基于减速的区段的制作方法

1.本发明涉及用于储存和取回容器的自动储存和取回系统，具体地涉及用于控制多个容器搬运车辆在轨道系统上的移动的系统和方法，以减小速度和/或加速度，使得容器搬运车辆在轨道系统的子区段内的移动速度低于子区段的容器搬运车辆移动阈值。


背景技术：

2.图1公开了具有框架结构100的典型的现有技术自动储存和取回系统1，并且图2和图3公开了适合于在这种系统1上操作的两种不同的现有技术容器搬运车辆201、301。
3.框架结构100包括直立构件102、水平构件103以及储存容积，该储存容积包括成行地布置在直立构件102与水平构件103之间的储存列105。在这些储存列105中，储存容器106(也称为箱)彼此堆叠在顶部上，以形成堆垛107。构件102、103典型地可以由金属(例如挤压铝型材)制成。
4.自动储存和取回系统1的框架结构100包括布置在框架结构100的顶部上的轨道系统108，多个容器搬运车辆201、301在轨道系统108上操作，以将储存容器106从储存列105升高和将储存容器106降低到储存列105中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。轨道系统108包括：第一组平行轨道110，布置成引导容器搬运车辆201、301在框架结构100的顶部上沿第一方向x的移动；以及第二组平行轨道111，布置成垂直于第一组轨道110，以引导容器搬运车辆201、301在垂直于第一方向x的第二方向y上的移动。储存在列105中的容器106由容器搬运车辆通过轨道系统108中的存取开口112进行存取。容器搬运车辆201、301可以在储存列105上方横向移动，即在平行于水平x-y平面的平面中。
5.在将容器从列105中升高和将容器降低到列105中期间，框架结构100的直立构件102可以用于引导储存容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。
6.每个现有技术容器搬运车辆201、301包括车主体201a、301a以及第一组车轮和第二组车轮201b、301b、201c、301c，这些车轮分别使得容器搬运车辆201、301能够在x方向和y方向上横向移动。在图2和图3中，每组中的两个车轮是完全可见的。第一组车轮201b、301b布置成与第一组轨道110的两个相邻的轨道接合，并且第二组车轮201c、301c布置成与第二组轨道111的两个相邻的轨道接合。可以提升和降低至少一组车轮201b、301b、201c、301c，使得第一组车轮201b、301b和/或第二组车轮201c、301c可以随时与相应的一组轨道110、111接合。
7.每个现有技术容器搬运车辆201、301还包括用于竖直运输储存容器106的升降装置(未示出)，例如从储存列105升高储存容器106，以及将储存容器106降低到储存列105中。升降装置包括适于接合储存容器106的一个或多个夹持/接合装置，并且这些夹持/接合装置可以从车辆201、301降低，使得可以在与第一方向x和第二方向y正交的第三方向z上调节夹持/接合装置相对于车辆201、301的位置。容器搬运车辆301的夹持装置的部分在图3中示出，利用参考标号304表示。容器搬运装置201的夹持装置位于图2中的车主体301a内。
8.传统地，并且还出于本技术的目的，z＝1标识储存容器的最上层，即直接在轨道系
统108下方的层，z＝2标识轨道系统108下方的第二层，z＝3标识第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，z＝8标识储存容器的最下部的底层。类似地，x＝1...n和y＝1...n标识每个储存列105在水平平面中的位置。因此，作为实例，并且使用在图1中表示的笛卡尔坐标系x、y、z，图1中标识为106’的储存容器可以称为占据储存位置x＝10、y＝2、z＝3。容器搬运车辆201、301可以称为在z＝0层中行驶，并且每个储存列105可以通过其x坐标和y坐标来标识。
9.框架结构100的储存容积经常称为网格104，其中，在该网格内的可能的储存位置称为储存单元。每个储存列可以由在x方向和y方向上的位置来标识，而每个储存单元可以通过在x方向、y方向以及z方向上的容器标号来标识。
10.每个现有技术容器搬运车辆201、301包括储存隔室或空间，用于当在轨道系统108上运输储存容器106时接收和装载储存容器106。储存空间可以包括居中布置在车主体201a内的腔体，如图2中所示，以及例如在wo2015193278a1中描述的，其内容通过引证结合于本文。
11.图3示出了具有悬臂结构的容器搬运车辆301的可替代的构造。例如在n0317366中详细描述了这种车辆，其内容也通过引证结合于本文。
12.图2中所示的中央腔体容器搬运车辆201可以具有沿x方向和y方向覆盖一面积的占据空间，该占据空间的尺寸通常等于储存列105的横向范围，例如在wo2015193278a1中描述的，其内容通过引证结合于本文。本文中使用的术语“横向”可以指“水平”。
13.可替代地，中央腔体容器搬运车辆101的占据空间可以大于由储存列105限定的横向区域，例如在wo2014090684a1中所公开。
14.轨道系统108通常包括具有凹槽的轨道，车辆的车轮在凹槽中行进。可替代地，轨道可以包括向上突出的元件，其中，车辆的车轮包括凸缘以防止脱轨。这些凹槽和向上突出的元件统称为导轨。每个轨道可以包括一个导轨，或者每个轨道可以包括两个平行的导轨。
15.wo2018146304(其内容通过引证结合于本文)示出了轨道系统108的典型的构造，包括在x方向和y方向上的轨道和平行导轨。
16.在框架结构100中，大部分列105是储存列105，即储存容器106以堆垛107储存的列105。然而，一些列105可以具有其他目的。在图1中，列119和120是由容器搬运车辆201、301使用以卸下和/或拾取储存容器106的这种专用列，使得其可以运输到存取站(未示出)，在存取站处，可以从框架结构100的外部存取储存容器106，或者将储存容器106移出或移入框架结构100。在本领域内，这种位置通常称为“端口”，并且端口所在的列可以称为“端口列”119、120。可以在任何方向上运输到存取站，即水平、倾斜和/或竖直方向。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用列105中，然后通过任何容器搬运车辆拾取并且运输到端口列119、120用于进一步运输到存取站。注意，术语“倾斜”表示储存容器106的运输在水平与竖直之间的某个方向的总体运输定向。
17.在图1中，第一端口列119例如可以是专用卸下端口列，其中，容器搬运车辆201、301可以卸下待运输到存取站或转移站的储存容器106，并且第二端口列120可以是专用拾取端口列，其中，容器搬运车辆201、301可以拾取已经存取站或转移站运输来的储存容器106。
18.存取站通常可以是拾取站或备货站，在该站中将产品物品从储存容器106移除或
者定位到储存容器106中。在拾取站或备货站中，通常不将储存容器106从自动储存和取回系统1移除，而是一旦存取，就再次返回到框架结构100中。端口还可以用于将储存容器转移到另一个储存设施(例如转移到到另一个框架结构或转移到到另一个自动储存和取回系统)、转移到运输车辆(例如火车或卡车)或转移到生产设施。
19.通常采用包括传送器的传送器系统在端口列119、120与存取站之间运输储存容器。
20.如果端口列119、120和存取站位于不同的高度处，则传送器系统可以包括具有竖直部件的升降装置，用于在端口列119、120与存取站之间竖直运输储存容器106。
21.传送器系统可以布置成在不同的框架结构之间转移储存容器106，例如在wo2014075937a1中所描述的，其内容通过引证结合于本文。
22.当待存取储存在图1中所公开的一个列105中的储存容器106时，会指示一个容器搬运车辆201、301中从其位置取回目标储存容器106，并且将该储存容器运输到卸下端口列119。这一操作涉及将容器搬运车辆201、301移动到目标储存容器106定位在其中的储存列105上方的位置，使用容器搬运车辆201、301的升降装置(未示出)从储存列105取回储存容器106，以及将储存容器106运输到卸下端口列119。如果目标储存容器106位于堆垛107内的深处，即一个或多个其他储存容器106定位在目标储存容器106上方，则该操作还涉及在从储存列105提升目标储存容器106之前，临时移动定位在上方的储存容器。这一步骤(在本领域内有时称为“挖掘”)可以利用随后用于将目标储存容器运输到卸下端口列119的同一容器搬运车辆、或者利用一个或多个其他协作的容器搬运车辆来执行。可替代地或者此外，自动储存和取回系统1可以具有专门用于从储存列105临时移除储存容器的任务的容器搬运车辆。一旦目标储存容器106已经从储存列105移除，临时移除的储存容器就可以重新定位到原始储存列105中。然而，可替代地，可以将移除的储存容器重新定位到其他储存列。
23.当储存容器106待储存在一个列105中时，指示一个容器搬运车辆201、301中从拾取端口列120拾取储存容器106，并且将该储存容器运输到其待储存至其中的储存列105上方的位置。在已经移除定位在储存列堆垛107内的目标位置处或目标位置上方的所有储存容器之后，容器搬运车辆201、301将储存容器106定位在期望的位置处。然后，可以将移除的储存容器降回到储存列105中，或者重新定位到其他储存列。
24.为了监测和控制自动储存和取回系统1，例如监测和控制各个储存容器106在框架结构100内的位置、每个储存容器106的内容物以及容器搬运车辆201、301的移动，使得期望的储存容器106可以在期望的时间递送到期望的位置而容器搬运车辆201、301彼此不碰撞，自动储存和取回系统1包括控制系统500，该控制系统通常是计算机化的并且通常包括用于保持跟踪储存容器106的数据库。
25.wo2018146687描述了一种用于控制多个容器搬运车辆的移动的系统：其中容器搬运车辆运输储存容器，将储存容器储存到储存列中/从储存列中取回储存容器。
26.框架结构100和轨道系统108被指定并且构造成允许以全速和完全加速操作多个容器搬运车辆201、301。然而，在安装之后或在操作期间，可以确定框架结构100和/或轨道系统108的一些区域超出规范。这可能导致容器搬运车辆201、301的操作错误。操作错误可能导致系统停止或容器搬运车辆201、301碰撞。为了安全且避免操作错误，减小所有容器搬运车辆201、301在轨道系统108上的速度和/或加速度。这导致自动储存和取回系统1的容量
显著降低。
27.在wo20119138392中，利用存取控制方法以便确保网格状储存设施的结构完整性。该存取控制方法通过授予或拒绝每个运输装置通过约束区域的许可来限制在约束区域中的运输装置的数量。这没有解决运输车辆的操作错误。
28.鉴于这些问题，本发明旨在提供用于自动储存和取回系统的系统和方法，在不显著降低自动储存和取回系统的能力的情况下，避免容器搬运车辆超出规格区域的操作错误。


技术实现要素：

29.本发明在独立权利要求中进行阐述和表征，同时从属权利要求描述了本发明的其他特征。
30.在一个方面中，本发明涉及一种用于控制多个容器搬运车辆在轨道系统上移动的方法，该轨道系统布置成至少部分地横跨自动储存和取回系统的框架结构的顶部，多个容器搬运车辆能在轨道系统上操作以将储存容器从储存列升高和将储存容器降低到储存列中，储存列成行地布置在框架结构的竖直构件与水平构件之间，并且多个容器搬运车辆还在储存列上方运输储存容器。通过与每个容器搬运车辆中的局部控制器通信的中央操作控制器执行以下步骤。接收与轨道系统的子区段相关的数据，该数据包括对于子区段的容器搬运车辆移动阈值。指示容器搬运车辆遵循占据子区段的至少一部分的路径。指示容器搬运车辆减小速度和/或加速度，使得容器搬运车辆在子区段内的移动低于子区段的容器搬运车辆移动阈值。以较低速度/加速度驱动容器搬运车辆允许控制系统更好地处理操作错误。以这种方式，可以避免系统停止或碰撞。
31.在实施方式中，在指示容器搬运车辆减小速度和/或加速度的步骤之前，该方法还可以包括确定容器搬运车辆的当前移动是否超过子区段的容器搬运车辆移动阈值的步骤。然后，当容器搬运车辆的当前移动超过子区段的容器搬运车辆移动阈值时，中央操作控制器可以仅指示减小速度和/或加速度。因此，减少了通信信道上的指示数量，并且避免了通信信道上的不希望的额外负载。
32.在实施方式中，确定容器搬运车辆是否超过容器搬运车辆移动阈值还可以包括：根据容器搬运车辆类别对容器搬运车辆进行分类；以及基于容器搬运车辆类别来确定容器搬运车辆是否超过容器搬运车辆移动阈值。容器搬运车辆类别包括容器搬运车辆的默认速度和/或加速度。
33.在实施方式中，确定容器搬运车辆是否超过容器搬运车辆移动阈值还可以包括：接收由容器搬运车辆运输的储存容器的重量的数据；以及基于储存容器的重量和容器搬运车辆类别来确定容器搬运车辆是否超过容器搬运车辆移动阈值。
34.在实施方式中，确定容器搬运车辆是否超过容器搬运车辆移动阈值还可以包括：接收容器搬运车辆的历史移动数据；以及基于容器搬运车辆的历史移动数据来确定容器搬运车辆是否超过容器搬运车辆移动阈值。
35.在实施方式中，该方法还可以包括当容器搬运车辆正在离开和/或将要离开子区段时，指示容器搬运车辆回复到默认速度和/或加速度。
36.在实施方式中，容器搬运车辆移动阈值设定容器搬运车辆的最大速度。
37.在实施方式中，容器搬运车辆移动阈值设定容器搬运车辆的最大加速度。
38.在实施方式中，容器搬运车辆移动阈值设定容器搬运车辆的最大线性动量。
39.在实施方式中，该方法还可以包括：利用横穿轨道系统的轨道检查车辆来确定对于轨道系统的子区段的容器搬运车辆移动阈值。可以基于检测到的由于轨道系统中的移动高于故障阈值而引起的轨道检查车辆的竖直和/或水平移动来确定容器搬运车辆移动阈值。可以基于检测到的由于轨道系统的条件的改变而引起的轨道检查车辆的水平移动的改变来确定容器搬运车辆移动阈值。还可以利用轨道检查车辆或其他方法基于在视觉上检测到的轨道系统中的故障来确定容器搬运车辆移动阈值。
40.在实施方式中，该方法还可以包括基于在轨道系统的子区段中的机械稳定性与轨道系统的子区段外部的机械稳定性相比是减小的来确定对于子区段的容器搬运车辆移动阈值。
41.在实施方式中，该方法还可以包括基于轨道系统的子区段相对于轨道系统的子区段外部的位移来确定对于子区段的容器搬运车辆移动阈值。
42.在实施方式中，该方法还可以包括基于在轨道系统的子区段中的摩擦力与轨道系统的子区段外部的摩擦力相比是减小的来确定对于子区段的容器搬运车辆移动阈值。
43.在实施方式中，该方法还可以包括基于轨道系统的子区段中的环境条件不同于轨道系统的子区段外部的环境条件来确定对于子区段的容器搬运车辆移动阈值。
44.在实施方式中，该方法还可以包括：将对于子区段的容器搬运车辆移动阈值传输到容器搬运车辆中的局部控制器；以及使用容器搬运车辆中的局部控制器来执行以下步骤：指示容器搬运车辆减小速度和/或加速度，使得容器搬运车辆在子区段内的移动低于子区段的容器搬运车辆移动阈值。
45.在第二方面，本发明涉及一种系统，该系统包括：轨道系统，布置成至少部分地横跨自动储存和取回系统的框架结构的顶部；多个容器搬运车辆，在轨道系统上操作，以将储存容器从储存列升高和将储存容器降低到储存列中，储存列成行地布置在框架结构的竖直构件与水平构件之间，并且多个容器搬运车辆还在储存列上方运输储存容器，每个容器搬运车辆包括适于控制容器搬运车辆移动的局部控制器；以及中央操作控制器，与每个容器搬运车辆中的局部控制器通信。中央操作控制器适于执行：接收与轨道系统的子区段相关的数据，该数据包括对于子区段的容器搬运车辆移动阈值；指示容器搬运车辆遵循占据子区段的至少一部分的路径，以及指示容器搬运车辆减小速度和/或加速度，使得容器搬运车辆在子区段内的移动低于子区段的容器搬运车辆移动阈值。以较低速度/加速度驱动容器搬运车辆允许控制系统更好地处理操作错误。以这种方式，可以避免系统停止或系统碰撞。
46.在系统的实施方式中，中央操作控制器还可以适于在指示容器搬运车辆减小速度和/或加速度之前，确定容器搬运车辆的当前移动是否超过子区段的容器搬运车辆移动阈值。然后，当容器搬运车辆的当前移动超过子区段的容器搬运车辆移动阈值时，中央操作控制器可以仅指示减小速度和/或加速度。因此，减少了通信信道上的指示数量，并且避免了通信信道上的不希望的额外负载。
47.在系统的实施方式中，确定容器搬运车辆是否超过容器搬运车辆移动阈值还可以包括：根据容器搬运车辆类别对容器搬运车辆进行分类；以及基于容器搬运车辆类别来确定容器搬运车辆是否超过容器搬运车辆移动阈值。容器搬运车辆类别包括容器搬运车辆的
默认速度和/或加速度。
48.在系统的实施方式中，确定容器搬运车辆是否超过容器搬运车辆移动阈值还可以包括：接收由容器搬运车辆运输的储存容器的重量的数据，以及基于储存容器的重量和容器搬运车辆类别来确定容器搬运车辆是否超过容器搬运车辆移动阈值。
49.在系统的实施方式中，确定容器搬运车辆是否超过容器搬运车辆移动阈值还可以包括：接收容器搬运车辆的历史移动数据；以及基于容器搬运车辆的历史移动数据来确定容器搬运车辆是否超过容器搬运车辆移动阈值。
50.在系统的实施方式中，中央操作控制器还可以适于在容器搬运车辆正在离开和/或将要离开子区段时指示容器搬运车辆回复到默认速度和/或加速度。
51.在系统的实施方式中，容器搬运车辆移动阈值设定容器搬运车辆的最大速度。
52.在系统的实施方式中，容器搬运车辆移动阈值设定容器搬运车辆的最大加速度。
53.在系统的实施方式中，容器搬运车辆移动阈值设定容器搬运车辆的最大线性动量。
54.在系统的实施方式中，系统还可以包括适于横穿轨道系统的轨道检查车辆，并且该系统适于利用该轨道检查车辆来确定对于轨道系统的子区段的容器搬运车辆移动阈值。可以基于检测到的由于轨道系统中的移动高于故障阈值而引起的轨道检查车辆的竖直和/或水平移动来确定容器搬运车辆移动阈值。可以基于检测到的由于轨道系统的条件的改变而引起的轨道检查车辆的水平移动的改变来确定容器搬运车辆移动阈值。还可以使用轨道检查车辆或其他方法基于在视觉上检测到的轨道系统中的故障来确定容器搬运车辆移动阈值。
55.在系统的实施方式中，可以基于在轨道系统的子区段中的机械稳定性与轨道系统的子区段外部的机械稳定性相比是减小的来确定对于子区段的容器搬运车辆移动阈值。
56.在系统的实施方式中，可以基于轨道系统的子区段相对于轨道系统的子区段外部的位移来确定对于子区段的容器搬运车辆移动阈值。
57.在系统的实施方式中，可以基于在轨道系统的子区段中的摩擦力与轨道系统的子区段外部的摩擦力相比是减小的来确定对于子区段的容器搬运车辆移动阈值。
58.在系统的实施方式中，可以基于在轨道系统的子区段中的环境条件不同于轨道系统的子区段外部的环境条件来确定对于子区段的容器搬运车辆移动阈值。
59.在系统的实施方式中，中央操作控制器还可以适于将对于子区段的容器搬运车辆移动阈值传输到容器搬运车辆中的局部控制器，并且容器搬运车辆中的局部控制器还可以适于指示容器搬运车辆减小速度和/或加速度，使得容器搬运车辆在子区段内的移动低于子区段的容器搬运车辆移动阈值。
60.在第三方面，本发明涉及一种用于系统中的中央操作控制器的计算机程序产品，该系统包括在轨道系统上的多个容器搬运车辆，轨道系统布置成至少部分地横跨自动储存和取回系统的框架结构的顶部，多个容器搬运车辆能在该轨道系统上操作，以将储存容器从储存列升高和将储存容器降低到储存列中，储存列成行地布置在框架结构的竖直构件与水平构件之间，并且多个容器搬运车辆还在储存列上方运输储存容器，每个容器搬运车辆包括适于控制容器搬运车辆移动的局部控制器；并且中央操作控制器与每个容器搬运车辆中的局部控制器通信，该计算机程序产品包括当在中央操作控制器上实施时，计算机程序
产品执行根据本发明的第一方面的方法。
附图说明
61.附上下列附图以便于理解本发明。附图示出了本发明的实施方式，现在将仅通过实例的方式来描述这些实施方式，在附图中：
62.图1是现有技术自动储存和取回系统的框架结构的立体图。
63.图2是现有技术容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有用于在其中承载储存容器的居中布置的腔体。
64.图3是现有技术容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有用于在下方承载储存容器的悬臂。
65.图4是根据本发明的示例性子区段的示意性概览。
66.图5是根据本发明的方法的示例性流程图。
67.图6是根据本发明的方法的另一示例性流程图。
具体实施方式
68.在下文中，将参考附图更详细地讨论本发明的实施方式。然而，应当理解，这些附图并不旨在将本发明限制于附图中描述的主题。
69.自动储存和取回系统1的框架结构100是根据以上结合图1至图3描述的现有技术框架结构100来构造(即多个直立构件102和由直立构件102支撑的多个水平构件103)，并且此外，框架结构100包括在x方向和y方向上的第一上部轨道系统108。
70.框架结构100还包括设置在构件102、103之间的呈储存列105形式的储存隔室，其中，储存容器106可在储存列105内以堆垛107堆叠。
71.框架结构100可以具有任何尺寸。特别地，应当理解，框架结构可以比图1中所公开的框架结构更宽和/或更长和/或更深。例如，框架结构100可以具有大于700
×
700列的水平范围和大于十二个容器的储存深度。
72.现在将参考图4、图5和图6更详细地讨论根据本发明的自动储存和取回系统的一个实施方式。
73.图4是轨道系统108的一部分的示意性概览，在该部分中示出了指示容器搬运车辆201、301分别遵循占据两个子区段401a、401b的至少一部分的路径402、403。为了简单起见，这两个子区段401a、401b是按照储存列的整数单元来限定的，但是也可以由储存列的分数单元或其他适合的坐标来限定。示例性第三子区段401c由在y方向上的一个半储存列和在x方向上的两个储存列限定。子区段401a、401b、401c是轨道系统108的区域，这些区域与轨道系统108的剩余区域相比更容易使容器搬运车辆201、301发生操作错误。操作错误可能包括容器搬运车辆201、301不能在正确位置中停止，或者容器搬运车辆201、301检测到传感器数据与预期数据不相关。操作错误可能导致系统停止，或者更糟的是容器搬运车辆之间的碰撞。
74.以较低速度/加速度驱动容器搬运车辆201、301允许控制系统500更好地处理操作错误，以这种方式，可以避免系统停止或碰撞。
75.每个容器搬运车辆201、301包括适于控制容器搬运车辆201、301的移动的局部控
制器。控制容器搬运车辆201、301的移动包括控制驱动容器搬运车辆的驱动器件(诸如车轮)的电机。容器搬运车辆201、301通常以全速和全加速行进。容器搬运车辆201、301的全速和全加速由驱动容器搬运车辆的驱动器件的电机的构造来限定。根据电机的类型，可以通过调节供应到电机的功率的频率和/或电压来控制电机的速度和加速度。在现实生活中，虽然电机按照一定规格制造，但是在制造中会存在规格的偏差，从而利用相同功率供应的不同电机可以以不同的速度移动。容器搬运车辆201、301的实际速度可以在与规格的偏差内变化。因此，本文所指的容器搬运车辆201、301的速度和加速度不是容器搬运车辆201、301的真实速度和加速度，而是由每个容器搬运车辆201、301以给定的功率供应到电机而获得的速度和加速度。此外，通过向容器搬运车辆201、301的电机供应以全速和全加速供应给电机的功率的一部分来获得减小的速度和加速度。术语加速度应当视为还包括负加速度，例如减速度。
76.系统设置有与每个容器搬运车辆201、301中的局部控制器通信的中央操作控制器501。局部控制器和中央操作控制器之间的通信可以是任何适合的有线或无线通信技术。中央操作控制器501还使用任何适合的有线或无线通信技术与控制系统500通信。
77.此外，参考图5，该图示出了控制容器搬运车辆201、301的移动的方法。中央操作控制器501接收与轨道系统108的子区段401a、401b相关的数据，该数据包括对于子区段401a、401b的容器搬运车辆移动阈值。中央操作控制器501可以从控制系统500接收容器搬运车辆移动阈值。容器搬运车辆移动阈值可以设定容器搬运车辆201、301的最大速度、容器搬运车辆201、301的最大加速度以及容器搬运车辆201、301的最大线性动量中的至少一者。
78.中央操作控制器501指示容器搬运车辆201、301在轨道系统108上遵循路径402、403。中央操作控制器501可以从控制系统500接收与轨道系统108上的需要容器搬运车辆201、301拾取储存箱的列相关的以及应当卸下储存箱的列相关的数据。中央操作控制器501可以通过分步指示指示容器搬运车辆遵循路径402、403。中央操作控制器501可以指示容器搬运车辆201、301遵循占据子区段401a、401b的至少一部分的路径402、403。此外，中央操作控制器501指示容器搬运车辆201、301减小速度和/或加速度，使得容器搬运车辆在子区段401a、401b内的移动低于子区段401a、401b的容器搬运车辆移动阈值。虽然指示容器搬运车辆遵循路径和指示容器搬运车辆减小速度和/或加速度是在单独的步骤中描述的，但是这两个指示可以是从中央操作控制器到容器搬运车辆的联合分步指示的一部分。在一个实施方式中，这些步骤中的一些步骤可以在中央操作控制器501的控制下由每个容器搬运车辆201、301中的局部控制器来执行。在一个实例中，子区段401a、401b的容器搬运车辆移动阈值可以传输到并储存在局部控制器中。然后，容器搬运车辆201、301的局部控制器可以自行做出减小速度和/或加速度的决定。
79.知道容器搬运车辆的路径402、403的中央操作控制器501可以在容器搬运车辆进入子区段401a、401b之前指示容器搬运车辆201、301，使得容器车辆201、301在进入子区段之前就减小速度。知道容器搬运车辆201、301的中央操作控制器501还可以预测需要完成指示的最晚时间点，以便容器搬运车辆在容器搬运车辆的一侧穿过子区段401a、401b的边界时将其速度减小到低于车辆移动阈值。
80.在另一实施方式中，一旦容器搬运车辆201、301的一侧穿过子区段401a、401b的边界，已经知道容器搬运车辆201、301的路径402、403的中央操作控制器501就可以指示容器
搬运车辆201、301将速度和/或加速度减小到低于车辆移动阈值。指示容器搬运车辆201、301减小速度和/或加速度可以是指示容器搬运车辆201、301遵循路径402、403的一部分。
81.当容器搬运车辆201、301正在离开子区段401a、401b时，中央操作控制器指示容器搬运车辆201、301回复到默认速度和/或加速度。默认速度和/或加速度通常是容器搬运装置201、301的最大速度和/或加速度。使容器搬运车辆201、301回复到默认速度和/或加速度的指示可以是使容器搬运车辆201、301遵循路径402、403的指示的一部分。容器搬运车辆201、301离开子区段401a、401b的时间点可以取决于系统的具体要求。然而，一个适合的时间点可以是当容器搬运车辆201、301的第一侧在其离开子区段401a、401b的途中穿过子区段401a、401b的边界时。另一个适合的时间点可以是当容器搬运车辆201、301已经完全离开子区段401a、401b时。
82.在一些情况下，例如当容器搬运车辆201、301在子区段401a、401b外部的移动低于子区段401a、401b的容器搬运移动阈值时，对容器搬运车辆201、301的指示是多余的。在具有多个容器搬运车辆201、301的自动储存和取回系统1中，多余的消息可能引起在通信信道上不希望的额外负载。此外，参考图6，该图示出了本发明的一个实施方式，中央操作控制器501还适于在指示容器搬运车辆201、301减小速度和/或加速度之前，确定容器搬运车辆的当前移动是否超过子区段401a、401b的容器搬运车辆移动阈值。然后，中央操作控制器501可以仅在容器搬运车辆的当前移动超过子区段401a、401b的容器搬运车辆移动阈值时指示减小速度和/或加速度。
83.确定容器搬运车辆的当前移动超过子区段401a、401b的容器搬运车辆移动阈值对于车辆本身来说也可以是指向的，例如，由于容器搬运车辆201、301中的非对称性以及其与轨道系统108的接合。例如，容器搬运车辆201可能由于部件内部的布置的不对称性以及由此引起的重量分布不对称和轴距不对称而具有不同的长宽阈值。容器搬运车辆301通常布置成左手悬臂式或右手悬臂式。搬运的不对称性将取决于容器中承载的负载和相对于电机重量的平衡。
84.在一个实施方式中，可以基于根据容器搬运车辆类别对容器搬运车辆201、301进行分类来确定容器搬运车辆是否超过容器搬运车辆移动。容器搬运车辆类别可以是不同类型的容器搬运车辆，诸如悬臂类型301或腔体类型201，或者具有不同规格的相同类型的容器搬运车辆的版本，诸如具有不同的电机、不同的重量、不同的车轮等。容器搬运车辆类别包括容器搬运车辆的默认速度和/或加速度，例如测量的平均最大速度和/或加速度，或者基于类别中的容器搬运车辆的规格的所预期的最大速度和/或加速度。于是，仅基于确定容器搬运车辆类别来确定容器搬运车辆是否超过子区段401a、401b中的容器车辆移动阈值。
85.在一个实施方式中，中央操作控制器501还可以接收由容器搬运车辆运输的储存容器的重量的数据。中央操作控制器501可以从容器搬运车辆中的重量传感器接收重量，或者从知道储存容器的内容物的控制系统500得到关于重量的信息。然后，可以基于将所知道的储存容器的重量和容器搬运类别结合来确定容器搬运车辆是否超过容器搬运车辆移动阈值。储存容器中的重量可以例如对悬臂类型容器搬运设备的搬运的影响比对腔体类型容器搬运装置的影响更大。
86.在一个实施方式中，中央操作控制器501可以接收容器搬运车辆201、301的历史移动数据，并且基于历史移动数据来确定容器搬运车辆201、301是否超过容器搬运车辆移动
阈值。该确定可以例如基于显示车辆中的不稳定性的历史移动数据。其他历史移动数据可以包括脱轨次数、导航错误次数(诸如没有检测到轨道交叉口)等。
87.图4示出了被指示分别遵循路径402和403的两个不同的容器搬运车辆201、301。中央操作控制器501知道容器搬运车辆在轨道系统108上的占据空间。示例性的容器搬运车辆201、301示出了可以放置在轨道系统108上的容器搬运车辆的示例性的尺寸和占据空间。
88.图4中所示出的容器搬运车辆201可以具有大体上等于一个储存列105的侧向范围的占据空间。容器搬运车辆201被指示遵循穿过子区段401a的路径402。如上所述，中央操作控制器501已经知道路径402以及该路径穿过子区段401a，并且指示容器搬运车辆201减小速度和/或加速度，使得容器搬运车辆201在子区段401a内的移动低于子区段401a的容器搬运车辆移动阈值。在一个实例中，当容器搬运车辆201的占据空间的第一长边穿过子区段401a的边缘时，可以实行指示。当容器搬运车辆201离开子区段401a时，中央操作控制器501指示容器搬运车辆201回复到默认速度和/或加速度，并且继续遵循路径402。在一些实施方式中，如果中央操作控制器501确定容器搬运车辆201未超过子区段401a的容器搬运车辆移动阈值，则这两个指示都是多余的并且它们都不用被发送到容器搬运车辆201。在一个实例中，当容器搬运车辆将要进入下一个子区段401b时，减小速度和/或加速度的指示可以在容器搬运车辆201的占据空间的第一短边穿过下一个子区段401b的边缘时实行。
89.图4中所示出的容器搬运车辆301具有悬臂构造，并且可以具有大约两个储存列105的侧向范围的占据空间。指示容器搬运车辆301遵循占据子区段401b的路径403。如上所述，中央操作控制器501已经知道路径403以及该路径占据子区段401b，并且指示容器搬运车辆301减小速度和/或加速度，使得容器搬运车辆301在子区段401b内的移动低于子区段401b的容器搬运车辆移动阈值。在一个实例中，当容器搬运车辆301的占据空间的第一短边穿过子区段401b的边缘时，可以实行指示。在另一实例中，当容器搬运车辆301的悬臂首先进入子区段401b时，指示可以在第一车轮跟随悬臂穿过子区段401b的边缘时实行。当容器搬运车辆301离开子区段401b时，中央操作控制器501指示容器搬运车辆301回复到默认速度和/或加速度，并且继续遵循路径403。在这一示出的实例中，回复到默认速度和/或加速度的指示可以在容器搬运车辆301的占据空间的第一或第二长边穿过子区段401b的边缘时实行。在一些实施方式中，如果中央操作控制器501确定容器搬运车辆301未超过子区段401b的容器搬运车辆移动阈值，则这两个指示都是多余的并且它们都不用被发送到容器搬运车辆301。
90.容器搬运车辆201、301在子区段401a、401b中的操作错误的较高可能性可能是由于轨道系统108和/或框架结构100中的机械差异引起的，该机械差异引起子区段401a、401b的机械稳定性减小，或者引起轨道系统108的子区段401a、401b相对于轨道系统108的子区段401a、401b外部的位移。轨道系统的机械稳定性减小和位移可能源于地板不符合规格、框架结构的错误安装、框架结构的损坏、框架结构的位移、建筑物已经移动等。
91.可以基于在轨道系统108的子区段401a、401b的机械稳定性与轨道系统108的子区段401a、401b外部的机械稳定性相比是减小的来确定对于子区段401a、401b的容器搬运车辆移动阈值。
92.容器搬运车辆201、301在子区段401a、401b中的操作错误的较高可能性还可能是由于子区段401a、401b中的摩擦力与轨道系统108的子区段401a、401b外部的摩擦力相比是
减小的，例如基于轨道系统108上的油、水、油脂等的检测。
93.可以基于轨道系统108的子区段401a、401b相对于轨道系统108的子区段401a、401b外部的位移来确定对于子区段401a、401b的容器搬运车辆移动阈值。
94.容器搬运车辆201、301在子区段401a、401b中的操作错误的较高可能性还可能是由于子区段401a、401b中的环境条件的差异，诸如温度、空气压力、湿度、气体环境等的差异。环境条件的改变可以改变容器搬运车辆201、301的性能。在一个实例中，在容器搬运车辆201、301从较暖且较潮湿的区域进入冷区域时水可能凝结在车轮上，这可以使摩擦力减小。在另一个实例中，可以改变电机的效率，使得容器搬运车辆的速度增加。
95.可以基于在轨道系统108的子区段401a、401b中的摩擦力与轨道系统108的子区段401a、401b外部的摩擦力相比是减小的来确定对于子区段401a、401b的容器搬运车辆移动阈值。
96.对于子区段401a、401b的容器搬运车辆移动阈值在第一方向x和第二方向y上可以是不同的。轨道在第一方向x上彼此更靠近可以使结构与在第二方向y上的接合点之间的更宽间隔相比更坚固或更刚性。
97.容器搬运车辆201、301在子区段401a、401b中的操作错误的较高可能性可以通过对轨道系统108和框架结构100进行物理和/或视觉检查来确定。可以手动地执行物理和/或视觉检查。
98.在一个实施方式中，系统包括适于横穿轨道系统108的轨道检查车辆。系统适于使用轨道检查车辆来确定对于轨道系统108的子区段401a、401b的容器搬运车辆移动阈值。
99.轨道检查车辆可以设置有陀螺仪、加速度计或其他适合的移动传感器，以在轨道检查车辆横穿轨道系统108的同时确定由于轨道系统中的移动而引起的竖直和/或水平移动。然后，系统可以基于检测到的由于轨道系统中的移动高于故障阈值而引起的轨道检查车辆的竖直和/或水平移动来确定容器搬运车辆移动阈值。
100.此外或可替代地，可以通过系统基于检测到的由于轨道系统的条件的改变而引起的轨道检查车辆的水平移动的改变来确定容器搬运车辆移动阈值。
101.轨道检查车辆可以设置有成像装置(诸如相机)，在任何适合的电磁频谱范围内，其适于在横穿轨道系统108的同时在视觉上检测轨道系统中的故障。然后，系统可以基于在视觉上检测到的轨道系统108中的故障来确定容器搬运车辆移动阈值。
102.在前面的描述中，已经参考说明性实施方式描述了根据本发明的容器搬运车辆和自动储存和取回系统的各个方面。出于解释的目的，阐述了具体数字、系统以及配置，以便提供对系统及其工作的全面理解。然而，该描述并不旨在以限制意义进行解释。对所公开的主题所属领域的技术人员来说显而易见的说明性实施方式的各种修改和变化以及系统的其他实施方式被视为落在本发明的范围内。
103.参考标号列表
104.现有技术(图1至图3)：
105.1 现有技术自动储存和取回系统
106.100 框架结构
107.102 框架结构的直立构件
108.103 框架结构的水平构件
109.104 储存网格
110.105 储存列
111.106 储存容器
112.106
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储存容器的特定位置
113.107 堆垛
114.108 轨道系统
115.110 第一方向(x)上的平行轨道
116.110a 第一方向(x)上的第一轨道
117.110b 第一方向(x)上的第二轨道
118.111 第二方向(y)上的平行轨道
119.111a 第二方向(y)的第一轨道
120.111b 第二方向(y)的第二轨道
121.112 存取开口
122.119 第一端口列
123.120 第二端口列
124.201 现有技术储存容器车辆
125.201a 储存容器车辆201的车身
126.201b 驱动器件/车轮布置，第一方向(x)
127.201c 驱动器件/车轮布置，第二方向(y)
128.301 现有技术悬臂式储存容器车辆
129.301a 储存容器车辆301的车身
130.301b 第一方向(x)上的驱动器件
131.301c 第二方向(y)上的驱动器件
132.304 夹持装置
133.500 控制系统
134.x 第一方向
135.y 第二方向
136.z 第三方向
137.图4：
138.108 轨道系统
139.201 现有技术储存容器车辆
140.301 现有技术悬臂式储存容器车辆
141.401a 轨道系统的子区段
142.401b 轨道系统的子区段
143.402 容器车辆201的路径
144.403 容器车辆301的路径
145.500 控制系统
146.501 中央操作控制器
147.x 第一方向
148.y 第二方向
149.z 第三方向。