跨乘型车辆的控制装置、骑手辅助系统及跨乘型车辆的控制方法与流程

1.本发明涉及搭载有至少一个周围环境检测装置的跨乘型车辆的控制装置、具备该控制装置的骑手辅助系统、搭载有至少一个周围环境检测装置的跨乘型车辆的控制方法。


背景技术：

2.作为以往的跨乘型车辆，已知有搭载有辅助该跨乘型车辆的骑手的骑手辅助系统的跨乘型车辆(例如专利文献1)。
3.专利文献1：日本特开2009-116882号公报。
4.跨乘型车辆与其他车辆(例如，载客车、卡车等)比较是特别小型的车辆。因此，跨乘型车辆能够进行其他车辆的话无法设想的特殊的行进。另一方面，在以往的跨乘型车辆处搭载的骑手辅助系统中，会发生变得难以与跨乘型车辆的行进的特殊性适当地对应的情况。


技术实现要素：

5.本发明是以上述问题为背景作出的，得到能够与跨乘型车辆的行进的特殊性对应的控制装置。此外，得到具备这样的控制装置的骑手辅助系统。此外，得到能够与跨乘型车辆的行进的特殊性对应的控制方法。
6.本发明的控制装置是搭载有至少一个周围环境检测装置的跨乘型车辆的控制装置，具备执行部，前述执行部执行对前述跨乘型车辆的骑手进行辅助的骑手辅助动作，进而，具备取得部和解析部，前述取得部基于前述周围环境检测装置的输出，取得前述跨乘型车辆的周围环境信息，前述解析部基于由前述取得部取得的前述周围环境信息，对前述跨乘型车辆的车列间穿插行进的有无进行解析，前述执行部执行与前述解析部的前述车列间穿插行进的有无的解析结果对应的前述骑手辅助动作。
7.本发明的骑手辅助系统具备上述的控制装置。
8.本发明的控制方法是搭载有至少一个周围环境检测装置的跨乘型车辆的控制方法，具备执行步骤，前述执行步骤为，控制装置的执行部执行对前述跨乘型车辆的骑手进行辅助的骑手辅助动作，进而，具备取得步骤和解析步骤，前述取得步骤为，前述控制装置的取得部基于前述周围环境检测装置的输出，取得前述跨乘型车辆的周围环境信息，前述解析步骤为，前述控制装置的解析部基于前述取得步骤中取得的前述周围环境信息，对前述跨乘型车辆的车列间穿插行进的有无进行解析，前述执行步骤为，前述执行部执行与前述解析步骤中的前述车列间穿插行进的有无的解析结果对应的前述骑手辅助动作。
9.发明效果根据本发明的控制装置、骑手辅助系统及控制方法，基于至少一个周围环境检测装置的输出，取得跨乘型车辆的周围环境信息，基于该周围环境信息，对跨乘型车辆的车列间穿插行进的有无进行解析，执行与该解析结果对应的骑手辅助动作。因此，能够与跨乘型
车辆的行进的特殊性适当地对应。
附图说明
10.图1是表示本发明的实施方式的骑手辅助系统向跨乘型车辆搭载的搭载状态的图。
11.图2是表示本发明的实施方式的骑手辅助系统的系统结构的图。
12.图3是表示本发明的实施方式的骑手辅助系统的、跨乘型车辆进行车列间穿插行进的状况下的周围环境检测装置的检测状态的图。
13.图4是表示本发明的实施方式的骑手辅助系统的控制装置的动作流程的图。
具体实施方式
14.以下，利用附图，关于本发明的控制装置、骑手辅助系统及控制方法进行说明。
15.另外，以下说明的结构、动作等为一例，本发明的控制装置、骑手辅助系统及控制方法不限于为这样的结构、动作等的情况。
16.例如，以下，对本发明的骑手辅助系统用于二轮机动车的情况进行了说明，但本发明的骑手辅助系统也可以用于二轮机动车以外的其他跨乘型车辆。跨乘型车辆例如包括摩托车(二轮机动车、三轮机动车)、全地形车、自行车等。摩托车中包括以发动机为推进源的车辆、以电气马达为推进源的车辆等，例如，包括机器脚踏车、踏板车、电动踏板车等。此外，自行车意味着，能够借助施加于踏板的骑手的踏力在路上推进的全部交通工具。自行车包括普通自行车、电动助力自行车、电动自行车等。
17.此外，适当简化或省略同一或类似的说明。此外，各图中，对于同一或类似的部分，标注同一附图标记，或者省略标注附图标记。此外，关于细节构造，适当简化或省略图示。
18.实施方式以下说明实施方式的骑手辅助系统。
19.＜骑手辅助系统的结构＞对实施方式的骑手辅助系统的结构进行说明。
20.图1是表示本发明的实施方式的骑手辅助系统向跨乘型车辆搭载的搭载状态的图。图2是表示本发明的实施方式的骑手辅助系统的系统结构的图。图3是表示本发明的实施方式的骑手辅助系统的、跨乘型车辆进行车列间穿插行进的状况下的周围环境检测装置的检测状态的图。
21.如图1~图3所示，骑手辅助系统1搭载于跨乘型车辆100。骑手辅助系统1包括用于检测跨乘型车辆100的周围环境信息的周围环境检测装置11、用于检测跨乘型车辆100的行进状态信息的行进状态检测装置12、控制装置(电子控制单元)20。
22.骑手辅助系统1根据需要，利用基于周围环境检测装置11的输出取得的周围环境信息，执行用于辅助跨乘型车辆100的骑手的骑手辅助动作。根据需要，也向控制装置20输入用于输出其他信息(例如，骑手的制动器操作状态的信息、骑手的加速器操作状态的信息等)的各种检测装置(图示省略)的检测结果。骑手辅助系统1的各部分可以被专用于骑手辅助系统1，此外，也可以与其他系统共用。
23.周围环境检测装置11例如是雷达、激光雷达传感器、超声波传感器、照相机等。周
围环境检测装置11可以是一个，此外也可以是多个。周围环境检测装置11为一个的情况下，该周围环境检测装置11设置于跨乘型车辆100的前部，其检测范围r可以朝向跨乘型车辆100的行进线dl上的前方。另外，周围环境检测装置11也可以设置于跨乘型车辆100的后部，其检测范围r可以朝向跨乘型车辆100的行进线dl上的后方。此外，周围环境检测装置11为多个的情况下，可以是，这些周围环境检测装置11设置于跨乘型车辆100的前部、侧部、或后部，它们的检测范围r中的一个朝向跨乘型车辆100的行进线dl的左方，它们的检测范围r中的另一个朝向跨乘型车辆100的行进线dl的右方。进而，也可以设置并非有助于后述的车列间穿插行进的有无的解析的其他周围环境检测装置11。另外，行进线dl是跨乘型车辆100的过去或未来的行进轨迹。
24.行进状态检测装置12包括车速传感器、惯性传感器(imu)。车速传感器检测在跨乘型车辆100处产生的车速。惯性传感器检测在跨乘型车辆100产生的3轴的加速度及3轴(侧倾、俯仰、横摆)的角速度。行进状态检测装置12也可以检测实质上能够换算成在跨乘型车辆100处产生的车速、在跨乘型车辆100处产生的3轴的加速度及3轴的角速度的其他物理量。此外，惯性传感器也可以仅检测3轴的加速度及3轴的角速度的一部分。此外，根据需要，也可以省略车速传感器及惯性传感器的至少一方，此外，也可以追加其他传感器。
25.控制装置20至少包括取得部21、解析部22、执行部23。控制装置20的各部分可以集聚地设置于一个壳体，此外，也可以分开地设置于多个壳体。此外，控制装置20的一部分或全部例如也可以由个人计算机、微处理器单元等构成，此外，也可以由固件等能够更新的结构构成，此外，也可以是根据来自中央处理器等的指令被执行的程序组件等。
26.如图3所示，跨乘型车辆100进行在左方车列200和右方车列300之间穿插的车列间穿插行进的状况下，取得部21基于周围环境检测装置11的输出，取得跨乘型车辆100的周围环境信息。
27.具体地，取得部21基于周围环境检测装置11的输出，取得左方相对速度信息，前述左方相对速度信息是表示左方车列车辆201相对于跨乘型车辆100的相对速度的信息，前述左方车列车辆201是属于位于跨乘型车辆100的行进线dl的左方(即，图3的示例的车道l2)的车列即左方车列200的车辆。该左方车列车辆201可以是相对于跨乘型车辆100的相对距离最近的车辆。通过这样地构成，车列间穿插行进的有无的解析的精度提高。此外，左方相对速度信息也可以是表示两个以上的左方车列车辆201相对于跨乘型车辆100的平均的相对速度的信息。通过这样地构成，车列间穿插行进的有无的解析的精度提高。位于跨乘型车辆100的行进线dl的左方的车辆中的相对于跨乘型车辆100的相对距离低于基准值的车辆可以被作为左方车列车辆201选择。通过这样地构成，车列间穿插行进的有无的解析的精度提高。此外，左方相对速度信息可以是相对于位于跨乘型车辆100的左前方的车辆的信息。通过这样地构成，能够基于车列间穿插行进的未来预测执行更适当的骑手辅助动作。另外，左方相对速度信息也可以是相对于位于跨乘型车辆100的左侧方或左后方的车辆的信息。这样的情况下，也能够执行适当的骑手辅助动作。左方相对速度信息可以是与跨乘型车辆100的行进线dl平行的方向上的速度差，此外，也可以是车间距离的微分值，此外，也可以是实质上能够换算成它们的其他物理量。左方相对速度信息为与跨乘型车辆100的行进线dl平行的方向上的速度差、或者实质上能够换算成该速度差的其他物理量的情况下，车列间穿插行进的有无的解析的精度提高。
28.此外，取得部21基于周围环境检测装置11的输出，取得表示多个左方车列车辆201的密集度的信息即左方密集度信息。位于跨乘型车辆100的行进线dl的左方的车辆中的相对于跨乘型车辆100的相对距离低于基准值的车辆可以被作为左方车列车辆201选择。通过这样地构成，车列间穿插行进的有无的解析的精度提高。此外，左方密集度信息可以是相对于位于跨乘型车辆100的左前方的车辆的信息。通过这样地构成，能够基于车列间穿插行进的未来预测执行更适当的骑手辅助动作。另外，左方密集度信息也可以是相对于位于跨乘型车辆100的左侧方或左后方的车辆的信息。这样的情况下，也能够执行适当的骑手辅助动作。左方密集度信息可以是两个左方车列车辆201间的车间距离的倒数，此外，也可以是三个以上的左方车列车辆201间的车间距离的倒数的平均值，此外，也可以是位于既定区域内的左方车列车辆201的台数，此外，也可以是跨乘型车辆100的超车的时间间隔，此外，也可以是实质上能够换算成它们的其他物理量。
29.此外，取得部21基于周围环境检测装置11的输出，取得右方相对速度信息，前述右方相对速度信息是表示右方车列车辆301相对于跨乘型车辆100的相对速度的信息，前述右方车列车辆301是属于位于跨乘型车辆100的行进线dl的右方(即，图3的示例的车道l1)的车列即右方车列300的车辆。该右方车列车辆301可以是相对于跨乘型车辆100的相对距离最近的车辆。通过这样地构成，车列间穿插行进的有无的解析的精度提高。此外，右方相对速度信息也可以是表示两个以上的右方车列车辆301相对于跨乘型车辆100的平均的相对速度的信息。通过这样地构成，车列间穿插行进的有无的解析的精度提高。位于跨乘型车辆100的行进线dl的右方的车辆中的相对于跨乘型车辆100的相对距离低于基准值的车辆可以被作为右方车列车辆301选择。通过这样地构成，车列间穿插行进的有无的解析的精度提高。此外，右方相对速度信息可以是相对于位于跨乘型车辆100的右前方的车辆的信息。通过这样地构成，能够基于车列间穿插行进的未来预测执行更适当的骑手辅助动作。另外，右方相对速度信息也可以是相对于位于跨乘型车辆100的右侧方或右后方的车辆的信息。这样的情况下，也能够执行适当的骑手辅助动作。右方相对速度信息可以是与跨乘型车辆100的行进线dl平行的方向上的速度差，此外，也可以是车间距离的微分值，此外，也可以是实质上能够换算成它们的其他物理量。右方相对速度信息为与跨乘型车辆100的行进线dl平行的方向上的速度差、或者实质上能够换算成该速度差的其他物理量的情况下，车列间穿插行进的有无的解析的精度提高。
30.此外，取得部21基于周围环境检测装置11的输出，取得表示多个右方车列车辆301的密集度的信息即右方密集度信息。位于跨乘型车辆100的行进线dl的右方的车辆中的相对于跨乘型车辆100的相对距离低于基准值的车辆可以被作为右方车列车辆301选择。通过这样地构成，车列间穿插行进的有无的解析的精度提高。此外，右方密集度信息可以是相对于位于跨乘型车辆100的右前方的车辆的信息。通过这样地构成，能够基于车列间穿插行进的未来预测执行更适当的骑手辅助动作。另外，右方密集度信息也可以是相对于位于跨乘型车辆100的右侧方或右后方的车辆的信息。这样的情况下，也能够执行适当的骑手辅助动作。右方密集度信息可以是两个右方车列车辆301间的车间距离的倒数，此外，也可以是三个以上的右方车列车辆301间的车间距离的倒数的平均值，此外，也可以是位于既定区域内的右方车列车辆301的台数，此外，也可以是跨乘型车辆100的超车的时间间隔，此外，也可以是实质上能够换算成它们的其他物理量。
31.解析部22基于取得部21取得的周围环境信息，对跨乘型车辆100的车列间穿插行进的有无进行解析。
32.具体地，解析部22在左方相对速度信息是表示低于基准的相对速度的信息、左方密集度信息是表示超过基准的密集度的信息、右方相对速度信息是表示低于基准的相对速度的信息、且右方密集度信息是表示超过基准的密集度的信息的情况下，判别成有跨乘型车辆100的车列间穿插行进。
33.执行部23执行与解析部22的车列间穿插行进的有无的解析结果对应的骑手辅助动作。
34.作为一例，执行部23执行跨乘型车辆100的巡航控制动作或自适应巡航控制动作作为骑手辅助动作。巡航控制动作中，行动控制装置30控制各种机构(例如，制动器、发动机等)，使得跨乘型车辆100以由骑手设定的目标速度行进。自适应巡航控制动作中，除了这样的控制，实现与先行车的车间距的维持。即，自适应巡航控制动作中，不存在先行车的情况下，行动控制装置30控制各种机构(例如，制动器、发动机等)，使得跨乘型车辆100以骑手设定的目标速度行进，存在先行车的情况下，行动控制装置30控制各种机构(例如，制动器、发动机等)，使得跨乘型车辆100以该目标速度以下且以目标在于维持与先行车的车间距的速度行进。执行部23向行动控制装置30输出用于使各种机构(例如，制动器、发动机等)执行巡航控制动作或自适应巡航控制动作的控制指令。自适应巡航控制动作中，执行部23基于周围环境检测装置11的输出，取得先行车的行进状态(例如，相对于跨乘型车辆100的相对距离、相对速度、相对加速度等)，设定目标速度。此外，与先行车的车间距能够由骑手进行调整。执行部23正在执行巡航控制动作或自适应巡航控制动作时，由解析部22判别成跨乘型车辆100的行进状态为车列间穿插行进(参照图3)时，执行与该判别对应的骑手辅助动作。执行部23例如强制地解除或中断巡航控制动作或自适应巡航控制动作。此外，执行部23例如强制地使巡航控制动作或自适应巡航控制动作下的目标速度下降既定量或下降至既定值。
35.作为一例，执行部23执行跨乘型车辆100的前方碰撞抑制动作作为骑手辅助动作。前方碰撞抑制动作有效化时，判定相对于位于跨乘型车辆100的前方的对象(例如，车辆、人、动物、障碍物、落下物等)的碰撞可能性，碰撞可能性超过基准的情况下警告装置40发出警告。警告装置40可以通过声音发出警告，此外，也可以通过显示或点亮发出警告，此外，也可以通过振动发出警告，此外，也可以是它们的组合。也可以是，警告装置40控制各种机构(例如，制动器、发动机等)使跨乘型车辆100瞬时发生减速或加速，由此，产生作为警告的振动。也可以是，前方碰撞抑制动作中，行动控制装置30控制各种机构(例如，制动器、发动机等)，使得跨乘型车辆100自动避免碰撞。执行部23基于周围环境检测装置11的输出，取得位于前方的对象的信息(例如，相对于跨乘型车辆100的相对距离、相对速度、相对加速度等)，判定碰撞可能性。另外，警告装置40可以设置于跨乘型车辆100，此外，也可以设置于跨乘型车辆100附带的备品(例如，头盔、手套等)，此外，也可以是向其他车辆的驾驶者发出警告的装置，此外，也可以是向其他车辆或其他车辆附带的备品的警告装置输出控制指令的装置。执行部23在前方碰撞抑制动作有效化的状况下，由解析部22判别成跨乘型车辆100的行进状态为车列间穿插行进(参照图3)时，执行与该判别对应的骑手辅助动作。执行部23例如强制性地禁止或减弱前方碰撞抑制动作的警告。此外，执行部23例如强制性地禁止或减弱为
了警告或避免而在跨乘型车辆100处产生减速度。此外，执行部23例如强制性地使为了警告或避免而在跨乘型车辆100处产生的减速度的上限值下降。另外，执行部23与解析部22的判别结果对应地使其变化的骑手辅助动作也可以是，相对于位于跨乘型车辆100的后方或侧方的对象(例如，车辆、落下物等)的碰撞抑制动作。在这样的碰撞抑制动作下，执行部23也可以与前方碰撞抑制动作的情况相同地动作。
36.作为一例，执行部23执行跨乘型车辆100的死角行进车辆警告动作作为骑手辅助动作。死角行进车辆警告动作有效化时，判定位于跨乘型车辆100的斜后方的车辆的有无，有这样的车辆的情况下警告装置40发出警告。警告装置40可以通过声音发出警告，此外，也可以通过显示或点亮发出警告，此外，也可以通过振动发出警告，此外，也可以是它们的组合。也可以是，警告装置40控制各种机构(例如，制动器、发动机等)使跨乘型车辆100瞬时发生减速或加速，由此，产生作为警告的振动。执行部23基于周围环境检测装置11的输出，判定位于跨乘型车辆100的斜后方的车辆的有无。执行部23在死角行进车辆警告动作有效化的状况下，在解析部22判别成跨乘型车辆100的行进状态为车列间穿插行进(参照图3)时，执行与该判别对应的骑手辅助动作。执行部23例如强制性地禁止或减弱死角行进车辆警告动作的警告。此外，执行部23例如强制性地禁止为了警告而在跨乘型车辆100处产生减速度。此外，执行部23例如强制性地使为了警告而在跨乘型车辆100处产生的减速度的上限值下降。
37.作为一例，执行部23执行跨乘型车辆100的超车行进辅助动作作为骑手辅助动作。超车行进辅助动作有效化时，判定骑手的超车行进的意思的有无，有这样的意思的情况下，行动控制装置30控制各种机构(例如，制动器、发动机等)，使得跨乘型车辆100的加速度增加既定量。执行部23向行动控制装置30输出用于使各种机构(例如，制动器、发动机等)执行超车行进辅助动作的控制指令。执行部23在超车行进辅助动作有效化的状况下，在解析部22判别成跨乘型车辆100的行进状态为车列间穿插行进(参照图3)时，执行与该判别对应的骑手辅助动作。执行部23例如强制性地禁止超车行进辅助动作引起的加速度的增加。此外，执行部23例如强制地使加速度的增加下降既定量或下降至既定值。
38.作为一例，执行部23在由解析部22判别成跨乘型车辆100的行进状态为车列间穿插行进(参照图3)时，执行使跨乘型车辆100的速度或速度梯度变化的骑手辅助动作。执行部23向行动控制装置30输出用于使各种机构(例如，制动器、发动机等)改变速度或速度梯度的控制指令。执行部23例如强制地使在跨乘型车辆100处产生的速度下降既定量或下降至既定值。此外，执行部23例如强制地使在跨乘型车辆100处产生的速度下降既定量或下降至既定值。此外，执行部23例如强制性地使在跨乘型车辆100处产生的减速度增加既定量或增加至既定值。另外，速度梯度是包括加速度和减速度的两方的概念。
39.作为一例，执行部23在由解析部22判别成跨乘型车辆100的行进状态为车列间穿插行进(参照图3)时，执行使跨乘型车辆100的指示灯装置50的动作变化的骑手辅助动作。执行部23向指示灯装置50输出控制指令。例如，执行部23开始作为指示灯装置50的头灯的点亮或闪烁。此外，例如，执行部23将作为指示灯装置50的头灯的照射改变成远光灯。此外，例如，执行部23开始作为指示灯装置50的左右两侧转向灯的闪烁或点亮。此时，可以是，仅在跨乘型车辆100的前部设置的左右两侧转向灯闪烁或点亮，此外，也可以是，除了这些，在跨乘型车辆100的后部设置的左右两侧转向灯也闪烁或点亮。
40.＜骑手辅助系统的动作＞关于实施方式的骑手辅助系统的动作进行说明。
41.图4是表示本发明的实施方式的骑手辅助系统的控制装置的动作流程的图。另外，各步骤的顺序也可以适当对调，此外，也可以适当添加另外的步骤。
42.控制装置20在跨乘型车辆100的行进中，重复执行图4中表示的动作流程。
43.(取得步骤)步骤s101中，取得部21基于周围环境检测装置11的输出，取得跨乘型车辆100的周围环境信息。
44.(解析步骤)接着，步骤s102中，解析部22基于步骤s101中取得的周围环境信息，对跨乘型车辆100的车列间穿插行进的有无进行解析。
45.(执行步骤)接着，步骤s103中，执行部23执行与步骤s102中的车列间穿插行进的有无的解析结果对应的骑手辅助动作。
46.＜骑手辅助系统的效果＞对实施方式的骑手辅助系统的效果进行说明。
47.骑手辅助系统1中，基于至少一个周围环境检测装置11的输出，取得跨乘型车辆100的周围环境信息，基于该周围环境信息对跨乘型车辆100的车列间穿插行进的有无进行解析，执行与该解析结果对应的骑手辅助动作。因此，能够与跨乘型车辆100的行进的特殊性适当地对应。
48.优选地，取得部21取得跨乘型车辆100的前方的周围环境信息作为周围环境信息。通过这样地构成，能够基于跨乘型车辆100的车列间穿插行进的未来预测执行更适当的骑手辅助动作。
49.优选地，取得部21取得表示至少一个左方车列车辆201相对于跨乘型车辆100的相对速度的信息即左方相对速度信息、表示多个左方车列车辆201的密集度的信息即左方密集度信息、表示至少一个右方车列车辆301相对于跨乘型车辆100的相对速度的信息即右方相对速度信息、表示多个右方车列车辆301的密集度的信息即右方密集度信息作为周围环境信息。通过这样地构成，跨乘型车辆100的车列间穿插行进的解析准确化。特别地，取得部21可以从位于跨乘型车辆100的周边的车辆选择相对于跨乘型车辆100的相对距离低于基准值的车辆作为左方车列车辆201或右方车列车辆301。通过这样地构成，跨乘型车辆100的车列间穿插行进的解析更准确化。
50.优选地，执行部23与解析部22的车列间穿插行进的有无的解析结果对应地使跨乘型车辆100的巡航控制动作或自适应巡航控制动作变化。此外，执行部23与解析部22的车列间穿插行进的有无的解析结果对应地使跨乘型车辆100的碰撞抑制动作变化。此外，执行部23与解析部22的车列间穿插行进的有无的解析结果对应地使跨乘型车辆100的死角行进车辆警告动作变化。此外，执行部23与解析部22的车列间穿插行进的有无的解析结果对应地使跨乘型车辆100的超车行进辅助动作变化。这些动作中，使信息适当化的必要性高。即，对跨乘型车辆100的车列间穿插行进的有无进行解析在这些动作中特别有用。
51.优选地，执行部23执行与解析部22的车列间穿插行进的有无的解析结果对应地使
跨乘型车辆100的速度或速度梯度变化的骑手辅助动作。此外，执行部23执行与解析部22的车列间穿插行进的有无的解析结果对应地使跨乘型车辆100的指示灯装置50的动作变化的骑手辅助动作。通过这样地构成，能够更适当地与跨乘型车辆100的行进的特殊性对应。
52.本发明的实施方式不限于以上的说明。即，本发明中，包括相对于以上说明的实施方式加以变形的方式。即，本发明中，包括仅实施以上说明的实施方式的一部分的方式或者该方式被彼此组合的方式。
53.例如，以上说明了取得部21取得左方相对速度信息、左方密集度信息、右方相对速度信息、右方密集度信息作为周围环境信息的情况，但取得部21也可以取得其他信息。即，解析部22也可以基于其他信息对跨乘型车辆100的车列间穿插行进的有无进行解析。例如，也可以是，取得部21取得表示相对于跨乘型车辆100的相对距离比既定值短的多个左方车列车辆201的绝对速度的信息、表示相对于跨乘型车辆100的相对距离比既定值短的多个右方车列车辆301的绝对速度的信息、表示跨乘型车辆100的行进位置的信息，解析部22基于这些信息对跨乘型车辆100的车列间穿插行进的有无进行解析。此时，也可以考虑左方车列200及右方车列300的密集度，此外，也可以不考虑左方车列200及右方车列300的密集度。此外，也可以考虑法定速度。
54.附图标记说明1骑手辅助系统、11周围环境检测装置、12行进状态检测装置、20控制装置、21取得部、22解析部、23执行部、30行动控制装置、40警告装置、50指示灯装置、100跨乘型车辆、200、300车列、201、301车辆、dl行进线、l1、l2车道、r检测范围。