选的，将车辆的当前状态与预设条件进行比对，生成比对结果，包括：
20.在车辆的启动模式为车辆进行启动的情况下，将车辆的档位状态与预设条件中车辆处于p档或n档进行比对；
21.在车辆的档位状态符合车辆处于p档或n档情况下，将车辆的运动状态与预设条件中车辆处于静止状态进行比对；
22.在车辆的运动状态符合车辆处于静止状态的情况下，将车辆的电机的扭矩数值状态与预设条件中车辆的电机扭矩为零进行比对；
23.在车辆的电机的扭矩数值状态符合车辆的电机扭矩为零的情况下，生成比对结果为车辆的当前状态符合预设条件。
24.可选的，将车辆的当前状态与预设条件进行比对，生成比对结果，包括：
25.在车辆的启动模式为车辆不进行启动的情况下，将车辆的上一次车辆的电机扭矩状态与预设条件中上一次车辆的电机不输出扭矩进行比对；
26.在车辆的上一次车辆的电机扭矩状态符合上一次车辆的电机不输出扭矩的情况下，生成比对结果为车辆的当前状态符合预设条件；
27.在车辆的上一次车辆的电机扭矩状态不符合上一次车辆的电机不输出扭矩的情况下，将车辆的运动状态与预设条件中车辆处于静止状态进行比对；
28.在车辆的运动状态符合车辆处于静止状态的情况下，生成比对结果为车辆的当前状态符合预设条件。
29.可选的，方法还包括：
30.控制车辆的电机基于第一工作模式或第二工作模式进行驱动。
31.根据本技术的第二方面，提供了一种电机驱动模式的确定系统，该系统包括：
32.第一确定模块，用于确定车辆的启动模式；其中，车辆的启动模式用于表征车辆是否进行启动；
33.第一获取模块，用于基于车辆的启动模式，获取车辆的当前状态；
34.比对模块，用于将车辆的当前状态与预设条件进行比对，生成比对结果；
35.第二确定模块，用于在比对结果为车辆的当前状态符合预设条件时，确定车辆的电机的第一工作模式；其中，第一工作模式用于表征此次车辆的电机不输出扭矩。
36.可选的，第一获取模块，用于在车辆的启动模式为车辆进行启动的情况下，获取车辆的车辆档位状态、车辆的运动状态以及车辆的电机的扭矩数值状态中的至少一项；在车辆的启动模式为车辆不进行启动的情况下，获取车辆的上一次车辆的电机扭矩状态以及车辆的运动状态中的至少一项。
37.可选的，系统还包括：第三确定模块，用于在比对结果为车辆的当前状态不符合预设条件时，确定车辆的电机的第二工作模式；其中，第二工作模式用于表征此次车辆的电机输出扭矩。
38.可选的，预设条件包括：车辆处于p档或n档、车辆处于静止状态、车辆的电机扭矩为零以及上一次车辆的电机不输出扭矩中的一项或多项；其中，预设条件的项数不小于车辆的当前状态的项数，且车辆的当前状态的每一项与预设条件中的每一项相对应。
39.可选的，比对模块，用于在车辆的启动模式为车辆进行启动的情况下，将车辆的档位状态与预设条件中车辆处于p档或n档进行比对；在车辆的档位状态符合车辆处于p档或n档情况下，将车辆的运动状态与预设条件中车辆处于静止状态进行比对；在车辆的运动状态符合车辆处于静止状态的情况下，将车辆的电机的扭矩数值状态与预设条件中车辆的电机扭矩为零进行比对；在车辆的电机的扭矩数值状态符合车辆的电机扭矩为零的情况下，生成比对结果为车辆的当前状态符合预设条件。
40.可选的，比对模块，用于在车辆的启动模式为车辆不进行启动的情况下，将车辆的上一次车辆的电机扭矩状态与预设条件中上一次车辆的电机不输出扭矩进行比对；在车辆的上一次车辆的电机扭矩状态符合上一次车辆的电机不输出扭矩的情况下，生成比对结果为车辆的当前状态符合预设条件；在车辆的上一次车辆的电机扭矩状态不符合上一次车辆的电机不输出扭矩的情况下，将车辆的运动状态与预设条件中车辆处于静止状态进行比对；在车辆的运动状态符合车辆处于静止状态的情况下，生成比对结果为车辆的当前状态符合预设条件。
41.可选的，系统还包括：控制模块，用于控制车辆的电机基于第一工作模式或第二工作模式进行驱动。
42.根据本技术的第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所示的电机驱动模式的确定方法的步骤。
43.根据本技术的第四方面，提供了一种可读存储介质，该可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所示的电机驱动模式的确定方法的步骤。
44.本技术可以由车辆的整车控制器作为本技术的执行主体，即整车控制器确定车辆的启动模式，其中，车辆的启动模式用于表征车辆是否进行启动，在确定车辆的启动模式之后，获取车辆的当前状态，将当前状态与预设条件进行比对，生成比对结果，在比对结果为车辆的当前状态符合预设条件时，确定车辆的电机的第一工作模式；其中，第一工作模式用于表征此次车辆的电机不输出扭矩，即本技术在车辆进行启动或不进行启动的情况下，通过车辆的当前状态和预设条件进行比对，即判断当前状态是否符合预设条件，在符合预设条件的情况下，控制车辆的电机不输出扭矩。解决了现有技术中，如果车辆的电机发生故障时，由于车辆的电机一直处于输出扭矩的状态，从而导致电机将不必要的扭矩进行输出，进而造成危险的发生的技术问题。
附图说明
45.为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体
实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
46.图1为本技术实施例提供的电机驱动模式的确定方法的流程图；
47.图2为本技术实施例提供的电机驱动模式的确定方法的流程图；
48.图3为本技术实施例提供的电机驱动模式的确定方法的流程图；以及
49.图4为本技术实施例提供的电机驱动模式的确定系统的示意图。
具体实施方式
50.为了使本技术的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本技术。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。
51.在以下描述中，阐述了许多具体细节以提供对本技术的透彻理解。然而，对于本领域普通技术人员来说将明显的是，不需要采用具体细节来实践本技术。在其他情况下，未详细描述众所周知的步骤或服务，以避免模糊本技术。
52.基于背景技术部分的内容可知，现有技术中如果车辆的电机发生故障时，由于车辆的电机一直处于输出扭矩的状态，从而导致电机将不必要的扭矩进行输出，进而造成危险的发生。
53.为了解决上述技术问题，本技术提供一种电机驱动模式的确定方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质。下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景先对本技术提供的电机驱动模式的确定方法进行详细地说明。
54.如图1所示，本技术提供了一种电机驱动模式的确定方法，该方法可以包括：
55.步骤s11：确定车辆的启动模式；其中，车辆的启动模式用于表征车辆是否进行启动。
56.具体的，在本技术中，可以由车辆的整车控制器作为本技术的执行主体，车辆能够获取到车辆的启动模式，其中，车辆的启动模式用于表征车辆是否进行启动。比如：当车辆处于车辆的ready模式的情况下，可以表示车辆已经做好所有准备、启动成功、可以随时启程。
57.在一个可选的实施例中，通常情况下由于新能源汽车启动后，不存在发动机的轰鸣声，驾驶员无法判断车辆是否正常启动成功。因此，在车辆处于ready模式的情况下，整车控制器可以控制车辆的ready灯进行显示，即可以根据ready灯是否显示亮度来判断车辆处于何种启动模式。比如：当ready灯显示亮度时，可以表示车辆处于ready模式，即车辆可以随时进行启动。
58.步骤s13：基于车辆的启动模式，获取车辆的当前状态。
59.具体的，在本技术中，整车控制器可以和车辆的其它控制单元建立通信关系，在确定车辆的启动模式之后，整车控制器可以获取到车辆其它控制单元发送的对应每一个控制单元的车辆状态。比如：档位控制单元可以获取到车辆的档位信息，然后将档位信息发送给整车控制器，整车控制器可以接收档位信息。
60.步骤s15：将车辆的当前状态与预设条件进行比对，生成比对结果。
61.具体的，在本技术中，在整车控制器获取到车辆的当前状态时，将当前状态和预设条件进行比对，生成比对结果，并根据比对结果确定车辆的电机的工作模式。需要说明的是，比对结果可以为当前状态符合预设条件或当前状态不符合预设条件。
62.步骤s17：在比对结果为车辆的当前状态符合预设条件时，确定车辆的电机的第一工作模式；其中，第一工作模式用于表征此次车辆的电机不输出扭矩。
63.具体的，在本技术中，在比对结果为车辆的当前状态符合预设条件时，确定车辆的电机的第一工作模式，需要说明的是，第一工作模式用于表征此次车辆的电机不输出扭矩，也就是说，在车辆的当前状态符合预设条件的情况下，车辆的电机不工作。比如：在车辆进行正常行驶的过程中，车辆的启动模式可以为车辆正在启动，整车控制器实时确定车辆的当前状态(比如：车辆的档位情况、车辆的电机扭矩情况等)，在当前状态符合预设条件的情况下，车辆的电机可以切换为不输出扭矩的情况，也就是说车辆趋于停止状态。
64.如图2所示，为了使车辆的电机的工作状态判定更准确，在一个可选的实施例中，步骤s13包括：
65.步骤s1301：在车辆的启动模式为车辆进行启动的情况下，获取车辆的车辆档位状态、车辆的运动状态以及车辆的电机的扭矩数值状态中的至少一项。
66.步骤s1302：在车辆的启动模式为车辆不进行启动的情况下，获取车辆的上一次车辆的电机扭矩状态以及车辆的运动状态中的至少一项。
67.具体的，在本技术中，整车控制器可以和车辆的档位控制器，车辆的运动状态控制器以及车辆的电机控制器建立通信关系。其中，在车辆的启动模式为车辆进行启动时，整车控制器可以获取车辆的档位状态、车辆的运动状态以及车辆的电机的扭矩数值状态中的至少一项，也就是说，整车控制器向车辆的档位控制器、车辆的运动状态控制器以及车辆的电机控制器中至少一个控制器发送接收信号，上述各个控制器根据接收信号将车辆的档位状态、车辆的运动状态以及车辆的电机的扭矩数值状态发送给整车控制器。比如：在车辆为进行启动的情况下，只接收档位状态或接收档位状态和运动状态等。
68.需要说明的是，车辆的档位状态可以为当前车辆处于哪个档位(比如：p档、n档等)；车辆的运行状态可以为当前车辆处于静止还是运动；车辆的电机的扭矩数值状态可以为当前车辆的扭矩的数值(比如：1000n/m、0n/m等)。
69.此外，在车辆不进行启动的情况下，整车控制器可以获取到车辆的上一次车辆的电机扭矩状态、车辆的运动状态中至少一项。比如：在车辆不进行启动的情况下，只获取车辆上一次电机扭矩状态或车辆运动状态中的一项、也可以获取车辆上一次电机扭矩状态和车辆运动状态。本技术通过在车辆不同启动状态的情况下，判断不同的车辆的当前状态，能够更有效地针对车辆的情况判断电机是否输出扭矩。
70.在一个可选的实施例中，方法还包括：在比对结果为车辆的当前状态不符合预设条件时，确定车辆的电机的第二工作模式；其中，第二工作模式用于表征此次车辆的电机输出扭矩。
71.具体的，在本技术中，在车辆的当前状态不符合预设条件时，确定车辆的电机的第二工作模式，需要说明的是，第二工作模式用于表征此次车辆的电机输出扭矩。
72.在一个可选的实施例中，预设条件包括：车辆处于p档或n档、车辆处于静止状态、车辆的电机扭矩为零以及上一次车辆的电机不输出扭矩中的一项或多项；其中，预设条件
的项数不小于车辆的当前状态的项数，且车辆的当前状态的每一项与预设条件中的每一项相对应。
73.具体的，在本技术中，整车控制器获取车辆的当前状态之后，整车需要将车辆的当前状态和预设条件进行比对，因此，预设条件需要和车辆的当前状态进行对应。比如：整车控制器获取的车辆的当前状态为车辆的档位状态，那么预设条件中必须含有车辆处于p档或n档，预设条件的其它内容可以含有也可以不含有，也就是说，预设条件除了必须含有车辆处于p档或n档，也可以含有车辆处于静止状态、车辆的电机扭矩为零等。通过这样的方式，能够更准确地确定当前车辆状态是否符合预设条件，从而更准确地确定车辆的电机的扭矩是否进行输出。
74.在一个可选的实施例中，步骤s15包括：在车辆的启动模式为车辆进行启动的情况下，将车辆的档位状态与预设条件中车辆处于p档或n档进行比对。
75.在车辆的档位状态符合车辆处于p档或n档情况下，将车辆的运动状态与预设条件中车辆处于静止状态进行比对。
76.在车辆的运动状态符合车辆处于静止状态的情况下，将车辆的电机的扭矩数值状态与预设条件中车辆的电机扭矩为零进行比对。
77.在车辆的电机的扭矩数值状态符合车辆的电机扭矩为零的情况下，生成比对结果为车辆的当前状态符合预设条件。
78.具体的，在本技术中，针对车辆的电机驱动模式，提出了一种具体的方案，具体方案内容为：在车辆的启动模式为车辆进行启动的情况下，整车控制器需要获取车辆的档位状态、车辆的运动状态以及车辆的电机的扭矩数值状态。预设条件必须包括：车辆处于p档或n档、车辆处于静止状态以及车辆的电机扭矩为零，首先将车辆的档位状态和预设条件中车辆处于p档或n档进行比对，当车辆的档位状态符合之后，再将车辆的运动状态和预设条件中车辆处于静止状态进行比对，在车辆的运行状态符合之后，再将车辆的电机的扭矩数值状态与车辆的电机扭矩为零进行比对，在车辆的电机的扭矩数值状态符合，也就是说，上述所有条件全部符合预设条件的情况下，生成比对结果为车辆的当前状态符合预设条件。
79.在一个可选的实施例中，在车辆的启动模式为车辆进行启动的情况下，整车控制器需要获取车辆的档位状态、车辆的运动状态以及车辆的电机的扭矩数值状态，如果车辆的档位状态、车辆的运动状态以及车辆的电机的扭矩数值状态中的任意一项或多项不符合预设条件的时候，判定当前车辆输出扭矩。
80.在一个可选的实施例中，步骤s15包括：在车辆的启动模式为车辆不进行启动的情况下，将车辆的上一次车辆的电机扭矩状态与预设条件中上一次车辆的电机不输出扭矩进行比对。
81.在车辆的上一次车辆的电机扭矩状态符合上一次车辆的电机不输出扭矩的情况下，生成比对结果为车辆的当前状态符合预设条件。
82.在车辆的上一次车辆的电机扭矩状态不符合上一次车辆的电机不输出扭矩的情况下，将车辆的运动状态与预设条件中车辆处于静止状态进行比对。
83.在车辆的运动状态符合车辆处于静止状态的情况下，生成比对结果为车辆的当前状态符合预设条件。
84.具体的，在本技术中，针对车辆的电机驱动模式，提出了另一种具体的方案，具体
方案内容为：在车辆的启动模式为车辆不进行启动的情况下，整车控制器需要获取车辆的上一次电机扭矩状态以及车辆的运动状态，那么预设条件必须包括：上一次车辆的电机不输出扭矩和车辆处于静止状态。首先，整车控制器需要将车辆的上一次电机扭矩状态与预设条件中车辆的运动状态进行比对，在车辆的上一次电机扭矩状态符合条件的情况下，生成的比对结果为车辆的当前状态符合预设条件；在车辆的上一次电机扭矩状态不符合条件的情况下，再将车辆的运动状态与预设条件中车辆处于静止状态进行比对，在符合的情况下，生成的比对结果为车辆的当前状态符合预设条件，并控制电机不输出扭矩。在车辆的运动状态不符合预设情况下，控制电机输出扭矩。
85.在一个可选的实施例中，方法还包括：控制车辆的电机基于第一工作模式或第二工作模式进行驱动。
86.具体的，在本技术中，整车控制器需要实时判断车辆当前电机处于第一工作模式或第二工作模式，然后将第一工作模式或第二工作模式作为车辆的上一次电机的工作模式，也就是上述判断当前状态是否符合预设条件的依据。比如：车辆刚开始时，电机驱动模式为第一工作模式，那么当车辆进行启动之后，依据车辆的当前状态判断电机驱动模式处于第一工作模式或第二工作模式，当电机驱动模式为第二工作模式时，将第二工作模式作为下一次判断车辆的电机扭矩状态的依据。
87.需要说明的是，在车辆正常行驶的过程中，车辆的电机一直包括输出扭矩模式。因此，在车辆正常行驶的过程中，无论电机是否提供扭矩，车辆的前车轮或后车轮都会进行转动，因此，就需要电机保持输出扭矩的情况，才能够实现前车轮或后车轮进行转动的效果。
88.结合图3所示，在一个可选的实施例中，本技术提供了一种电机驱动模式的确定方法的流程图。
89.本技术提供两种电机驱动模式：standby mode待机模式，不输出扭矩；torque mode扭矩模式，输出当前扭矩。
90.电机驱动模式默认模式为:standby mode(待机模式)
91.电机模式选择首先判断整车是否处于ready状态，若整车当前不是ready状态，则判断当前电机驱动模式是否为torque mode(扭矩模式)，若不是，则输出standby驱动模式，若当前处于torque驱动模式，则判断当前车辆是否为静止状态，若车辆静止则输出standby驱动模式，否则输出torque驱动模式。
92.若当前整车处于ready状态，则判断当前档位是否处于p/n档，若否，输出torque驱动模式。
93.若当前整车处于ready状态，并且档位处于p/n档，则判断当前车辆是否处于静止状态，若否，输出torque驱动模式。
94.若当前整车处于ready状态，且档位处于p/n档，且车辆处于静止状态，则判断当前电机实际扭矩是否为0n/m，若是，输出standby驱动模式，否则输出torque驱动模式。
95.本技术与现有技术相比，本技术通过整车控制器接收车辆的多种状态，然后和预设条件进行比对，以判断车辆的电机处于输出扭矩或不输出扭矩。可对当前车辆状态做出更为精确的判断，可靠性更高；为车辆提供最适宜当前的驱动模式，可以更加有效的防止车辆意外的加速、意外的减速，减少安全问题的发生。解决了现有技术中，如果车辆的电机发生故障时，由于车辆的电机一直处于输出扭矩的状态，从而导致电机将不必要的扭矩进行
输出，进而造成危险的发生的技术问题。
96.如图4所示，在一个可选的实施例中，本技术还提供了一种电机驱动模式的确定系统，该系统包括：
97.第一确定模块41，用于确定车辆的启动模式；其中，车辆的启动模式用于表征车辆是否进行启动；第一获取模块42，用于基于车辆的启动模式，获取车辆的当前状态；比对模块43，用于将车辆的当前状态与预设条件进行比对，生成比对结果；第二确定模块44，用于在比对结果为车辆的当前状态符合预设条件时，确定车辆的电机的第一工作模式；其中，第一工作模式用于表征此次车辆的电机不输出扭矩。
98.具体的，可以由车辆的整车控制器作为本技术的执行主体，车辆能够获取到车辆的启动模式，其中，车辆的启动模式用于表征车辆是否进行启动。比如：当车辆处于车辆的ready模式的情况下，可以表示车辆已经做好所有准备、启动成功、可以随时启程。其中，整车控制器可以和车辆的其它控制单元建立通信关系，在确定车辆的启动模式之后，整车控制器可以获取到车辆其它控制单元发送的对应每一个控制单元的车辆状态。比如：档位控制单元可以获取到车辆的档位信息，然后将档位信息发送给整车控制器，整车控制器可以接收档位信息。其中，在整车控制器获取到车辆的当前状态时，将当前状态和预设条件进行比对，生成比对结果，并根据比对结果确定车辆的电机的工作模式。需要说明的是，比对结果可以为当前状态符合预设条件或当前状态不符合预设条件。其中，在比对结果为车辆的当前状态符合预设条件时，确定车辆的电机的第一工作模式，需要说明的是，第一工作模式用于表征此次车辆的电机不输出扭矩，也就是说，在车辆的当前状态符合预设条件的情况下，车辆的电机不工作。比如：在车辆进行正常行驶的过程中，车辆的启动模式可以为车辆正在启动，整车控制器实时确定车辆的当前状态(比如：车辆的档位情况、车辆的电机扭矩情况等)，在当前状态符合预设条件的情况下，车辆的电机可以切换为不输出扭矩的情况，也就是说车辆趋于停止状态。
99.可选的，第一获取模块42，用于在车辆的启动模式为车辆进行启动的情况下，获取车辆的车辆档位状态、车辆的运动状态以及车辆的电机的扭矩数值状态中的至少一项；在车辆的启动模式为车辆不进行启动的情况下，获取车辆的上一次车辆的电机扭矩状态以及车辆的运动状态中的至少一项。
100.具体的，整车控制器可以和车辆的档位控制器，车辆的运动状态控制器以及车辆的电机控制器建立通信关系。其中，在车辆的启动模式为车辆进行启动时，整车控制器可以获取车辆的档位状态、车辆的运动状态以及车辆的电机的扭矩数值状态中的至少一项，也就是说，整车控制器向车辆的档位控制器、车辆的运动状态控制器以及车辆的电机控制器中至少一个控制器发送接收信号，上述各个控制器根据接收信号将车辆的档位状态、车辆的运动状态以及车辆的电机的扭矩数值状态发送给整车控制器。比如：在车辆为进行启动的情况下，只接收档位状态或接收档位状态和运动状态等。此外，在车辆不进行启动的情况下，整车控制器可以获取到车辆的上一次车辆的电机扭矩状态、车辆的运动状态中至少一项。比如：在车辆不进行启动的情况下，只获取车辆上一次电机扭矩状态或车辆运动状态中的一项、也可以获取车辆上一次电机扭矩状态和车辆运动状态。本技术通过在车辆不同启动状态的情况下，判断不同的车辆的当前状态，能够更有效地针对车辆的情况判断电机是否输出扭矩。
101.可选的，系统还包括：第三确定模块，用于在比对结果为车辆的当前状态不符合预设条件时，确定车辆的电机的第二工作模式；其中，第二工作模式用于表征此次车辆的电机输出扭矩。
102.具体的，在车辆的当前状态不符合预设条件时，确定车辆的电机的第二工作模式，需要说明的是，第二工作模式用于表征此次车辆的电机输出扭矩。
103.可选的，预设条件包括：车辆处于p档或n档、车辆处于静止状态、车辆的电机扭矩为零以及上一次车辆的电机不输出扭矩中的一项或多项；其中，预设条件的项数不小于车辆的当前状态的项数，且车辆的当前状态的每一项与预设条件中的每一项相对应。
104.具体的，整车控制器获取车辆的当前状态之后，整车需要将车辆的当前状态和预设条件进行比对，因此，预设条件需要和车辆的当前状态进行对应。比如：整车控制器获取的车辆的当前状态为车辆的档位状态，那么预设条件中必须含有车辆处于p档或n档，预设条件的其它内容可以含有也可以不含有，也就是说，预设条件除了必须含有车辆处于p档或n档，也可以含有车辆处于静止状态、车辆的电机扭矩为零等。通过这样的方式，能够更准确地确定当前车辆状态是否符合预设条件，从而更准确地确定车辆的电机的扭矩是否进行输出。
105.可选的，比对模块43，用于在车辆的启动模式为车辆进行启动的情况下，将车辆的档位状态与预设条件中车辆处于p档或n档进行比对；在车辆的档位状态符合车辆处于p档或n档情况下，将车辆的运动状态与预设条件中车辆处于静止状态进行比对；在车辆的运动状态符合车辆处于静止状态的情况下，将车辆的电机的扭矩数值状态与预设条件中车辆的电机扭矩为零进行比对；在车辆的电机的扭矩数值状态符合车辆的电机扭矩为零的情况下，生成比对结果为车辆的当前状态符合预设条件。
106.具体的，针对车辆的电机驱动模式，提出了一种具体的方案，具体方案内容为：在车辆的启动模式为车辆进行启动的情况下，整车控制器需要获取车辆的档位状态、车辆的运动状态以及车辆的电机的扭矩数值状态。预设条件必须包括：车辆处于p档或n档、车辆处于静止状态以及车辆的电机扭矩为零，首先将车辆的档位状态和预设条件中车辆处于p档或n档进行比对，当车辆的档位状态符合之后，再将车辆的运动状态和预设条件中车辆处于静止状态进行比对，在车辆的运行状态符合之后，再将车辆的电机的扭矩数值状态与车辆的电机扭矩为零进行比对，在车辆的电机的扭矩数值状态符合，也就是说，上述所有条件全部符合预设条件的情况下，生成比对结果为车辆的当前状态符合预设条件。
107.具体的，在本技术中，针对车辆的电机驱动模式，提出了另一种具体的方案，具体方案内容为：在车辆的启动模式为车辆不进行启动的情况下，整车控制器需要获取车辆的上一次电机扭矩状态以及车辆的运动状态，那么预设条件必须包括：上一次车辆的电机不输出扭矩和车辆处于静止状态。首先，整车控制器需要将车辆的上一次电机扭矩状态与预设条件中车辆的运动状态进行比对，在车辆的上一次电机扭矩状态符合条件的情况下，生成的比对结果为车辆的当前状态符合预设条件；在车辆的上一次电机扭矩状态不符合条件的情况下，再将车辆的运动状态与预设条件中车辆处于静止状态进行比对，在符合的情况下，生成的比对结果为车辆的当前状态符合预设条件，并控制电机不输出扭矩。在车辆的运动状态不符合预设情况下，控制电机输出扭矩。
108.可选的，比对模块43，用于在车辆的启动模式为车辆不进行启动的情况下，将车辆
的上一次车辆的电机扭矩状态与预设条件中上一次车辆的电机不输出扭矩进行比对；在车辆的上一次车辆的电机扭矩状态符合上一次车辆的电机不输出扭矩的情况下，生成比对结果为车辆的当前状态符合预设条件；在车辆的上一次车辆的电机扭矩状态不符合上一次车辆的电机不输出扭矩的情况下，将车辆的运动状态与预设条件中车辆处于静止状态进行比对；在车辆的运动状态符合车辆处于静止状态的情况下，生成比对结果为车辆的当前状态符合预设条件。
109.可选的，系统还包括：控制模块，用于控制车辆的电机基于第一工作模式或第二工作模式进行驱动。
110.具体的，整车控制器需要实时判断车辆当前电机处于第一工作模式或第二工作模式，然后将第一工作模式或第二工作模式作为车辆的上一次电机的工作模式，也就是上述判断当前状态是否符合预设条件的依据。比如：车辆刚开始时，电机驱动模式为第一工作模式，那么当车辆进行启动之后，依据车辆的当前状态判断电机驱动模式处于第一工作模式或第二工作模式，当电机驱动模式为第二工作模式时，将第二工作模式作为下一次判断车辆的电机扭矩状态的依据。
111.本技术与现有技术相比，本技术通过整车控制器接收车辆的多种状态，然后和预设条件进行比对，以判断车辆的电机处于输出扭矩或不输出扭矩。可对当前车辆状态做出更为精确的判断，可靠性更高；为车辆提供最适宜当前的驱动模式，可以更加有效的防止车辆意外的加速、意外的减速，减少安全问题的发生。解决了现有技术中，如果车辆的电机发生故障时，由于车辆的电机一直处于输出扭矩的状态，从而导致电机将不必要的扭矩进行输出，进而造成危险的发生的技术问题。
112.应理解，本技术的装置的各个模块/单元可全部或部分地通过软件、硬件、固件或其组合来实现。各模块/单元各自可以硬件或固件形式内嵌于计算机设备的处理器中或独立于处理器，也可以软件形式存储于计算机设备的存储器中以供处理器调用来执行各模块/单元的服务。各模块/单元各自可以实现为独立的部件或模块，或者两个或更多个模块/单元可实现为单个部件或模块。
113.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其包括存储器和处理器，存储器上存储有可由处理器执行的计算机指令，计算机指令在由处理器执行时指示处理器执行本技术的方法的各步骤。该计算机设备可以广义地为服务器、终端，或任何其他具有必要的计算和/或处理能力的电子设备。在一个实施例中，该计算机设备可包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、通信接口等。该计算机设备的处理器可用于提供必要的计算、处理和/或控制能力。该计算机设备的存储器可包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质中或上可存储有服务系统、计算机程序等。该内存储器可为非易失性存储介质中的服务系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口和通信接口可用于与外部的设备通过网络连接和通信。
114.本技术可以实现为一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序在由处理器执行时导致本技术的方法的步骤被执行。在一个实施例中，计算机程序被分布在网络耦合的多个计算机设备或处理器上，以使得计算机程序由一个或多个计算机设备或处理器以分布式方式存储、访问和执行。单个方法步骤/服务，或者两个或更多个方法步骤/服务，可以由单个计算机设备或处理器或由两个或更多个计算机设备或处理器执行。一
个或多个方法步骤/服务可以由一个或多个计算机设备或处理器执行，并且一个或多个其他方法步骤/服务可以由一个或多个其他计算机设备或处理器执行。一个或多个计算机设备或处理器可以执行单个方法步骤/服务，或执行两个或更多个方法步骤/服务。
115.本领域普通技术人员可以理解，本技术方法的步骤可以通过计算机程序来指示相关的硬件如计算机设备或处理器完成，的计算机程序可存储于非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机程序被执行时导致本技术的方法的步骤被执行。根据情况，本文中对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)、闪存、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(ram)、外部高速缓冲存储器等。
116.以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。
117.尽管结合实施例对本技术进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本技术不限于所公开的实施例。在不偏离本技术的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。