自动泊车方法、装置、设备及介质与流程

1.本技术涉及自动泊车技术领域，具体涉及一种自动泊车方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着科学技术的飞速发展，人类生活需求逐渐提高，对吃穿住行的要求也正在跨向更高的台阶。而汽车作为“行”的主要方式，已经走进了千家万户，成为了人们日常生活不可或缺的工具。但停车难的问题已经成为了每一位城市用车用户最头疼的问题。近年来，智能驾驶的飞速发展开始帮助驾驶员分担越来越多的驾驶任务，众多搭载自动泊车功能的车辆已经在市场中展示了辅助驾驶的能力。随着自动泊车系统在智能驾驶领域越来越多的应用，用户对“最后一公里”泊车(即自动泊车)的需求也愈发强烈，各厂商均在积极研发自主代客泊车系统来解决用户的痛点需求。目前最先进的代客泊车仍需要用户通过手动开启新建地图，通过驾驶车辆进行路线记忆后才可以开启代客泊车。在新建地图的过程中有众多限制条件，且后期若想改变代客泊车的路径或车位只能重新新建地图，流程十分繁琐。


技术实现要素：

3.鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种自动泊车方法、装置、设备及介质，以解决上述技术问题。
4.本发明提供的自动泊车方法，包括：获取目标车辆的历史停车信息，所述历史停车信息至少包括历史停车车库信息以及在历史停车车库中的历史泊车路径和历史停车车位；
5.根据所述历史停车车库信息的车库停车频率，确定停车频率大于第一预设频率的各车库为常用车库；
6.基于所述常用车库中历史泊车路径的行驶频率，在各历史泊车路径中确定行驶频率大于第二预设频率的各历史泊车路径为常用路径，将所述常用路径前往的历史停车车位确定为常用车位；
7.基于所述常用车库、常用路径和常用车位，生成目标车辆的自动泊车推荐信息，以指示目标车辆按照常用路径停车至常用车位。
8.于本发明的一实施例中，基于所述常用车库、常用路径和常用车位，生成目标车辆的自动泊车推荐信息后，所述方法还包括：
9.获取目标车辆的当前位置，并将所述当前位置与常用车库的预设范围进行比较，生成比较结果；
10.若所述比较结果为所述当前位置位于所述预设范围外，则结束流程；若所述比较结果为所述当前位置位于所述预设范围内，则获取常用当前车库内常用车位的状态信息；
11.根据所述状态信息，生成目标车辆的停车指示信息。
12.于本发明的一实施例中，根据所述状态信息，生成目标车辆的停车指示信息，包括：
13.根据所述常用车位的状态信息，将所述状态信息为闲置状态的常用车位标记为优选车位，将前往优选车位的常用路径标记为优选路径；
14.根据所述当前位置和所述优选路径，确定当前位置与各所述优选路径起始点之间的距离值；
15.基于所述距离值，确定目标车辆的目标路径，以指示目标车辆沿着所述目标路径完成泊车。
16.于本发明的一实施例中，基于所述距离值，确定目标车辆的目标路径，包括：
17.根据所述距离值，确定从所述当前位置沿着优选路径前往优选车位的里程信息；
18.根据所述里程信息和预设里程值，将里程信息小于或等于预设里程值的优选路径作为指示目标车辆泊车的推荐路径，将所述推荐路径前往的优选车位作为推荐车位。
19.于本发明的一实施例中，基于所述距离值，确定目标车辆的目标路径，还包括：
20.根据所述当前位置、推荐路径和推荐车位，生成从当前位置前往推荐车位的泊车可选路径；
21.根据各所述泊车可选路径的里程，将里程最小的可选路径作为目标路径，将所述目标路径前往的推荐车位作为目标车位，以指示目标车辆沿着目标路径前往目标车位进行泊车。
22.本发明提供的自动泊车装置，所述装置包括：
23.历史信息获取模块，用于获取目标车辆的历史停车信息，所述历史停车信息至少包括历史停车车库信息以及在历史停车车库中的历史泊车路径和历史停车车位；
24.常用车库确定模块，用于根据所述历史停车车库信息的车库停车频率，确定停车频率大于第一预设频率的各车库为常用车库；
25.常用车位确定模块，用于基于所述常用车库中历史泊车路径的行驶频率，在各历史泊车路径中确定行驶频率大于第二预设频率的各历史泊车路径为常用路径，将所述常用路径前往的历史停车车位确定为常用车位；
26.泊车推荐信息确定模块，用于基于所述常用车库、常用路径和常用车位，生成目标车辆的自动泊车推荐信息，以指示目标车辆按照常用路径停车至常用车位。
27.本发明提供的电子设备，所述电子设备包括：
28.一个或多个处理器；
29.存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现所述的自动泊车方法。
30.本发明提供的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行所述的自动泊车方法。
31.本发明的有益效果：本发明中的通过在数据库中存储用户的个人偏好信息，包括常用车库、常用路径和常用车位等，以满足目标用户个人偏好，提高用户使用体验感。
32.后续使用过程中，若用户到达常用车库，则无需重新构建地图，使用常用路径和常用车位进行泊车即可，具有使用方便，所需成本低，安全可靠等优点。
33.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
34.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
35.图1是本技术的一示例性实施例示出的自动泊车方法的流程图；
36.图2是本技术的一示例性实施例示出的自动泊车方法的流程图；
37.图3是本技术的一示例性实施例示出的自动泊车装置的框图。
具体实施方式
38.以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
39.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
40.在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。
41.请参阅图1，图1是本技术的一示例性实施例示出的自动泊车方法的流程图。
42.如图1所示，在一示例性的实施例中，自动泊车方法至少包括步骤s110至步骤s140，详细介绍如下：
43.步骤s110，获取目标车辆的历史停车信息，所述历史停车信息至少包括历史停车车库信息以及在历史停车车库中的历史泊车路径和历史停车车位。
44.值得说明的是，可能因为人、车等移动障碍物原因，导致目标车辆泊车过程中出现掉头、绕路等原因，导致各历史泊车路径并不适用。因此，可以增加泊车路径的修饰后作为历史泊车路径存储。
45.示例性的，获取当前泊车路径，并调用停车场地图，停车场地图为目标车辆当前泊车所在停车场中，没有动态障碍物和静态障碍物时的洁净地图。根据所述当前泊车路径的起始点位置和终点位置，在所述停车场地图上，规划从起始点位置至终点位置的规划路径；将当前泊车路径和规划路径进行比较，确定当前泊车路径与规划路径之间的偏移量。将偏移量与预设偏移值进行比较，若偏移量小于预设偏移值，则将当前泊车路径存储，作为历史泊车路径；若偏移量大于预设偏移值，则将获取的当前路径删除。
46.步骤s120，根据所述历史停车车库信息的车库停车频率，确定停车频率大于第一预设频率的各车库为常用车库。
47.值得说明的是，由于大部分用户的生活圈子固定，公司位置和家住地址固定，常用车库的确定，能很大程度的满足用户的偏好。
48.步骤s130，基于所述常用车库中历史泊车路径的行驶频率，在各历史泊车路径中确定行驶频率大于第二预设频率的各历史泊车路径为常用路径，将所述常用路径前往的历史停车车位确定为常用车位。
49.在本实施例中，常用路径和常用车位的确定，以满足用户的个人偏好。第一预设频率和第二预设频率可以根据用户个人需求设置，且可以根据目标车辆在停车库的停车频率和路径的行驶频率，对常用车库、常用车位、常用路径等进行优先级排序，优先级最高的常用路径、常用车位作为后续停车过程中优选进行对比、处理的对象。
50.步骤s140，基于所述常用车库、常用路径和常用车位，生成目标车辆的自动泊车推荐信息，以指示目标车辆按照常用路径停车至常用车位。
51.在本实施例中，通过在数据库中存储用户的个人偏好信息，包括常用车库、常用路径和常用车位等，以满足用户个人偏好。后续使用过程中，若用户到达常用车库，则无需重新构建地图，使用常用路径和常用车位进行泊车即可。
52.于一示例性的实施例，在步骤s140中，基于所述常用车库、常用路径和常用车位，生成目标车辆的自动泊车推荐信息后，所述方法还至少包括步骤s210至步骤s230。
53.步骤s210，获取目标车辆的当前位置，并将所述当前位置与常用车库的预设范围进行比较，生成比较结果。
54.在本实施例中，通过将当前位置与预设范围进行比较，确定目标车辆是否到达常用车库的范围内，若目标车辆到达了常用车库的预设范围内，则代表目标车辆可能需要实现自动泊车，若目标车辆不在预设范围内，则代表目标车辆可能只是路过。
55.步骤s220，若所述比较结果为所述当前位置位于所述预设范围外，则结束流程；若所述比较结果为所述当前位置位于所述预设范围内，则获取常用当前车库内常用车位的状态信息。
56.在本实施例中，当目标车辆在常用车位的预设范围内时，则获取当前车库内车位的状态信息，以为后续自动泊车做准备。
57.步骤s230，根据所述状态信息，生成目标车辆的停车指示信息。
58.值得说明的是，状态信息包括停车状态和闲置状态。只有闲置状态下，才能供目标车辆自动泊车。
59.于一示例性的实施例，在步骤s230中，根据所述状态信息，生成目标车辆的停车指示信息的过程至少包括步骤s310至步骤s330。
60.步骤s310，根据所述常用车位的状态信息，将所述状态信息为闲置状态的常用车位标记为优选车位，将前往优选车位的常用路径标记为优选路径。
61.示例性的，若是车位常常被其他车辆占用，随着其他车位使用频率的增加，被常占用的车位的使用频率低于预设值时，则将该车位从常用车位中去除。
62.值得说明的是，常用车位的去除过程，可以由目标用户手动操作实现。
63.步骤s320，根据所述当前位置和所述优选路径，确定当前位置与各所述优选路径起始点之间的距离值。
64.值得说明的是，由于停车库尝尝设置有多个入口和出口，不同入口和出口，前往同
一车位的路径并不一致。
65.步骤s330，基于所述距离值，确定目标车辆的目标路径，以指示目标车辆沿着所述目标路径完成泊车。
66.本实施例中，距离值的确定，以便于挑选前往路径。
67.于一示例性的实施例，在步骤s330中，基于所述距离值，确定目标车辆的目标路径的过程至少包括步骤s410至步骤s420。
68.步骤s410，根据所述距离值，确定从所述当前位置沿着优选路径前往优选车位的里程信息。
69.在本实施例中，里程信息的确定，以便于根据里程大小选择路径。
70.步骤s420，根据所述里程信息和预设里程值，将里程信息小于或等于预设里程值的优选路径作为指示目标车辆泊车的推荐路径，将所述推荐路径前往的优选车位作为推荐车位。
71.在本实施例中，预设里程值可以是根据用户预设的车速和泊车耗时计算得到。
72.于一示例性的实施例，在步骤s330中，基于所述距离值，确定目标车辆的目标路径的过程还包括步骤s510至步骤s520。
73.步骤s510，根据所述当前位置、推荐路径和推荐车位，生成从当前位置前往推荐车位的泊车可选路径。
74.值得说明的是，常用路径、优选路径、推荐路径等都是历史停车信息行驶的路径，并不是根据当前车辆位置生成的路径。而可选路径为根据目标车辆的当前位置、推荐路径和推荐车位生成的路径。
75.步骤s520，根据各所述泊车可选路径的里程，将里程最小的可选路径作为目标路径，将所述目标路径前往的推荐车位作为目标车位，以指示目标车辆沿着目标路径前往目标车位进行泊车。
76.值得说明的是，可选路径均为满足目标用户预设车速、停车耗时等预设条件的路径。而可选路径有多条时，可以将里程最小的可选路径作为目标路径，以尽快完成泊车。
77.如图2所示，在另一示例性的实施例中，车辆正常启动，车身控制器6控制车机5上电，感知电子控制单元2开始运行，定位传感器2持续工作。系统持续定位目标用户位置，若识别到目标用户在某停车场常停次数较多即可识别该停车场为用户常用停车场(即常用车库)，目标用户也可在车机5上主动设置常用停车场。
78.如图2所示，在一示例性实施例中，当系统定位传感器2识别到用户到达常用停车场位置时，感知电子控制单元3后台即自动开启记忆路径学习。感知传感器1将车辆行驶路径过程中周围的环境数据、位置数据和路径轨迹和个人车位位置，车辆泊入的目标车位持续进行记忆学习，并将起始点与个人车位之间的环境数据和位置信息构建成局部地图。学习完成后，通过网关4在车机5和仪表6提醒用户当前停车场代客泊车已可用。若记忆路径未能学习成功，可在车机5查看当前停车场代客泊车成熟度，及记忆路径的程度，后续用户重新到达该常用停车场时，可自动开启继续记忆，并终点学习记忆未成功学习的路径，直至该停车场至少有一条泊车记忆路径可用。
79.如图2所示，在一示例性实施例中，当定位传感器2再次定位到车辆位于代客泊车可用的停车场时，感知电子控制单元3通过网关4在车机5和仪表6上提示目标用户当前停车
场代客泊车功能已可用。目标用户可从车机5激活代客泊车功能，感知电子控制单元3通过感知传感器1实时感知环境和记忆路径状态信息，车身控制器7控制车辆依照记忆路径执行自车辆起始位置至车辆目标车位的路径规划控制，并最终泊入目标车位。过程中可在车机5展现代客泊车过程中通过感知传感器1感知到的环境信息和规划路径信息展示实时场景重构。
80.本方法的优点是：
81.适用性强。通过车辆自身传感器和车身控制器7，即可后台建立用户泊车记忆路径。且不需要用户主动开启路径记忆，无感自学习成功后即可使用。
82.成本较低。本方法不需要获取停车场高精地图和车位信息，如未接入场端也对泊车体验并无太大影响。极大的节省了成本，仅依靠车辆自身传感器和车身控制器7。
83.安全可靠，用户信任性高，使用过程简单，学习成本低。记忆路径学习过程用户完全无感，仅在日常使用车辆过程中即可解锁常用停车场的代客泊车功能，体验极佳。
84.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
85.图3是本技术的一示例性实施例示出的自动泊车装置的框图。该示例性的自动泊车装置包括：
86.历史信息获取模块310，用于获取目标车辆的历史停车信息，所述历史停车信息至少包括历史停车车库信息以及在历史停车车库中的历史泊车路径和历史停车车位；
87.常用车库确定模块320，用于根据所述历史停车车库信息的车库停车频率，确定停车频率大于第一预设频率的各车库为常用车库；
88.常用车位确定模块330，用于基于所述常用车库中历史泊车路径的行驶频率，在各历史泊车路径中确定行驶频率大于第二预设频率的各历史泊车路径为常用路径，将所述常用路径前往的历史停车车位确定为常用车位；
89.泊车推荐信息确定模块340，用于基于所述常用车库、常用路径和常用车位，生成目标车辆的自动泊车推荐信息，以指示目标车辆按照常用路径停车至常用车位。
90.于本技术的一示例性实施例中，所述装置还包括：
91.比较模块，用于获取目标车辆的当前位置，并将所述当前位置与常用车库的预设范围进行比较，生成比较结果；
92.处理模块，用于若所述比较结果为所述当前位置位于所述预设范围外，则结束流程；若所述比较结果为所述当前位置位于所述预设范围内，则获取常用车库内常用车位的状态信息；
93.停车指示模块，用于根据所述状态信息，生成目标车辆的停车指示信息。
94.在另一示例性的实施例中，所述停车指示模块包括：
95.优选路径确定模块，用于根据所述常用车位的状态信息，将所述状态信息为闲置状态的常用车位标记为优选车位，将前往优选车位的常用路径标记为优选路径；
96.距离值确定模块，用于根据所述当前位置和所述优选路径，确定当前位置与各所述优选路径起始点之间的距离值；
97.目标路径确定模块，用于基于所述距离值，确定目标车辆的目标路径，以指示目标
车辆沿着所述目标路径完成泊车。
98.需要说明的是，上述实施例所提供的自动泊车装置与上述实施例所提供的自动泊车方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的自动泊车装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。
99.本技术的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的自动泊车方法。
100.需要说明的是，本技术实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
101.附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
102.描述于本技术实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
103.本技术的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的自动泊车方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
104.本技术的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的自动泊车方法。
105.上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。