倒车预警策略确定方法、预警方法、系统、设备及介质与流程

技术特征：
1.一种倒车预警策略确定方法，其特征在于，所述倒车预警策略方法包括：获取目标物体的运动轨迹、目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆的倒车轨迹、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，所述目标物体位于待控制车辆的左侧或右侧，所述目标物体的数量为至少一个；根据所述目标物体位置信息、所述目标物体横向速度信息、所述待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，确定碰撞时间；根据所述运动轨迹与所述倒车轨迹，确定预警区域；若所述目标物体位于所述预警区域内，且运动轨迹与所述倒车轨迹有交叉，根据所述碰撞时间及预设碰撞时间-预警级别对应关系，确定待控制车辆的倒车预警级别。2.根据权利要求1所述的倒车预警策略确定方法，其特征在于，确定碰撞时间包括：根据所述目标物体位置信息及所述待控制车辆车身位置信息，确定目标物体与待控制车辆之间的横向距离；根据所述目标物体横向速度信息、待控制车辆横向速度信息及所述横向距离，确定碰撞时间。3.根据权利要求1所述的倒车预警策略确定方法，其特征在于，确定预警区域，包括：根据所述运动轨迹与所述倒车轨迹，确定轨迹夹角；根据所述轨迹夹角及预设轨迹夹角-预警区域对应关系，确定预警区域。4.一种倒车预警方法，其特征在于，所述倒车预警方法包括：获取目标物体的运动轨迹、目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆的倒车轨迹、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，所述目标物体位于待控制车辆的左侧或右侧，所述目标物体的数量为至少一个；根据所述目标物体位置信息、所述目标物体横向速度信息、所述待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，确定碰撞时间；根据所述运动轨迹与所述倒车轨迹，确定预警区域；若所述目标物体位于所述预警区域内，且运动轨迹与所述倒车轨迹有交叉，根据所述碰撞时间及预设碰撞时间-预警级别对应关系，确定待控制车辆的倒车预警级别；控制待控制车辆按照所述倒车预警策略进行倒车预警，所述倒车预警包括将倒车预警信息显示在待控制车辆内部显示区域。5.根据权利要求4所述的倒车预警方法，其特征在于，控制待控制车辆按照所述倒车预警策略进行倒车预警，包括：根据所述目标物体位置信息与所述待控制车辆车身位置信息，确定倒车预警信息在待控制车辆内部显示区域的显示方位。6.根据权利要求4所述的倒车预警方法，其特征在于，控制待控制车辆按照所述倒车预警策略进行倒车预警之后，还包括：在目标物体运动过程中，获取所述目标物体与所述预警区域的相对位置关系；若所述目标物体在所述预警区域外，所述运动轨迹与所述倒车轨迹无交叉，且所述碰撞时间大于时间上限阈值，控制待控制车辆停止发出倒车预警。7.一种倒车预警策略确定系统，其特征在于，所述倒车预警策略确定系统包括：采集模块，用于获取目标物体的运动轨迹、目标物体位置信息、目标物体横向速度信
息、待控制车辆的倒车轨迹、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，所述目标物体位于待控制车辆的左侧或右侧，所述目标物体的数量为至少一个；第一确定模块，用于根据所述目标物体位置信息、所述目标物体横向速度信息、所述待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，确定碰撞时间；第二确定模块，用于根据所述运动轨迹与所述倒车轨迹，确定预警区域；第三确定模块，若所述目标物体位于所述预警区域内，且运动轨迹与所述倒车轨迹有交叉，用于根据所述碰撞时间及预设碰撞时间-预警级别对应关系，确定待控制车辆的倒车预警级别。8.一种倒车预警系统，其特征在于，所述倒车预警系统包括：采集模块，用于获取目标物体的运动轨迹、目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆的倒车轨迹、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，所述目标物体位于待控制车辆的左侧或右侧，所述目标物体的数量为至少一个；第一确定模块，用于根据所述目标物体位置信息、所述目标物体横向速度信息、所述待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，确定碰撞时间；第二确定模块，用于根据所述运动轨迹与所述倒车轨迹，确定预警区域；第三确定模块，若所述目标物体位于所述预警区域内，且运动轨迹与所述倒车轨迹有交叉，用于根据所述碰撞时间及预设碰撞时间-预警级别对应关系，确定待控制车辆的倒车预警级别；控制模块，用于控制待控制车辆按照所述倒车预警级别进行倒车预警。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供一种倒车预警策略确定方法、预警方法、系统、设备及介质，该倒车预警策略确定方法包括获取目标物体的运动轨迹、目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆的倒车轨迹、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，根据目标物体位置信息、目标物体横向速度信息、待控制车辆车身位置信息及待控制车辆横向速度信息，确定碰撞时间，根据运动轨迹与倒车轨迹，确定预警区域，若目标物体位于预警区域内，且运动轨迹与倒车轨迹有交叉，根据碰撞时间及预设碰撞时间-预警级别对应关系，确定待控制车辆的倒车预警级别，本申请提高了泊车安全性。请提高了泊车安全性。请提高了泊车安全性。


技术研发人员：陈知远 黎平
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2022.10.28
技术公布日：2023/2/3