一种汽车车身外观检测方法、系统、存储介质及智能终端与流程

1.本技术涉及汽车检测的领域，尤其是涉及一种汽车车身外观检测方法、系统、存储介质及智能终端。


背景技术：

2.车辆年检，就是指每个已经取得正式号牌和行驶证的车辆都必须要的一项检测，相当于每年一次按《机动车运行安全技术条件》给车辆做体检。车辆年检可以及时消除车辆安全隐患，督促加强汽车的维护保养，减少交通事故的发生。
3.外观检测是车检中的项目之一，主要是检测车辆外观是否与行驶证上照片不符，例如车身喷漆、加装踏板、更换排气、张贴有个性图案。目前大部分都是用户开车到达年检检测点然后由审查人员进行外观检测并进行拍照记录。
4.针对上述中的相关技术，发明人认为，规范上规定贴纸面积不超过车身总面积的10%，而由于审查人员审查过程纯靠肉眼观察，具有主观性，审查误差较大，影响了最终的判断，尚有改进的空间。


技术实现要素：

5.为了改善审查人员审查过程纯靠肉眼观察，具有主观性，审查误差较大，影响了最终的判断的问题，本技术提供一种汽车车身外观检测方法、系统、存储介质及智能终端。
6.第一方面，本技术提供一种汽车车身外观检测方法，采用如下的技术方案：一种汽车车身外观检测方法，包括：获取前车辆登记图像信息和标准拍摄相对位置信息；按照标准拍摄相对位置信息进行拍摄获取当前车辆拍摄图像信息；将前车辆登记图像信息和当前车辆拍摄图像信息分别进行分解得到对应的前图像像素信息和当前图像像素信息；根据当前图像像素信息和前图像像素信息计算出像素差值信息；判断像素差值信息是否大于预设的允许偏差范围信息；若大于，则将当前图像像素信息记录为变化像素信息；若小于，则将当前图像像素信息记录为不变像素信息；计算变化像素信息的数量和不变像素信息的数量之和，将该和定义为总像素信息；根据变化像素信息的数量和总像素信息计算出变化像素信息的占比，将该占比定义为变化占比信息；判断变化占比信息是否大于预设的允许占比范围信息；若大于，则输出检测不合格信息；若小于，则输出检测合格信息。
7.通过采用上述技术方案，根据原先记录在案的图片和现在拍摄图片进行比对以得
到不同的像素，然后确定不同像素的占比从而根据规范确定是否占比是否合格，从而输出车身外观检测是否合格，无需工作人员参与即可达到检测目的，节约了大量劳动力，提高了车辆外观检测的检测效率。
8.可选的，按照前拍摄相对位置信息进行拍摄获取当前车辆拍摄图像信息的方法包括：根据预设的大灯周边区域信息和当前图像像素信息进行匹配以确定大灯周边像素信息；选择大灯周边像素信息不为变化像素信息的大灯进行照明并获取照明图像信息，将该大灯定义为完整大灯信息；根据照明图像信息分析出光斑轮廓信息；根据预设的图像数据库中所存储的倾斜角度信息、相对位置信息和光斑轮廓信息进行匹配分析以确定光斑轮廓信息所对应的倾斜角度和相对位置，将该倾斜角度定义为当前倾斜角度信息，将该相对位置定义为当前相对位置信息；根据当前倾斜角度信息、当前相对位置信息、完整大灯信息和预设的车辆轮廓信息计算出实际车辆轮廓位置信息；根据实际车辆轮廓位置信息和标准拍摄相对位置信息计算出实际拍摄位置信息；将摄像头移动至实际拍摄位置信息处进行拍摄。
9.通过采用上述技术方案，根据合格的大灯照射在前面的屏幕上的位置确定车辆在水平方向以及竖直方向上的倾斜角度，从而确定车辆的实际位置，从而确定拍摄的实际位置，使得拍摄位置完全和记录在案的拍摄位置一致，仅需要分析每一帧像素即可，无需进行图片位置的转化，提高了检测分析的准确性和简便性。
10.可选的，还包括变化像素信息的核对方法，该方法包括：根据变化像素信息、标准拍摄相对位置信息和车辆轮廓位置信息确定变化车上位置信息；根据实际车辆轮廓位置信息和变化车上位置信息确定实际变化位置信息；根据实际变化位置信息和预设的停留位置信息计算出检测探头行进轨迹信息；获取检测探头沿行进轨迹信息前进的压力检测信息和当前位置信息；判断压力检测信息是否等于0且当前位置信息是否等于实际变化位置信息；若压力检测信息等于0且当前位置信息等于实际变化位置信息，则将检测探头以预设的试探推进速度信息继续前进并获取试探压力检测信息；判断试探压力检测信息是否瞬间变化且随着时间逐渐增加而逐渐增大；若是，则输出变化像素信息；若否，则获取试探压力检测信息变化时的当前时间信息；根据当前时间信息和试探推进速度信息计算出凹陷距离信息；筛选相邻的变化像素信息中符合试探压力检测信息不瞬间变化的像素，将该像素定义为相邻凹陷像素信息；根据相邻凹陷像素信息计算出凹陷轮廓信息；当凹陷距离信息大于预设的合理距离信息或凹陷轮廓信息大于预设的合理面积信息时输出凹陷信息和检测不合格信息；
若压力检测信息等于0且当前位置信息不等于实际变化位置信息，则继续沿行进轨迹信息前进；若压力检测信息不等于0且当前位置信息不等于实际变化位置信息，则根据当前位置信息和实际变化位置信息计算出凸出距离信息；筛选相邻的变化像素信息中符合压力检测信息不等于0且当前位置信息不等于实际变化位置信息的像素，将该像素定义为相邻凸出像素信息；根据相邻凸出像素信息计算出凸出轮廓信息；当凸出距离信息大于合理距离信息或凸出轮廓信息大于合理面积信息时输出凸出信息和检测不合格信息；若压力检测信息不等于0且当前位置信息等于实际变化位置信息，则输出变化像素信息。
11.通过采用上述技术方案，根据在检测位置伸出探头进行压力检测从而确定和原图片不符合的原因，甚至在某些原因的情况下直接给出不合格的结果，使得虽然符合占比但是仍然存在不合理的原因的车辆不易被漏掉而通过外观检测，提高了年检的准确性。
12.可选的，当凸出距离信息大于合理距离信息或凸出轮廓信息大于合理面积信息时输出凸出信息和检测不合格信息的方法包括：根据预设的清洗数据库中所存储的冲击力度信息、冲击距离信息和凸出距离信息以及凸出轮廓信息进行匹配分析以确定凸出距离信息以及凸出轮廓信息所对应的冲击力度和冲击距离，将该冲击力度定义为清水冲击力度信息，将该冲击距离定义为清水冲击距离信息；根据清水冲击距离信息和变化车上位置信息计算出冲击位置信息；将喷水枪放置到冲击位置信息处以清水冲击力度信息进行冲击并重新获取压力检测信息，将该压力检测信息定义为核对压力检测信息；判断核对压力检测信息是否减小；若变化，则继续推进直至核对压力检测信息不变化；于核对压力检测信息不变化时继续判断像素差值信息是否大于预设的允许偏差范围信息；若不变化，则输出凸出信息。
13.通过采用上述技术方案，通过对凸出部分进行冲洗从而确定凸出部分是否是落叶和泥泞的情况，然后重新进行检测，从而减少泥泞对检测的干扰，提高了车辆外观检测的准确性。
14.可选的，还包括冲击位置信息的确定方法，该方法包括：根据变化车上位置信息和清水冲击距离信息计算出冲击球面位置信息；根据冲击球面位置信息和实际车辆轮廓位置信息分析出允许到达区域信息，将允许到达区域信息中的任意一个点的位置定义为允许冲击位置信息；根据变化车上位置信息和实际车辆轮廓位置信息确定出变化面倾斜角度信息；根据预设的模拟数据库中所存储的模拟轨迹信息和凸出距离信息、凸出轮廓信息、允许冲击位置信息以及变化面倾斜角度信息进行匹配分析以确定在允许冲击位置信息位置处对变化面倾斜角度信息的面上的凸起进行冲击后水流和凸起的模拟轨迹，将水流的
模拟轨迹定义为水流模拟轨迹信息，将凸起的模拟轨迹定义为凸起模拟轨迹信息；根据凸起模拟轨迹信息和实际车辆轮廓信息确定凸起重合位置信息；判断凸起重合位置信息是否存在；若凸起重合位置信息存在，则判断水流模拟轨迹信息是否存在凸起重合位置信息；若水流模拟轨迹信息中存在凸起重合位置信息，则将和水流模拟轨迹信息重合的凸起重合位置信息删除并继续判断凸起重合位置信息是否存在；若水流模拟轨迹信息中不存在凸起重合位置信息，则重新选择允许冲击位置信息；若所有的允许冲击位置信息所对应的水流模拟轨迹信息中均不存在凸起重合位置信息时，则筛选出凸起重合位置信息所对应的高度值最低的允许冲击位置信息，将该允许冲击位置信息定义为最佳允许冲击位置信息；于最佳允许冲击位置信息进行水流冲击后若核对压力检测信息减小至0，则将最佳允许冲击位置信息所对应的凸起重合位置信息更新为变化车上位置信息并重新确定允许冲击位置信息；若凸起重合位置信息不存在，则将允许冲击位置信息更新为冲击位置信息进行输出。
15.通过采用上述技术方案，通过选择合理的角度使得泥泞不会在冲击下再次溅到车上或者虽然溅到了车上但是仍然可以在水流的再次冲击下继续清洗，不会对其它区域造成影响，提高了泥泞的处理效率。
16.可选的，将摄像头移动至实际拍摄位置信息处进行拍摄的方法包括：根据预设的照明数据库中所存储的照射色彩信息和当前相对位置信息以及预设的大灯色彩信息进行匹配分析以确定当前相对位置信息以及大灯色彩信息所对应的照射色彩，将该照射色彩定义为理论照射色彩信息；根据预设的混合数据库中所存储的室内环境光亮信息和照明图像信息以及理论照射色彩信息进行匹配分析以确定照明图像信息以及理论照射色彩信息所对应的室内环境光亮，将该室内环境光亮定义为当前室内环境光亮信息；根据预设的检测环境光亮信息和当前室内环境光亮信息进行比对以得到差异光亮信息；判断差异光亮信息是否大于0；若大于，则根据实际拍摄位置信息和实际车辆轮廓位置信息计算出曝光直线信息；根据差异光亮信息、预设的灯光强度信息和单位衰弱幅度信息计算出光照距离信息；根据曝光直线信息、实际车辆轮廓位置信息和光照距离信息计算出光照位置信息；将室内光线在光照位置信息处进行曝光后获取当前车辆拍摄图像信息；若等于0，则直接将摄像头移动至实际拍摄位置信息处获取当前车辆拍摄图像信息。
17.通过采用上述技术方案，通过检测室内的光线亮度从而确定是否和记录在案的亮度一致，从而确定是否需要曝光使得环境处于一致的状态，提高了像素分析的准确性。
18.可选的，将室内光线在光照位置信息处进行曝光后获取当前车辆拍摄图像信息的方法包括：获取车辆距顶距离信息；根据预设的顶棚高度信息、车辆距顶距离信息和当前倾斜角度信息计算出车辆高度信息；根据标准拍摄相对位置信息和车辆高度信息计算出实际拍摄高度信息；根据预设的最佳光照角度信息和车辆高度信息计算出最佳光照直线信息；根据最佳光照直线信息和光照距离信息计算出光照高度信息；将室内光线在光照位置信息处以光照高度信息所对应的高度进行曝光。
19.通过采用上述技术方案，通过检测车辆位置从而将光照的位置进行改变，使得光照在车辆上不易反射到摄像头内造成反光的情况，摄像头上拍摄的图像较为清晰，提高了摄像头拍摄图像的清晰性。
20.第二方面，本技术提供一种汽车车身外观检测系统，采用如下的技术方案：一种汽车车身外观检测系统，包括：获取模块，用于获取前车辆登记图像信息、标准拍摄相对位置信息、当前车辆拍摄图像信息、照明图像信息、压力检测信息、当前位置信息、试探压力检测信息、当前时间信息、核对压力检测信息、车辆距顶距离信息；存储器，用于存储上述任一种汽车车身外观检测方法的控制方法的程序；处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现上述任一种汽车车身外观检测方法的控制方法。
21.通过采用上述技术方案，根据原先记录在案的图片和现在拍摄图片进行比对以得到不同的像素，然后确定不同像素的占比从而根据规范确定是否占比是否合格，从而输出车身外观检测是否合格，无需工作人员参与即可达到检测目的，节约了大量劳动力，提高了车辆外观检测的检测效率。
22.第三方面，本技术提供一种智能终端，采用如下的技术方案：一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述任一种汽车车身外观检测方法的计算机程序。
23.通过采用上述技术方案，根据原先记录在案的图片和现在拍摄图片进行比对以得到不同的像素，然后确定不同像素的占比从而根据规范确定是否占比是否合格，从而输出车身外观检测是否合格，无需工作人员参与即可达到检测目的，节约了大量劳动力，提高了车辆外观检测的检测效率。
24.第四方面，本技术提供提供一种计算机存储介质，能够存储相应的程序，具有检测灵敏，计算快速的特点。
25.一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种汽车车身外观检测方法的计算机程序。
26.通过采用上述技术方案，根据原先记录在案的图片和现在拍摄图片进行比对以得
到不同的像素，然后确定不同像素的占比从而根据规范确定是否占比是否合格，从而输出车身外观检测是否合格，无需工作人员参与即可达到检测目的，节约了大量劳动力，提高了车辆外观检测的检测效率。
27.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：1.根据原先记录在案的图片和现在拍摄图片进行比对以，从而输出车身外观检测是否合格，节约了大量劳动力，提高了车辆外观检测的检测效率；2.根据合格的大灯照射在前面的屏幕上的位置确定车辆在水平方向以及竖直方向上的倾斜角度，无需进行图片位置的转化，提高了检测分析的准确性和简便性；3.通过对凸出部分进行冲洗从而确定凸出部分是否是落叶和泥泞的情况，然后重新进行检测，从而减少泥泞对检测的干扰，提高了车辆外观检测的准确性。
附图说明
28.图1是本技术实施例中的一种汽车车身外观检测方法的流程图。
29.图2是本技术实施例中的按照前拍摄相对位置信息进行拍摄获取当前车辆拍摄图像信息的方法的流程图。
30.图3是本技术实施例中的变化像素信息的核对方法的流程图。
31.图4是本技术实施例中的当凸出距离信息大于合理距离信息或凸出轮廓信息大于合理面积信息时输出凸出信息和检测不合格信息的方法的流程图。
32.图5是本技术实施例中的冲击位置信息的确定方法的流程图。
33.图6是本技术实施例中的将摄像头移动至实际拍摄位置信息处进行拍摄的方法的流程图。
34.图7是本技术实施例中的将室内光线在光照位置信息处进行曝光后获取当前车辆拍摄图像信息的方法的流程图。
35.图8是本技术实施例中的一种汽车车身外观检测方法的系统模块图。
具体实施方式
36.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-8及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
37.本技术实施例公开一种汽车车身外观检测方法。参照图1，汽车车身外观检测方法包括：步骤100：获取前车辆登记图像信息和标准拍摄相对位置信息。
38.前车辆登记图像信息为在本次年检检查车身外观之前已经进行过年检或者另外做过外观登记的在案的图像的信息。获取的方式为从历史记录以及在案记录中查找得到。标准拍摄相对位置信息为对车辆进行拍摄的标准的相对位置的信息。需要注意的是，标准拍摄相对位置信息包含了拍摄的角度和拍摄的摄像头和车辆的相对位置。该位置为人为设定的能够观察到汽车其中一面或者多面的位置。其数量为多个，即能够将其所有的面均进行拍摄的数量。
39.步骤101：按照标准拍摄相对位置信息进行拍摄获取当前车辆拍摄图像信息。
40.当前车辆拍摄图像信息为对车辆拍摄的包含车辆车身一面或者多个面的图像的信息。获取的方式为摄像头移动至标准拍摄相对位置信息然后进行拍摄得到。
41.步骤102：将前车辆登记图像信息和当前车辆拍摄图像信息分别进行分解得到对应的前图像像素信息和当前图像像素信息。
42.前图像像素信息为将前车辆登记图像信息按照单元格的方式进行分解后得到的一个单元格的像素值和其坐标值。可以由图像分析软件进行分析得到深度图，即为前图像像素信息。当前图像像素信息为将当前车辆拍摄图像信息进行分解得到。同前图像像素信息一样的获取方式。
43.步骤103：根据当前图像像素信息和前图像像素信息计算出像素差值信息。
44.像素差值信息为每一个相对的单位格的像素值的差异的信息。计算的方式为两者相减。
45.步骤104：判断像素差值信息是否大于预设的允许偏差范围信息。
46.允许偏差范围信息是分析过程中允许出现的偏差的范围的信息。判断的目的是为了确定该单位是否异常。
47.步骤1041：若大于，则将当前图像像素信息记录为变化像素信息。
48.变化像素信息为和之前登记在案的图像中对应的单位格的像素不同的单位格。如果大于，则说明该单位的像素异常，则将其记录为变化像素信息。
49.步骤1042：若小于，则将当前图像像素信息记录为不变像素信息。
50.不变像素信息为和之前登记在案的图像中对应的单位格的像素相同的单位格。如果小于，则说明该单位的像素正常，则将其记录为不变像素信息。
51.步骤105：计算变化像素信息的数量和不变像素信息的数量之和，将该和定义为总像素信息。
52.总像素信息为总共的像素单元格的数量的信息。计算的方式为当其记录为变化像素信息时则将变化像素信息的数量上增加1，最终得到变化像素信息的总数量，同理得到不变像素信息的总数量，然后将两者相加。
53.步骤106：根据变化像素信息的数量和总像素信息计算出变化像素信息的占比，将该占比定义为变化占比信息。
54.变化占比信息为变化像素信息的数量在总像素信息中的占据比例的信息。计算的方式为将变化像素信息的数量除以总像素信息对应的数量。
55.步骤107：判断变化占比信息是否大于预设的允许占比范围信息。
56.允许占比范围信息为年检过程中变化像素信息允许存在的比例。按照规定，一般为10%。
57.步骤1071：若大于，则输出检测不合格信息。
58.检测不合格信息为车辆的车身不符合要求，通不过年检的信息。如果大于，则说明超出了允许的占比范围，则说明改装或者破损严重不符合本车年检的检验要求，则输出检测不合格信息。
59.步骤1072：若小于，则输出检测合格信息。
60.检测合格信息为车辆的车身外观通过要求的信息。如果小于，则说明没有超出允许的占比范围，则说明改装或者破损严重不符合本车年检的检验要求，则输出检测不合格
信息。
61.参照图2，按照前拍摄相对位置信息进行拍摄获取当前车辆拍摄图像信息的方法包括：步骤200：根据预设的大灯周边区域信息和当前图像像素信息进行匹配以确定大灯周边像素信息。
62.大灯周边区域信息为大灯周边的区域在当前车辆拍摄图像信息中的位置的信息。大灯周边像素信息为大灯周边的区域所对应的像素值的信息。匹配的方式为将大灯周边区域信息所对应的坐标值和当前图像像素信息的坐标值进行比对，如果一致，则输出大灯周边像素信息。
63.步骤201：选择大灯周边像素信息不为变化像素信息的大灯进行照明并获取照明图像信息，将该大灯定义为完整大灯信息。
64.照明图像信息为大灯照在前方幕布上后由和车辆处于同一侧的摄像头进行拍摄的图像的信息。完整大灯信息为大灯周边像素信息不为变化像素信息的大灯的信息。由完整大灯信息找出的图像较为完整。需要注意ide是，此处仅需要一个大灯进行照明即可，当两个大灯均已经破损，此时也必然通不过年检。
65.步骤202：根据照明图像信息分析出光斑轮廓信息。
66.光斑轮廓信息为灯光照射到的亮光的区域边界线的轮廓的信息。分析的方式为图像剖析的方式，即当其左右两侧的亮度中有一个为预设的亮度以下时则默认为灯光未照射到的像素点，而高于该亮度时，则为默认为灯光照射的点。然后将两个照射到的点和没有照射到的点的相交线连起来即为光斑轮廓信息。
67.步骤203：根据预设的图像数据库中所存储的倾斜角度信息、相对位置信息和光斑轮廓信息进行匹配分析以确定光斑轮廓信息所对应的倾斜角度和相对位置，将该倾斜角度定义为当前倾斜角度信息，将该相对位置定义为当前相对位置信息。
68.当前倾斜角度信息为大灯的倾斜角度的信息，包括在水平面上的倾斜角度以及在竖直的面上的倾斜角度的信息，即三维上的倾斜角度。该倾斜角度可以为和前面幕布的倾斜角度，也可以为和任意一个参考坐标系的倾斜角度。当前相对位置信息为大灯距离幕布的相对位置的信息。参考系同倾斜角度的参考系，在此不做赘述。数据库中存储有倾斜角度信息、相对位置信息和光斑轮廓信息的映射关系，由本领域工作人员将大灯灯光按照不同的角度以及距离对幕布的图像进行拍摄然后得到的光斑轮廓并形成映射关系。当系统接收到对应的光斑轮廓信息时，自动从数据库中查找到对应的倾斜角度和相对位置，以当前倾斜角度信息和当前相对位置信息进行输出。
69.步骤204：根据当前倾斜角度信息、当前相对位置信息、完整大灯信息和预设的车辆轮廓信息计算出实际车辆轮廓位置信息。
70.车辆轮廓信息为车辆的轮廓的信息。实际车辆轮廓位置信息为实际车辆轮廓在整个检测空间内的位置的信息，该坐标系为以检测空间的三维方向作为参考系进行定义的。计算的方式为通过当前相对位置信息和当前倾斜角度信息将车辆轮廓信息中的完整大灯信息放置于三维图中进行摆放，然后形成车辆轮廓信息，最终更换参考系后成为实际车辆轮廓位置信息。
71.步骤205：根据实际车辆轮廓位置信息和标准拍摄相对位置信息计算出实际拍摄
位置信息。
72.实际拍摄位置信息为以检测空间作为参考系的拍摄的位置的信息。计算的方式为矢量相加的方式。
73.步骤206：将摄像头移动至实际拍摄位置信息处进行拍摄。
74.参照图3，还包括变化像素信息的核对方法，该方法包括：步骤300：根据变化像素信息、标准拍摄相对位置信息和车辆轮廓位置信息确定变化车上位置信息。
75.变化车上位置信息为在标准拍摄相对位置信息进行拍摄得到的变化像素信息在车上的位置的信息。确定的方式为根据变化像素信息在图中的位置的信息从而确定在车标准拍摄相对位置信息处的拍摄点的直线信息，然后根据直线信息和车辆轮廓位置计算出重合的交点，该交点即为变化车上位置信息。
76.步骤301：根据实际车辆轮廓位置信息和变化车上位置信息确定实际变化位置信息。
77.实际变化位置信息为以检测空间作为参考系变化像素信息的实际位置的信息。计算的方式为根据实际车辆轮廓位置信息和车辆轮廓信息得到的坐标点的转化方式，然后将该转化方式应用到变化车上位置信息，得到实际变化位置信息。
78.步骤302：根据实际变化位置信息和预设的停留位置信息计算出检测探头行进轨迹信息。
79.检测探头行进轨迹信息为从检测空间两侧的位置伸出的探头行进到实际变化位置信息，该轨迹为先从侧面移动到和实际变化位置信息处于同一高度上，然后直线移动到实际变化位置信息。停留位置信息为探头在不使用时搁置的位置的信息。计算的方式为先计算停留位置信息和实际变化位置信息处于同一水平线上的距离，然后计算同一水平线上的位置到停留位置信息的位置，形成的检测探头行进轨迹信息。
80.步骤303：获取检测探头沿行进轨迹信息前进的压力检测信息和当前位置信息。
81.压力检测信息为检测探头上的压力检测的信息。当前位置信息为检测探头沿着行进轨迹信息前进过程中的位置的信息。获取的方式为测距仪器进行获取。
82.步骤304：判断压力检测信息是否等于0且当前位置信息是否等于实际变化位置信息。
83.判断的目的是为了确定检测探头的位置的情况。
84.步骤3041：若压力检测信息等于0且当前位置信息等于实际变化位置信息，则将检测探头以预设的试探推进速度信息继续前进并获取试探压力检测信息。
85.试探推进速度信息为虽然已经到达车辆轮廓线的位置处，但是不确定能不能继续前进而挤压车辆的外壳，故而设置试探推进速度信息的速度前进。试探压力检测信息为检测探头以试探推进速度信息进行前进时得到的压力感应的信息。如果压力检测信息等于0且当前位置信息等于实际变化位置信息，则说明此时检测探头到达了理论上变化像素信息所在的位置，而此时没有感应到任何压力，则可能此时产生了凹陷，所以要继续前进以确定是否是凹陷。
86.步骤3042：若压力检测信息等于0且当前位置信息不等于实际变化位置信息，则继续沿行进轨迹信息前进。
87.由于还没有到达实际变化位置信息，且途中压力检测信息等于0，则说明途中并无异常，则可以继续沿行进轨迹信息前进。
88.步骤3043：若压力检测信息不等于0且当前位置信息不等于实际变化位置信息，则根据当前位置信息和实际变化位置信息计算出凸出距离信息。
89.凸出距离信息为在实际变化位置信息处凸出的距离的信息。如果压力检测信息不等于0，则说明此时已经接触到了物体，而此时却还没有到达实际变化位置信息，则说明此时有一块物体凸起，可能是外壳凸起，也可能是附着了外物。计算的方式为坐标值相减。由于年检车辆凸起的幅度较小，所以必然会是在同一水平面上的同一直线上。
90.步骤3044：若压力检测信息不等于0且当前位置信息等于实际变化位置信息，则输出变化像素信息。
91.如果不等于0，且当前位置信息等于实际变化位置信息，则说明刚好在这个位置才检测到外壳，则说明此时外壳的位置不变，而此时像素却发生了变化，则可能是刮擦，也可能是贴了车衣或图案。此处默认车衣的厚度忽略不计。
92.步骤305：判断试探压力检测信息是否瞬间变化且随着时间逐渐增加而逐渐增大。
93.步骤3051：若是，则输出变化像素信息。
94.如果试探压力检测信息瞬间变化，则说明此时已经无限接近外壳的位置，可能是中间的误差导致压力检测信息等于0，且随着时间逐渐增加而逐渐增大，则说明始终抵接于外壳上并不前进，则和步骤3044一致，外壳位置是对的，但是发生了刮擦或者贴了车衣或图案。
95.步骤3052：若否，则获取试探压力检测信息变化时的当前时间信息。
96.当前时间信息为从实际变化位置信息处继续前进到抵接于内部或者外壳上的时间长度的信息。如果没有，则说明确实存在凹陷，而为了探明凹陷所在的深度，可以记录当前时间信息。
97.步骤306：根据当前时间信息和试探推进速度信息计算出凹陷距离信息。
98.凹陷距离信息为凹陷的深度的信息。计算的方式为两者相乘。
99.步骤307：筛选相邻的变化像素信息中符合试探压力检测信息不瞬间变化的像素，将该像素定义为相邻凹陷像素信息。
100.相邻凹陷像素信息为相邻的像素中也是变化像素信息且符合试探压力检测信息不瞬间变化的像素。筛选的方式和步骤300-307一致。
101.步骤308：根据相邻凹陷像素信息计算出凹陷轮廓信息。
102.凹陷轮廓信息为以相邻凹陷像素信息形成的图像的轮廓的信息。计算的方式为将所有和非凹陷像素信息相邻的相邻凹陷像素信息以样条曲线的形式连接起来后形成。
103.步骤309：当凹陷距离信息大于预设的合理距离信息或凹陷轮廓信息大于预设的合理面积信息时输出凹陷信息和检测不合格信息。
104.合理距离信息为年检过程中允许凹陷的深度的信息。合理面积信息为年检过程中允许凹陷的面积的信息。凹陷信息为车身外观存在凹陷的信息，输出的方式为文字输出。
105.步骤310：筛选相邻的变化像素信息中符合压力检测信息不等于0且当前位置信息不等于实际变化位置信息的像素，将该像素定义为相邻凸出像素信息。
106.同步骤307，不同之处在于筛选的为凸出部分。
107.步骤311：根据相邻凸出像素信息计算出凸出轮廓信息。
108.步骤312：当凸出距离信息大于合理距离信息或凸出轮廓信息大于合理面积信息时输出凸出信息和检测不合格信息。
109.参照图4，当凸出距离信息大于合理距离信息或凸出轮廓信息大于合理面积信息时输出凸出信息和检测不合格信息的方法包括：步骤400：根据预设的清洗数据库中所存储的冲击力度信息、冲击距离信息和凸出距离信息以及凸出轮廓信息进行匹配分析以确定凸出距离信息以及凸出轮廓信息所对应的冲击力度和冲击距离，将该冲击力度定义为清水冲击力度信息，将该冲击距离定义为清水冲击距离信息。
110.清水冲击力度信息为清水冲击的力度的信息。清水冲击距离信息为清水冲击到凸起位置处的距离的信息。数据库中存储有冲击力度信息、冲击距离信息、凸出距离信息以及凸出轮廓信息的映射关系，由本领域工作人员根据不同的凸起距离以及凸起轮廓进行冲击，然后观察在哪个距离以及哪种力度下进行冲击能够使得该凸起冲洗掉，然后进行记录得到的。需要注意的是，由于汽车本身具有的环境，故而一般凸起为泥土或者树叶，所以试验的时候以凸起为泥土为准。当系统接收到凸出距离信息以及凸出轮廓信息，则自动从数据库中查找到冲击力度和冲击距离，分别以清水冲击力度信息和清水冲击距离信息进行输出。
111.步骤401：根据清水冲击距离信息和变化车上位置信息计算出冲击位置信息。
112.冲击位置信息为清水冲击的位置的信息。计算的方式为根据变化车上位置信息为圆心，以清水冲击距离信息为半径的圆上的任意一个点即为冲击位置信息。
113.步骤402：将喷水枪放置到冲击位置信息处以清水冲击力度信息进行冲击并重新获取压力检测信息，将该压力检测信息定义为核对压力检测信息。
114.核对压力检测信息为在喷水枪冲击后重新获取的压力检测信息。
115.步骤403：判断核对压力检测信息是否减小。
116.判断的目的是为了确定凸起是否可以清除。
117.步骤4031：若变化，则继续推进直至核对压力检测信息不变化。
118.如果变化，则说明此时存在可以清除的凸起，而为了核对是否可以清理完毕，则需要继续推进。
119.步骤4032：若不变化，则输出凸出信息。
120.如果不变化，则说明无法清除，而无法清除在汽车上一般为外壳隆起导致，所以直接输出凸出信息。此处需要注意的是，当凸起非外壳，但是用清水冲击也冲击不掉时，则默认为外壳的一部分而同时输出变化像素信息。
121.步骤404：于核对压力检测信息不变化时继续判断像素差值信息是否大于预设的允许偏差范围信息。
122.参照图5，还包括冲击位置信息的确定方法，该方法包括：步骤500：根据变化车上位置信息和清水冲击距离信息计算出冲击球面位置信息。
123.冲击球面位置信息为根据变化车上位置信息为圆心，以清水冲击距离信息为半径的圆上的位置的信息。
124.步骤501：根据冲击球面位置信息和实际车辆轮廓位置信息分析出允许到达区域
信息，将允许到达区域信息中的任意一个点的位置定义为允许冲击位置信息。
125.允许到达区域信息为喷水枪在车身外部允许放置的位置的信息。分析的方式为将冲击球面位置信息所对应的球面和实际车辆轮廓位置信息相交得到重合的位置而形成的面往外的球面部分即为允许到达区域。允许冲击位置信息为允许到达区域信息中的任意一个点的位置。
126.步骤502：根据变化车上位置信息和实际车辆轮廓位置信息确定出变化面倾斜角度信息。
127.变化面倾斜角度信息为变化车上位置信息处的倾斜角度信息，为三维的倾斜角度的信息。确定的方式为将实际车辆轮廓位置信息所在的面无限接近变化车上位置信息后得到的倾斜角度。
128.步骤503：根据预设的模拟数据库中所存储的模拟轨迹信息和凸出距离信息、凸出轮廓信息、允许冲击位置信息以及变化面倾斜角度信息进行匹配分析以确定在允许冲击位置信息位置处对变化面倾斜角度信息的面上的凸起进行冲击后水流和凸起的模拟轨迹，将水流的模拟轨迹定义为水流模拟轨迹信息，将凸起的模拟轨迹定义为凸起模拟轨迹信息。
129.水流模拟轨迹信息为水流碰撞上凸起后模拟的轨迹的信息。凸起模拟轨迹信息为凸起受到水流碰撞后模拟的轨迹的信息。数据库中存储有模拟轨迹信息、凸出距离信息、凸出轮廓信息、允许冲击位置信息和变化面倾斜角度信息的映射关系。由本领域工作人员根据有限元分析软件将模拟轨迹信息、凸出距离信息、凸出轮廓信息、允许冲击位置信息输入后得到的模拟轨迹。当系统接收到对应的凸出距离信息、凸出轮廓信息、允许冲击位置信息以及变化面倾斜角度信息时，自动从数据库中查找出对应的水流和凸起的模拟轨迹，以水流模拟轨迹信息和凸起模拟轨迹信息进行输出。
130.步骤504：根据凸起模拟轨迹信息和实际车辆轮廓信息确定凸起重合位置信息。
131.凸起重合位置信息为凸起模拟轨迹信息和实际车辆轮廓信息重合的位置的信息。
132.步骤505：判断凸起重合位置信息是否存在。
133.步骤5051：若凸起重合位置信息存在，则判断水流模拟轨迹信息是否存在凸起重合位置信息。
134.如果凸起重合位置信息存在，则说明凸起仍然会掉落在车上，污染车身且对拍摄的图像造成干扰，所以需要判断下落的水流是否仍然会对该处进行清理。
135.步骤5052：若凸起重合位置信息不存在，则将允许冲击位置信息更新为冲击位置信息进行输出。
136.如果不存在，则说明凸起已经飞出车身外且不会落到车身上，则可以直接在允许冲击位置信息进行冲击。
137.步骤5061：若水流模拟轨迹信息中存在凸起重合位置信息，则将和水流模拟轨迹信息重合的凸起重合位置信息删除并继续判断凸起重合位置信息是否存在。
138.如果存在，则说明水流会对凸起重合位置信息进行冲击，然后重新以凸起重合位置信息处进行模拟得到水流模拟轨迹信息和凸起模拟轨迹信息。
139.步骤5062：若水流模拟轨迹信息中不存在凸起重合位置信息，则重新选择允许冲击位置信息。
140.如果不存在，则说明凸起下落的位置无法继续进行清理，则说明该角度和方向不
对，则可以重新选择允许冲击位置信息。
141.步骤507：若所有的允许冲击位置信息所对应的水流模拟轨迹信息中均不存在凸起重合位置信息时，则筛选出凸起重合位置信息所对应的高度值最低的允许冲击位置信息，将该允许冲击位置信息定义为最佳允许冲击位置信息。
142.最佳允许冲击位置信息为凸起重合位置信息所对应的高度值最低的允许冲击位置信息。如果均不存在，则说明所有的位置都无法对下落的凸起进行冲击，则以能够将凸起冲击到最下面的位置为准，减少冲击的次数。
143.步骤508：于最佳允许冲击位置信息进行水流冲击后若核对压力检测信息减小至0，则将最佳允许冲击位置信息所对应的凸起重合位置信息更新为变化车上位置信息并重新确定允许冲击位置信息。
144.参照图6，将摄像头移动至实际拍摄位置信息处进行拍摄的方法包括：步骤600：根据预设的照明数据库中所存储的照射色彩信息和当前相对位置信息以及预设的大灯色彩信息进行匹配分析以确定当前相对位置信息以及大灯色彩信息所对应的照射色彩，将该照射色彩定义为理论照射色彩信息。
145.大灯色彩信息为大灯发出的未经过衰弱的色彩的信息。理论照射色彩信息为大灯色彩信息所对应的大灯以当前相对位置信息进行照射时理论上照射在幕布上的色彩的信息。数据库中存储有照射色彩信息、当前相对位置信息和大灯色彩信息的映射关系，由本领域工作人员根据实际的大灯色彩信息进行照射后在幕布上拍摄到的色彩进行记录得到。当系统接收到当前相对位置信息以及大灯色彩信息时，自动从数据库中查找到对应的照射色彩，以理论照射色彩信息进行输出。
146.步骤601：根据预设的混合数据库中所存储的室内环境光亮信息和照明图像信息以及理论照射色彩信息进行匹配分析以确定照明图像信息以及理论照射色彩信息所对应的室内环境光亮，将该室内环境光亮定义为当前室内环境光亮信息。
147.当前室内环境光亮信息为当前室内的环境亮度的信息。数据库中存储有室内环境光亮信息、照明图像信息和理论照射色彩信息的映射关系。由本领域工作人员根据理论照射色彩信息在不同环境下形成的照明图像信息进行映射得到。当系统接收到照明图像信息以及理论照射色彩信息，自动从数据库中查找到对应的室内环境光亮，以当前室内环境光亮信息进行输出。
148.步骤602：根据预设的检测环境光亮信息和当前室内环境光亮信息进行比对以得到差异光亮信息。
149.检测环境光亮信息为能够分辨出车辆的车身实际外观颜色的光照亮度的信息。差异光亮信息为和检测环境光亮信息相差的光亮强度的信息。计算的方式为数值比较。
150.步骤603：判断差异光亮信息是否大于0。
151.判断的目的是为了确定是否存在环境较暗的情况。
152.步骤6031：若大于，则根据实际拍摄位置信息和实际车辆轮廓位置信息计算出曝光直线信息。
153.曝光直线信息为照明灯照射的直线的信息，需要注意的是在照射中一般不存在车身的阴影，所以需要沿着拍摄的方向进行照明，这样阴影均在拍摄方向的背面。计算的方式为将实际拍摄位置信息为曝光直线上的一个交点，然后以实际车辆轮廓位置信息所对应的
拍摄方向作为倾斜方向做出的直线为曝光直线信息。
154.步骤6032：若等于0，则直接将摄像头移动至实际拍摄位置信息处获取当前车辆拍摄图像信息。
155.如果等于，则说明当前光线亮度即为检测环境光亮信息，则无需补光，可以直接将摄像头移动至实际拍摄位置信息处获取当前车辆拍摄图像信息。
156.步骤604：根据差异光亮信息、预设的灯光强度信息和单位衰弱幅度信息计算出光照距离信息。
157.光照距离信息为照射到车上的光亮为差异光亮信息的光照距离的信息。灯光强度信息为本身照明灯的强度的信息。单位衰弱幅度信息为灯光单位距离内衰弱的幅度的信息。计算的方式为灯光强度信息减去差异光亮信息后除以单位衰弱幅度信息得到的商即为光照距离信息。
158.步骤605：根据曝光直线信息、实际车辆轮廓位置信息和光照距离信息计算出光照位置信息。
159.光照位置信息为在曝光直线信息上和曝光直线信息与实际车辆轮廓位置信息的交点距离为光照距离信息的点的位置信息。计算的方式为从曝光直线信息与实际车辆轮廓位置信息的交点作出曝光直线方向上的矢量，该矢量大小为光照距离信息，然后得到矢量的端点，即为光照位置信息。
160.步骤606：将室内光线在光照位置信息处进行曝光后获取当前车辆拍摄图像信息。
161.参照图7，将室内光线在光照位置信息处进行曝光后获取当前车辆拍摄图像信息的方法包括：步骤700：获取车辆距顶距离信息。
162.车辆距顶距离信息为车辆距离检测空间顶部的距离的信息。获取的方式可以为检测空间顶部的上方设置有红外线测距传感器。
163.步骤701：根据预设的顶棚高度信息、车辆距顶距离信息和当前倾斜角度信息计算出车辆高度信息。
164.顶棚高度信息为检测空间顶棚的高度的信息。车辆高度信息为车辆上方每一个点的高度的信息。计算的方式为顶棚高度信息减去车辆距顶距离信息后得到车辆轮廓信息距离顶棚的距离值，然后分解成每一个点的距离值，最后再按照当前倾斜角度信息分别和车辆上每一个点的坐标进行转化。
165.步骤702：根据标准拍摄相对位置信息和车辆高度信息计算出实际拍摄高度信息。
166.实际拍摄高度信息为实际拍摄的摄像头所在的高度的信息。标准拍摄相对位置信息中还包括和车辆在高度上的相对距离值。计算的方式为在车辆高度信息的基础上增加标准拍摄相对位置信息对应的高度距离值。
167.步骤703：根据预设的最佳光照角度信息和车辆高度信息计算出最佳光照直线信息。
168.最佳光照角度信息为以该角度进行照射时拍摄的图像中既不存在暗淡的图像也不存在反光的现象的最佳的角度的信息。最佳光照直线信息为照明灯能以最佳光照角度信息进行照射的直线的信息。计算的方式为以车辆高度信息作为直线的交点，然后以最佳光照角度信息作为直线的矢量方向而形成的直线。
169.步骤704：根据最佳光照直线信息和光照距离信息计算出光照高度信息。
170.光照高度信息为照明灯的高度的信息。计算的方式为以车辆高度信息作为起点，然后量取光照距离信息的长度后得到的另一个端点，即为光照位置，然后将光照位置分解成xyz坐标，z坐标即为光照高度信息。
171.步骤705：将室内光线在光照位置信息处以光照高度信息所对应的高度进行曝光。
172.基于同一发明构思，本发明实施例提供一种汽车车身外观检测系统。
173.参照图8，一种汽车车身外观检测系统，包括：获取模块，用于获取前车辆登记图像信息、标准拍摄相对位置信息、当前车辆拍摄图像信息、照明图像信息、压力检测信息、当前位置信息、试探压力检测信息、当前时间信息、核对压力检测信息、车辆距顶距离信息；存储器，用于存储汽车车身外观检测方法的控制方法的程序；处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现汽车车身外观检测方法的控制方法。
174.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
175.本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行汽车车身外观检测方法的计算机程序。
176.计算机存储介质例如包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
177.基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行汽车车身外观检测方法的计算机程序。
178.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
179.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。