倒车预警策略确定方法、预警方法、系统、设备及介质与流程

1.本技术涉及智能控制技术领域，具体涉及倒车预警策略确定方法、预警方法、系统、设备及介质。


背景技术：

2.随着汽车智能化水平的提高，人们对汽车的智能化安全性需求也随之提高。倒车预警功能作为智能驾驶的基础安全功能，市场上大多数车型将该功能作为基础安全功能免费提供给用户使用。作为基础安全功能的倒车预警功能，其作用在于倒车时告知车辆侧方及后方来车。在倒车入库时，倒车预警功能感知后方左右两侧接近的车辆并发出警报，辅助倒车，确保安全驾驶。若位于车辆尾部两侧的毫米波雷达实时探测到正后方目标物，倒车预警功能开启，当系统判定将产生碰撞风险时，仪表通过文字显示左方或右方危险报警信息，同时蜂鸣器发出警报告知驾驶员。然而，这种基础安全功能的倒车预警功能存在以下缺陷：首先，许多驾驶员在倒车过程中根本不会考虑后方横向目标物问题，而是尽可能的将注意力集中在后视镜正后方的倒车区域中或集中在正后方的车位线上，或对倒车预警的报警提示声感到厌烦而忽略安全问题。快速倒车会导致后方横穿车辆没有及时反应时间，没有办法避让，从而造成更严重的恶性泊车交通事故。其次，倒车预警功能的视觉提醒仅仅是在文字提醒方面，在仪表上显示文字，同时有声音提醒，但驾驶员只能通过仪表上左右的红色hu警告知道来自左后方或者右后方来的目标信息，而视觉方面仅仅只能从后视镜得到一点信息。倒车预警影像可解决驾驶员需通过后视镜的狭小镜像或通过探头观察后方来车横穿所造成的安全隐患，其配合基础的声音、灯光、文字提醒，可大幅度提升横向倒车的安全性。
3.相关技术中有采用360
°
全景泊车系统进行横向倒车提醒的，但市场上现有的低配车型，大多数老车型还在沿用倒车雷达和侧雷达报警。如针对未配置全景影像的车辆，则该方法完全无法实现影像功能。同时，针对现有的360
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全景影像配置，配置要求摄像头的位置分别位于：在汽车前格栅、左右外后视镜以及汽车后背门上。考虑到现有配置需实现360
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无视角的全景影像，而根据倒车预警的探测范围来看，360
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所显示的全景影像画面距离2-3米是完全不够的，且很有可能会导致用户在使用现有全景影像后对其产生依赖但影像距离太近根本看不到横穿目标行驶来从而产生安全隐患。再者，因摄像头位置固定的关系，仅能通过车辆后背门上与左右外后视镜的影像进行融合算法处理才能显示出较为模糊的后向倒车横穿所需影像。若不采用算法处理单独将三个摄像头画面呈现在中控屏上，后摄像头仅能采集到正后方视野，而两个后视镜影像因为360
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全景要求视角是朝中偏下，仅能看到后视镜后方的一点路面，导致倒车预警所需的影像画面不完整度较高，完全达不到安全泊车保护需求。此外，因后视镜摄像头未能实现可旋转或移动要求，一旦用户为防止车辆后视镜防刮蹭，想要关闭或调整后视镜角度，360
°
全景摄像头位置会直接偏移导致本身就比较狭窄的视野更受限制，完全不能满足倒车预警的影像要求。


技术实现要素：

4.鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供倒车预警策略确定方法、预警方法、系统、设备及介质，以解决上述相关技术中360
°
全景摄像头位置直接偏移导致视野受限，不能满足倒车预警的影像需求、影像画面不完整导致的无法安全泊车的技术问题等技术问题。
5.为实现上述发明目的，第一个方面，本技术提供一种倒车预警策略确定方法，所述倒车预警策略方法包括：
6.获取目标物体的运动轨迹、目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆的倒车轨迹、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，所述目标物体位于待控制车辆的左侧或右侧，所述目标物体的数量为至少一个；
7.根据所述目标物体位置信息、所述目标物体横向速度信息、所述待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，确定碰撞时间；
8.根据所述运动轨迹与所述倒车轨迹，确定预警区域；
9.若所述目标物体位于所述预警区域内，且运动轨迹与所述倒车轨迹有交叉，根据所述碰撞时间及预设碰撞时间-预警级别对应关系，确定待控制车辆的倒车预警级别。
10.在本技术的一示例性实施例中，确定碰撞时间包括：
11.根据所述目标物体位置信息及所述待控制车辆车身位置信息，确定目标物体与待控制车辆之间的横向距离；
12.根据所述目标物体横向速度信息、待控制车辆横向速度信息及所述横向距离，确定碰撞时间。
13.在本技术的一示例性实施例中，确定预警区域，包括：
14.根据所述运动轨迹与所述倒车轨迹，确定轨迹夹角；
15.根据所述轨迹夹角及预设轨迹夹角-预警区域对应关系，确定预警区域。
16.第二个方面，本技术提供一种倒车预警方法，所述倒车预警方法包括：
17.获取目标物体的运动轨迹、目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆的倒车轨迹、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，所述目标物体位于待控制车辆的左侧或右侧，所述目标物体的数量为至少一个；
18.根据所述目标物体位置信息、所述目标物体横向速度信息、所述待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，确定碰撞时间；
19.根据所述运动轨迹与所述倒车轨迹，确定预警区域；
20.若所述目标物体位于所述预警区域内，且运动轨迹与所述倒车轨迹有交叉，根据所述碰撞时间及预设碰撞时间-预警级别对应关系，确定待控制车辆的倒车预警级别；
21.控制待控制车辆按照所述倒车预警策略进行倒车预警，所述倒车预警包括将倒车预警信息显示在待控制车辆内部显示区域。
22.在本技术的一示例性实施例中，控制待控制车辆按照所述倒车预警策略进行倒车预警，包括：
23.根据所述目标物体位置信息与所述待控制车辆车身位置信息，确定倒车预警信息在待控制车辆内部显示区域的显示方位。
24.在本技术的一示例性实施例中，控制待控制车辆按照所述倒车预警策略进行倒车预警之后，还包括：
25.在目标物体运动过程中，获取所述目标物体与所述预警区域的相对位置关系；
26.若所述目标物体在所述预警区域外，所述运动轨迹与所述倒车轨迹无交叉，且所述碰撞时间大于时间上限阈值，控制待控制车辆停止发出倒车预警。
27.第三个方面，本技术提供一种倒车预警策略确定系统，所述倒车预警策略确定系统包括：
28.采集模块，用于获取目标物体的运动轨迹、目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆的倒车轨迹、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，所述目标物体位于待控制车辆的左侧或右侧，所述目标物体的数量为至少一个；
29.第一确定模块，用于根据所述目标物体位置信息、所述目标物体横向速度信息、所述待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，确定碰撞时间；
30.第二确定模块，用于根据所述运动轨迹与所述倒车轨迹，确定预警区域；
31.第三确定模块，若所述目标物体位于所述预警区域内，且运动轨迹与所述倒车轨迹有交叉，用于根据所述碰撞时间及预设碰撞时间-预警级别对应关系，确定待控制车辆的倒车预警级别。
32.第四个方面，本技术提供一种倒车预警系统，所述倒车预警系统包括：
33.采集模块，用于获取目标物体的运动轨迹、目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆的倒车轨迹、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，所述目标物体位于待控制车辆的左侧或右侧，所述目标物体的数量为至少一个；
34.第一确定模块，用于根据所述目标物体位置信息、所述目标物体横向速度信息、所述待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，确定碰撞时间；
35.第二确定模块，用于根据所述运动轨迹与所述倒车轨迹，确定预警区域；
36.第三确定模块，若所述目标物体位于所述预警区域内，且运动轨迹与所述倒车轨迹有交叉，用于根据所述碰撞时间及预设碰撞时间-预警级别对应关系，确定待控制车辆的倒车预警级别；
37.控制模块，用于控制待控制车辆按照所述倒车预警级别进行倒车预警。
38.另一个方面，本技术提供一种电子设备，所述电子设备包括：
39.一个或多个处理器；
40.存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的方法。
41.再一个方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的方法。
42.本发明的有益效果：
43.本技术通过获取目标物体的运动轨迹、目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆的倒车轨迹、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，根据目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，确定碰撞时间，根据运动轨迹与倒车轨迹，确定预警区域，若目标物体位于预警区域内，且运动轨迹与倒车轨迹有交叉，根据碰撞时间及预设碰撞时间-预警级别对应关系，确定待控制车辆的倒车预警级别，避免了相关技术中360
°
全景摄像头位置直接偏移导致视野受限，不能满足倒车预警的影像需求、影像画面不完整导致的无法安全泊车等技术问题，
进而提高了泊车安全性。
44.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
45.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
46.图1为本技术的一示例性实施例示出的倒车场景的示意图；
47.图2为本技术的一示例性实施例示出的倒车预警策略确定方法的流程图；
48.图3为图2所示实施例中运动轨迹、目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆的倒车轨迹、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息的获取所依托的硬件设备的安装部位示意图；
49.图4为图2所示实施例中步骤s220中确定碰撞时间在一示例性实施例中的流程图；
50.图5为图4所示实施例中步骤s410中确定预警区域在一示例性实施例中的流程图；
51.图6为图5所示实施例中预警区域示意图；
52.图7为图5所示实施例中轨迹夹角的示意图；
53.图8为本技术的一示例性实施例示出的倒车预警方法的流程图；
54.图9为图8所示实施例中步骤s850中控制待控制车辆按照倒车预警策略进行倒车预警在一示例性实施例中的流程图；
55.图10为本技术的另一示例性实施例示出的倒车预警方法的流程图；
56.图11为一具体实施例示出的倒车预警方法的流程图；
57.图12为本技术的一示例性实施例示出的倒车预警策略确定系统的框图；
58.图13为本技术的一示例性实施例示出的倒车预警系统的框图；
59.图14示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
60.以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
61.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
62.在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易
见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。
63.请参阅图1，图1为本技术的一示例性实施例示出的倒车场景的示意图，该倒车场景中待控制车辆向后进行倒车，在倒车过程中，目标行人沿与待控制车辆的轴向垂直的方向行进，在此过程中，待控制车辆可能会与目标行人发生碰撞，造成安全事故。为解决该问题，本技术实施例分别提出一种倒车预警策略确定方法、一种倒车预警方法、一种倒车预警策略确定系统、一种倒车预警系统、一种电子设备、一种计算机可读存储介质以及一种计算机程序产品，以下将对这些实施例进行详细描述。
64.请参阅图2，图2为本技术的一示例性实施例示出的倒车预警策略确定方法的流程图。
65.如图2所示，在本技术的一示例性实施例中，倒车预警策略确定方法至少包括步骤s210、步骤s220、步骤s230和步骤s240，详细介绍如下：
66.步骤s210.获取目标物体的运动轨迹、目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆的倒车轨迹、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息；
67.需要说明的是，目标物体包括行人、车辆、动物等，目标物体位于待控制车辆的左侧或右侧，目标行人的数量为至少一个。
68.如图3所示，运动轨迹、目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆的倒车轨迹、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息可通过设置于待控制车辆后车车门门框上部的摄像头、雷达获取得到。倒车轨迹与运动轨迹分别指据倒车轨迹及车辆的预设倒车速度确定出的倒车时间段的起止时间点之间的倒车轨迹和运动轨迹。
69.步骤s220.根据目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，确定碰撞时间；
70.步骤s230.根据运动轨迹与倒车轨迹，确定预警区域；
71.步骤s240.若目标物体位于预警区域内，且运动轨迹与倒车轨迹有交叉，根据碰撞时间及预设碰撞时间-预警级别对应关系，确定待控制车辆的倒车预警级别。
72.示例性地，预设碰撞时间-预警级别对应关系可采用梯度方式进行，如在第一预设碰撞时间区间范围内，预警级别为第一预设预警级别，在第二预设碰撞时间范围内，预警级别为第一预设预警级别。预设碰撞时间-预警级别对应关系可自行设定，此处不再赘述。
73.请参阅图4，图4为图2所示实施例中步骤s220中确定碰撞时间在一示例性实施例中的流程图。
74.如图4所示，在本技术的一示例性实施例中，图2所示实施例中步骤s220中确定碰撞时间的过程包括步骤s410和步骤s420，详细介绍如下：
75.步骤s410.根据目标物体位置信息及待控制车辆车身位置信息，确定目标物体与待控制车辆之间的横向距离；
76.步骤s420.根据目标物体横向速度信息、待控制车辆横向速度信息及横向距离，确定碰撞时间。
77.请参阅图5，图5为图2所示实施例中步骤s230中确定预警区域在一示例性实施例中的流程图。
78.如图5所示，在本技术的一示例性实施例中，图2所示实施例中步骤s230中确定预
警区域的过程包括步骤s510和步骤s520，详细介绍如下：
79.步骤s510.根据运动轨迹与倒车轨迹，确定轨迹夹角；
80.步骤s510.根据轨迹夹角及预设轨迹夹角-预警区域对应关系，确定预警区域。
81.预设轨迹夹角-预警区域对应关系包括轨迹夹角与预警区域之间的对应关系，用于根据轨迹夹角及二者的对应关系确定预警区域。
82.示例性地，如图6-7所示，图中直线a与待控制车辆尾部边缘平行，直线a与待控制车辆尾部边缘之间的距离为6.5m，直线b和直线d分别为待控制车辆尾部边缘、待控制车辆车头边缘的延长线，直线c与待控制车辆前部边缘平行，位于后视镜的中心，直线e和直线i与待控制车辆的中心线平行，分别和待控制车辆左边缘、右边缘线重合(外后视镜除外)，直线f和直线j与待控制车辆的中心线平行，分别距离本车左边缘和右边缘线(外后视镜除外)30m，直线g和直线k与待控制车辆的尾部边缘的延长线相交角度为45
°
，直线h和直线l分别与待控制车辆左边缘线和待控制车辆右边缘线相交角度为15
°
，直线f1与直线g平行，直线f1与直线g之间的距离为30m，直线m为待控制车辆的纵向中心线，直线o与待控制车辆的尾部边缘的延长线平行，直线o与待控制车辆的尾部边缘的延长线b之间的距离为1m，直线p和直线q平行均与k线平行，直线p与直线b、直线e线之间的交点相交，直线q线与直线k之间的距离为6.5m。
83.如图6-7所示，当轨迹夹角α为90
°
时，预警区域如图5-6中6(预警区域上限阈值)和7(第一预警区域上限阈值)所示；当轨迹夹角α为45
°
或135
°
时，预警区域如图5-6中61(预警区域下限阈值)和71(预警区域下限阈值)所示，当轨迹夹角α为45
°
＜α＜90
°
或135
°
＜α≤180
°
时，预警区域在预警区域下限阈值与预警区域上限阈值之间。
84.请参阅图8，图8为本技术的一示例性实施例示出的倒车预警方法的流程图。
85.如图8所示，在本技术的一示例性实施例中，倒车预警方法至少包括步骤s810、步骤s820、步骤s830、步骤s840和步骤s850，详细介绍如下：
86.步骤s810.获取目标物体的运动轨迹、目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆的倒车轨迹、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息；
87.目标物体位于待控制车辆的左侧或右侧，目标物体的数量为至少一个；
88.步骤s820.根据目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，确定碰撞时间；
89.步骤s830.根据运动轨迹与倒车轨迹，确定预警区域；
90.步骤s840.若目标物体位于预警区域内，且运动轨迹与倒车轨迹有交叉，根据碰撞时间及预设碰撞时间-预警级别对应关系，确定待控制车辆的倒车预警级别；
91.步骤s850.控制待控制车辆按照倒车预警级别进行倒车预警。
92.需要说明的是，倒车预警包括将倒车预警信息显示在待控制车辆内部显示区域。
93.请参阅图9，图9为图8所示实施例中步骤s850中控制待控制车辆按照倒车预警策略进行倒车预警在一示例性实施例中的流程图。
94.如图9所示，在本技术的一示例性实施例中，图8所示实施例中步骤s850中控制待控制车辆按照所述倒车预警策略进行倒车预警的过程包括步骤s910，详细介绍如下：
95.步骤s910.根据目标物体位置信息与待控制车辆车身位置信息，确定倒车预警信息在待控制车辆内部显示区域的显示方位。
96.具体的，若目标物体位于待控制车辆车身左侧，目标物体位于预警区域内，且目标物体运动轨迹与待控制车辆的倒车轨迹有交叉，根据碰撞时间及预设碰撞时间-预警级别对应关系，确定待控制车辆的倒车预警级别，即目标物体会影响待控制车辆的倒车过程，在待控制车辆内部显示区域中左侧处显示左侧有目标物体，存在碰撞风险。若目标物体位于待控制车辆车身右侧，目标物体位于预警区域内，且目标物体运动轨迹与待控制车辆的倒车轨迹有交叉，根据碰撞时间及预设碰撞时间-预警级别对应关系，确定待控制车辆的倒车预警级别，即目标物体会影响待控制车辆的倒车过程，在待控制车辆内部显示区域中右侧处显示右侧有目标物体，存在碰撞风险。
97.请参阅图10，图10为本技术的另一实施例示出的倒车预警策略确定方法的流程图。
98.如图10所示，在本技术的另一示例性实施例中，确定待控制车辆的倒车预警级别之后还包括步骤s1060和步骤s1070，详细介绍如下：
99.步骤s1060.在目标物体运动过程中，获取目标物体与预警区域的相对位置关系；
100.步骤s1070.若目标物体在预警区域外，运动轨迹与倒车轨迹无交叉，且碰撞时间大于时间上限阈值，控制待控制车辆停止发出倒车预警。
101.需要说明的是，时间上限阈值可自行设定，此处不再赘述。
102.若目标物体在预警区域外，运动轨迹与倒车轨迹无交叉，且碰撞时间大于时间上限阈值，表明目标物体已不影响待控制车辆的倒车安全性，故控制待控制车辆停止发出倒车预警。
103.请参阅图11，在一具体实施例中，倒车预警方法步骤如下：
104.获取目标物体的运动轨迹、目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆的倒车轨迹、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，目标物体位于待控制车辆的左侧或右侧；
105.根据目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，确定碰撞时间；
106.根据运动轨迹与倒车轨迹，确定预警区域，
107.若左侧的目标物体进入预警区域，目标物体运动轨迹与待控制车辆倒车轨迹有交叉且碰撞时间ttc大于时间下限阈值、碰撞时间ttc小于时间上限阈值时，启动一级警报，具体的，左侧后视镜及左侧前后车门内部的门把手上设置的倒车预警指示灯变亮，待控制车辆内部的仪表盘上显示文字“左后方有横向碰撞风险”，蜂鸣器发出短暂警报，同时待控制车辆内部的倒车影像显示屏部位显示左右两侧的影像，左侧显示屏处的显示框闪烁橙红色警报；时间下限阈值小于时间上限阈值，时间下限阈值和时间上限阈值可自行设定，此处不再赘述。
108.若左侧的目标物体进入预警区域，目标物体运动轨迹与待控制车辆倒车轨迹有交叉且碰撞时间ttc小于或等于时间下限阈值，启动二级警报，具体的，左侧后视镜及左侧前后车门内部的门把手上设置的倒车预警指示灯变亮，待控制车辆内部的仪表盘上显示文字“左后方有横向碰撞风险”，蜂鸣器发出长鸣警报，同时待控制车辆内部的倒车影像显示屏部位显示左右两侧的影像，左侧显示屏处的显示框闪烁大红色警报；
109.若右侧的目标物体进入预警区域，目标物体运动轨迹与待控制车辆倒车轨迹有交
叉且碰撞时间ttc大于时间下限阈值、碰撞时间ttc小于时间上限阈值时，启动一级警报，具体的，右侧后视镜及右侧前后车门内部的门把手上设置的倒车预警指示灯变亮，待控制车辆内部的仪表盘上显示文字“右后方有横向碰撞风险”，蜂鸣器发出短暂警报，同时待控制车辆内部的倒车影像显示屏部位显示左右两侧的影像，右侧显示屏处的显示框闪烁橙红色警报；
110.若右侧的目标物体进入预警区域，目标物体运动轨迹与待控制车辆倒车轨迹有交叉且碰撞时间ttc小于或等于时间下限阈值，启动二级警报，具体的，右侧后视镜及右侧前后车门内部的门把手上设置的倒车预警指示灯变亮，待控制车辆内部的仪表盘上显示文字“右后方有横向碰撞风险”，蜂鸣器发出长鸣警报，同时待控制车辆内部的倒车影像显示屏部位显示左右两侧的影像，右侧显示屏处的显示框闪烁大红色警报；
111.若左侧和/或右侧目标物体在预警区域外，运动轨迹与倒车轨迹无交叉，且碰撞时间大于时间上限阈值，停止发出倒车预警，即后视镜及前后车门内部的门把手上设置的倒车预警指示灯变暗，待控制车辆内部的仪表盘上停止显示文字“右后方有横向碰撞风险”，蜂鸣器停止发出长鸣警报，同时待控制车辆内部的倒车影像显示屏部位显示左右两侧的影像，左侧显示屏处的显示框停止闪烁橙红色或大红色警报。
112.请参阅图12，本技术实施例还提供一种倒车预警策略确定系统m1200，该倒车预警策略确定系统m1200包括：
113.采集模块m1210，用于获取目标物体的运动轨迹、目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆的倒车轨迹、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，目标物体位于待控制车辆的左侧和/或右侧；
114.第一确定模块m1220，用于根据目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、所述待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，确定碰撞时间；
115.第二确定模块m1230，用于根据运动轨迹与倒车轨迹，确定预警区域；
116.第三确定模块m1240，若目标物体位于预警区域内，且运动轨迹与倒车轨迹有交叉，用于根据碰撞时间及预设碰撞时间-预警级别对应关系，确定待控制车辆的倒车预警级别。
117.请参阅图13，本技术实施例还提供一种倒车预警系统m1300，该倒车预警策略确定系统m1300包括：
118.采集模块m1310，用于获取目标物体的运动轨迹、目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆的倒车轨迹、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，目标物体位于待控制车辆的左侧或右侧；
119.第一确定模块m1320，用于根据目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，确定碰撞时间；
120.第二确定模块m1330，用于根据运动轨迹与倒车轨迹，确定预警区域；
121.第三确定模块m1340，若目标物体位于预警区域内，且运动轨迹与倒车轨迹有交叉，用于根据碰撞时间及预设碰撞时间-预警级别对应关系，确定待控制车辆的倒车预警级别；
122.控制模块m1350，用于控制待控制车辆按照倒车预警策略进行倒车预警。
123.需要说明的是，上述实施例所提供的倒车预警策略确定系统与上述实施例所提供
的倒车预警策略确定方法属于同一构思，上述实施例所提供的倒车预警系统与上述实施例所提供的倒车预警方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的倒车预警策略确定系统和倒车预警系统在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。
124.本技术的实施例还提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的倒车预警策略确定方法或倒车预警方法。
125.图14示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图14示出的电子设备的计算机系统1400仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
126.如图14所示，计算机系统1400包括中央处理单元(central processing unit，cpu)1401，其可以根据存储在只读存储器(read-only memory，rom)1402中的程序或者从储存部分1408加载到随机访问存储器(random access memory，ram)1403中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在ram1403中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu 1401、rom 1402以及ram1403通过总线1404彼此相连。输入/输出(input/output，i/o)接口1405也连接至总线1404。
127.以下部件连接至i/o接口1405：包括键盘、鼠标等的输入部分1406；包括诸如阴极射线管(cathode ray tube，crt)、液晶显示器(liquid crystal display，lcd)等以及扬声器等的输出部分1407；包括硬盘等的储存部分1408；以及包括诸如lan(local area network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1409。通信部分1409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1410也根据需要连接至i/o接口1405。可拆卸介质1411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分1408。
128.特别地，根据本技术的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1411被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)1401执行时，执行本技术的系统中限定的各种功能。
129.需要说明的是，本技术实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部
分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
130.附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
131.描述于本技术实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
132.本技术的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的倒车预警策略确定方法或倒车预警方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
133.本技术的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的倒车预警策略确定方法或倒车预警方法。
134.上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。