自移动设备控制方法、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及自移动设备领域，具体涉及一种自移动设备控制方法、设备及存储介质。


背景技术：

2.近年来，自移动设备的相关技术发展迅速，自移动设备的障碍物避障方法也为重要的研究课题之一。
3.传统的自移动设备控制方法，包括：通过对行进过程中的障碍物进行检测，在检测到障碍物时，更改移动方向以避开障碍物。
4.然而，在面对运动中的障碍物的情况下，通过上述方法进行避障，难以保证自移动设备能够避开障碍物，存在避障成功率较低的问题。


技术实现要素：

5.本技术提供了自移动设备控制方法、设备及存储介质，可以解决避障成功率较低的问题，本技术提供如下技术方案：
6.第一方面，提供了一种自移动设备控制方法包括：基于自移动设备所在工作区域的区域模型规划全局路径；所述区域模型中包括若干个尺寸相同的单元格；按照全局路径控制所述自移动设备移动在工作区域中移动；在所述自移动设备的移动过程中，对所述自移动设备行进方向进行障碍物扫描；在确定行进方向存在未知障碍物的情况下，确定所述自移动设备所在的当前单元格；基于所述当前单元格，确定候选单元格；所述候选单元格是与所述当前单元格相邻的单元格；基于所述未知障碍物的位置信息和所述全局路径，在所述全局路径上确定出目标单元格；基于所述当前单元格与所述候选单元格之间的距离和所述候选单元格与所述目标单元格之间的距离，动态控制所述自移动设备规避所述未知障碍物，并移动至所述目标单元格。
7.可选地，所述基于所述当前单元格与所述候选单元格之间的距离和所述候选单元格与所述目标单元格之间的距离，动态控制所述自移动设备规避所述未知障碍物，并移动至所述目标单元格，包括：将所述候选单元格放入第一开放列表；在所述第一开放列表中确定出待行进单元格放入第一闭合列表；所述待行进单元格与所述目标单元格之间的距离满足第一预设距离条件；确定所述待行进单元格是否为所述目标单元格；在确定所述待行进单元格不是所述目标单元格的情况下，清空所述第一开放列表；控制所述自移动设备移动到所述待行进单元格；基于所述待行进单元格，确定所述待行进单元格的候选单元格；重复上述步骤，直至所述自移动设备移动到所述目标单元格。
8.可选地，所述基于自移动设备所在工作区域的区域模型规划全局路径，包括：获取所述自移动设备工作区域的区域模型；在所述区域模型中确定出起始单元格和终点单元格；基于所述区域模型进行路径规划，得到所述起始单元格和所述终点单元格之间的全局路径。
9.可选地，所述基于所述区域模型进行路径规划，得到所述起始单元格和所述终点单元格之间的全局路径，包括：将所述候选单元格放入第二开放列表；在所述第二开放列表中确定出路径单元格放入第二闭合列表；所述路径单元格与所述起始单元格和所述路径单元格与所述终点单元格之间的距离满足第二预设距离条件；确定所述路径单元格是否为所述终点单元格；在所述路径单元格不是所述终点单元格的情况下，确定所述路径单元格是否存在候选单元格；在所述路径单元格存在候选单元格的情况下，将所述候选单元格放入所述第二开放列表中；重复上述步骤，直至所述路径单元格为所述终点单元格；基于所述第二闭合列表中存放的单元格，确定所述全局路径。
10.可选地，所述在所述第二开放列表中选择符合第二预设距离条件的路径单元格放入第二闭合列表之前，还包括：确定所述第二开放列表是否存在单元格；在所述第二开放列表不存在单元格的情况下，输出错误信息；所述错误信息用于指示无法确定所述全局路径。
11.可选地，所述控制所述自移动设备移动到所述待行进单元格之后，还包括：在所述未知障碍物为动态障碍物的情况下，对所述未知障碍物进行扫描，以更新所述未知障碍物的位置信息；基于所述未知障碍物的位置信息和所述全局路径，更新所述目标单元格。
12.可选地，所述基于所述当前单元格与所述候选单元格之间的距离和所述候选单元格与所述目标单元格之间的距离，动态控制所述自移动设备规避所述未知障碍物，并移动至所述目标单元格，还包括：获取所述候选单元格与所述全局路径的终点单元格之间的距离；基于所述当前单元格与所述候选单元格之间的距离、所述候选单元格与所述目标单元格之间的距离和所述候选单元格与所述全局路径的终点单元格之间的距离，动态控制所述自移动设备规避所述未知障碍物。
13.可选地，所述基于所述当前单元格与所述候选单元格之间的距离和所述候选单元格与所述目标单元格之间的距离，动态控制所述自移动设备规避所述未知障碍物，并移动至所述目标单元格之后，还包括：确定所述目标单元格是否为所述终点单元格；在所述目标单元格不是所述终点单元格的情况下，按照所述全局路径控制所述自移动设备移动。
14.第二方面，提供一种电子设备，包括存储器、控制器以及存储在存储器上并可在控制器上运行的计算机程序，所述控制器执行所述计算机程序时实现上述自移动设备控制方法的步骤。
15.第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现第一方面提供的自移动设备控制方法。
16.本技术的有益效果至少包括：通过基于自移动设备所在工作区域的区域模型规划全局路径；区域模型中包括若干个尺寸相同的单元格；按照全局路径控制自移动设备移动在工作区域中移动；在自移动设备的移动过程中，对自移动设备行进方向进行障碍物扫描；在确定行进方向存在未知障碍物的情况下，确定自移动设备所在的当前单元格；基于当前单元格，确定候选单元格；候选单元格是与当前单元格相邻的单元格；基于未知障碍物的位置信息和全局路径，在全局路径上确定出目标单元格；基于当前单元格与候选单元格之间的距离和候选单元格与目标单元格之间的距离，动态控制自移动设备规避未知障碍物，并移动至目标单元格；可以解决避障成功率较低的问题；通过对自移动设备行进方向的障碍物进行扫描，在存在未知障碍物的情况下，动态控制自移动设备移动以规避未知障碍物，并返回到全局路径中，可以提高避障的成功率。
17.另外，通过更新未知障碍物的位置信息，并且基于未知障碍物的位置信息和全局路径，更新目标单元格，可以在面对动态障碍物影响自移动设备回归到全局路径的情况下，通过更新目标单元格，实时确定新的避障规划，可以进一步提高自移动设备避障的成功率。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1是本技术一个实施例提供的自移动设备控制方法的流程图；
20.图2是本技术一个实施例提供的区域模型示意图；
21.图3是本技术一个实施例提供的带坐标系的区域模型示意图；
22.图4是本技术一个实施例提供的自移动设备移动示意图；
23.图5是本技术一个实施例提供的路径单元格确定流程图；
24.图6是本技术一个实施例提供的待行进单元格确定流程图；
25.图7是本技术一个实施例提供的自移动设备控制装置的框图；
26.图8是本技术一个实施例提供的电子设备的框图。
具体实施方式
27.下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
28.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
29.在本技术中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本技术。
30.下面对本技术提供的自移动设备控制方法进行详细介绍。
31.如图1所示，本技术的实施例提供一种自移动设备控制方法，该方法的实现可依赖于计算机程序，该计算机程序可运行于智能手机、平板电脑、个人电脑等计算机设备或者运行于服务器，本实施例不对该方法的运行主体作限定。该方法至少包括以下几个步骤：
32.步骤101，基于自移动设备所在工作区域的区域模型规划全局路径。
33.可选地，自移动设备可以是扫地机器人或者智能割草机器人等，本实施例不对自移动设备的设备类型作限定。
34.本实施例中，区域模型是通过栅格法建立的工作区域的模型，区域模型中包括若干个尺寸相同的单元格，因此，在通过栅格法建立的工作区域的模型之前，还需要基于工作区域中已知的障碍物的边长确定单元格的大小。
35.具体地，基于工作区域中已知的障碍物的边长确定单元格的大小，包括：确定工作区域中每个已知障碍物的边长的最大值l
max
和最小值l
min
；基于最大值l
max
和最小值l
min
，确定单元格大小。
36.其中，单元格大小可以通过下式表示：
[0037][0038]
式中，l表示单元格边长，单元格的大小可以通过l2表示，l
min
表示障碍物边长的最小值。le表示计算得到的单元格大小，可以通过下式表示：
[0039][0040]
式中，s
obs
表示区域模型中已知的障碍物在工作区域占据的总面积，s
sum
表示工作区域总面积，l
max
表示已知障碍物的边长的最大值。
[0041]
在确定出单元格大小后，通过栅格法按照单元格大小构建工作区域的区域模型。
[0042]
参考图2所示的区域模型示意图，图中每个栅格表示一个单元格，黑色区域表示存在障碍物。
[0043]
在本实施例中，在确定出单元格大小后，通过栅格法按照单元格大小构建自移动设备工作区域的区域模型，包括：获取自移动设备工作区域在水平方向上的最大值x
max
和在垂直方向上的最大值y
max
；基于在水平方向上的最大值x
max
、在垂直方向上的最大值y
max
和单元格大小，确定自移动设备工作区域在水平方向上的单元格数量n和在垂直方向上的单元格数量m。
[0044]
其中，自移动设备工作区域在水平方向上的单元格数量n和在垂直方向上的单元格数量m可以通过下式表示：
[0045][0046]
式中，n表示自移动设备工作区域在水平方向上的单元格数量，m表示自移动设备工作区域在垂直方向上的单元格数量，x
max
表示自移动设备工作区域在水平方向上的最大值，y
max
表示自移动设备工作区域在垂直方向上的最大值，l表示单元格的边长。
[0047]
进一步，在确定单元格大小后，通过为区域模型添加坐标系，以确定每一个单元格的坐标信息。
[0048]
参考图3所示的带坐标系的区域模型示意图，在图2所示的区域模型示意图的基础上添加一个坐标系，可以得到每个单元格的坐标信息。
[0049]
另外，为了避免自移动设备在行进过程中与障碍发生碰撞，在控制自移动设备在工作区域中移动之前，还需要先确定自移动设备的质心与各个已知障碍物之间的安全距离。
[0050]
具体地，确定自移动设备的质心与各个已知障碍物之间的安全距离，包括：确定工
作区域的已知障碍物；确定自移动设备边界与每个已知障碍物边界之间的第一距离；确定自移动设备的质心位置到自移动设备本体的最远处的第二距离；基于第一距离和第二距离确定自移动设备的质心位置到障碍物边界的安全距离。
[0051]
其中，自移动设备的质心位置到障碍物边界的安全距离可以通过下式表示：
[0052]dr
＝ds d
l
[0053]
式中，ds表示自移动设备边界与障碍物边界之间的第一距离，d
l
表示自移动设备的质心位置到自移动设备本体的最远处的第二距离。也就是说，自移动设备在行进过程中需要保持自身的质心位置到障碍物边界的距离在ar以上。
[0054]
基于此，在确定区域模型以及自移动设备在行进过程中与障碍物保持安全距离之后，基于自移动设备所在工作区域的区域模型规划全局路径。
[0055]
具体地，基于自移动设备所在工作区域的区域模型规划全局路径，包括：获取自移动设备工作区域的区域模型；在区域模型中确定出起始单元格和终点单元格；基于区域模型进行路径规划，得到起始单元格和终点单元格之间的全局路径。
[0056]
其中，终点单元格是指用户在区域模型中指定的需要自移动设备到达的单元格；起始单元格可以是自移动设备在路径规划前所在的单元格，也可以是用户在区域模型中指定的单元格。
[0057]
本实施例中，全局规划得到的全局路径是起始单元格和终点单元格之间最短的路径，这样，可以提高自移动设备的移动效率。
[0058]
具体地，基于区域模型进行路径规划，得到起始单元格和终点单元格之间的全局路径，包括：将候选单元格放入第二开放列表；在第二开放列表中确定出路径单元格放入第二闭合列表；路径单元格与起始单元格和路径单元格与终点单元格之间的距离满足第二预设距离条件；确定路径单元格是否为终点单元格；在路径单元格不是终点单元格的情况下，确定路径单元格是否存在候选单元格；在路径单元格存在候选单元格的情况下，将候选单元格放入第二开放列表中；重复上述步骤，直至路径单元格为终点单元格；基于第二闭合列表中存放的单元格，确定全局路径。
[0059]
其中，候选单元格是指与路径单元格相邻的单元格，路径单元格为组成全局路径的单元格。
[0060]
参考图4所示的自移动设备移动示意图，与图中的中间单元格(xi，yi)相邻的八个单元格就是中间单元格的候选单元格。
[0061]
起始单元格为全局路径中的第一个路径单元格。第二开放列表为存放候选单元格的列表，第二闭合列表为存放路径单元格的列表，通过在第二开放列表中确定符合第二预设距离条件的候选单元格并将该候选单元格作为路径单元格存放至第二闭合列表中。
[0062]
在本实施例中，第二预设距离条件是指路径单元格与起始单元格之间的距离和路径单元格与终点单元格之间的距离之和最小。
[0063]
具体地，路径单元格与起始单元格之间的距离和路径单元格与终点单元格之间的距离之和，可以通过下式表示：
[0064]
f(n)＝g(n) h(n)
[0065]
式中，f(n)表示路径单元格与起始单元格之间的距离和路径单元格与终点单元格之间的距离之和，g(n)表示路径单元格与起始单元格之间的距离，n(n)表示路径单元格与
终点单元格之间的距离。
[0066]
参考图5所示的路径单元格确定流程图，首先将起始单元格放入第二开放列表中，此时第二开放列表中仅包括起始单元格，起始单元格对应的f(n)值最小，将起始单元格作为全局路径中第一个路径单元格放入第二闭合列表。在后续步骤中，将路径单元格放入第二闭合列表之后，需要确定路径单元格是否为终点单元格。若确定路径单元格为终点单元格，则结束流程，并基于第二闭合列表中的路径单元格，确定全局路径。若确定路径单元格不是终点单元格，则继续确定路径单元格是否存在候选单元格。若路径单元格存在候选单元格，则将候选单元格放入第二开放列表中，并重复上述步骤。若路径单元格不存在候选单元格，则确定第二开放列表是否为空，若第二开放列表为空，则表示无法确定全局路径。
[0067]
进一步，在确定第二开放列表为空的情况下，输出表示无法确定全局路径的错误信息。
[0068]
具体地，在第二开放列表中选择符合第二预设距离条件的路径单元格放入第二闭合列表之前，还包括：确定第二开放列表是否存在单元格；在第二开放列表不存在单元格的情况下，输出错误信息；错误信息用于指示无法确定全局路径。
[0069]
步骤102，按照全局路径控制自移动设备移动在工作区域中移动。
[0070]
步骤103，在自移动设备的移动过程中，对自移动设备行进方向进行障碍物扫描。
[0071]
其中，障碍物扫描可以通过自移动设备本身携带的传感器进行，也可以通过自移动设备工作区域中设置的传感器进行，此处不对执行障碍物扫描的主体作限定。
[0072]
步骤104，在确定行进方向存在未知障碍物的情况下，确定自移动设备所在的当前单元格。
[0073]
其中，未知障碍物是指在区域模型中未显示的障碍物。
[0074]
进一步地，为了保证自移动设备的安全，在确定行进方向上存在未知障碍物的情况下，可以控制自移动设备停止或者降低移动速度，以避免与未知障碍物发生碰撞。
[0075]
具体地，在确定行进方向存在障碍物的情况下，确定自移动设备所在的当前单元格，还包括：控制自移动设备停止行进或降低行进速度。
[0076]
步骤105，基于当前单元格，确定候选单元格。
[0077]
其中，候选单元格是与当前单元格相邻的单元格。
[0078]
步骤106，基于未知障碍物的位置信息和全局路径，在全局路径上确定出目标单元格。
[0079]
其中，未知障碍物的位置信息是指未知障碍物在区域模型中位置信息。目标单元格是指在自移动设备行进方向上未知障碍物未占据的、且与自移动设备最接近的路径单元格。
[0080]
步骤107，基于当前单元格与候选单元格之间的距离和候选单元格与目标单元格之间的距离，动态控制自移动设备规避未知障碍物，并移动至目标单元格。
[0081]
具体地，基于当前单元格与候选单元格之间的距离和候选单元格与目标单元格之间的距离，动态控制自移动设备规避未知障碍物，并移动至目标单元格，包括：将候选单元格放入第一开放列表；在第一开放列表中确定出待行进单元格放入第一闭合列表；待行进单元格与目标单元格之间的距离满足第一预设距离条件；确定待行进单元格是否为目标单元格；在确定待行进单元格不是目标单元格的情况下，清空第一开放列表；控制自移动设备
移动到待行进单元格；基于待行进单元格，确定待行进单元格的候选单元格；重复上述步骤，直至自移动设备移动到目标单元格。
[0082]
其中，第一开放列表为在规避未知障碍物情况下存放候选单元格的列表。第一闭合列表为存放待行进单元格的列表。待行进单元格为在第一开放列表中确定的满足第一预设距离条件的候选单元格。
[0083]
在本技术的一个示例中，第一预设距离条件是指待行进单元格与目标单元格之间的距离最小。
[0084]
在本技术的另一个示例中，第一预设距离条件是指当前单元格与待行进单元格之间的距离、待行进单元格与目标单元格之间的距离之和最小。
[0085]
具体地，当前单元格与待行进单元格之间的距离、待行进单元格与目标单元格之间的距离之和，可以通过下式表示：
[0086]
k(i)＝d(i) x(i)
[0087]
式中，x(i)表示待行进单元格与目标单元格之间的距离。d(i)表示当前单元格与待行进单元格之间的距离，可以通过下式表示：
[0088][0089]
式中，xa表示当前单元格在区域模型中的横坐标，xb表示待行进单元格在区域模型中的横坐标，ya表示当前单元格在区域模型中的纵坐标，yb表示待行进单元格在区域模型中的纵坐标。
[0090]
进一步，在上述基础上，增加候选单元格与终点单元格之间的距离，动态控制自移动设备规避未知障碍物。
[0091]
具体地，基于当前单元格与候选单元格之间的距离和候选单元格与目标单元格之间的距离，动态控制自移动设备规避未知障碍物，并移动至目标单元格，包括：获取候选单元格与终点单元格之间的距离；基于当前单元格与候选单元格之间的距离、候选单元格与目标单元格之间的距离和候选单元格与终点单元格之间的距离，动态控制自移动设备规避未知障碍物。
[0092]
在本实施例中，第一预设距离条件是指当前单元格与待行进之间的距离、待行进单元格与目标单元格之间的距离和待行进单元格与终点单元格之间的距离之和最小。
[0093]
具体地，当前单元格与待行进之间的距离、待行进单元格与目标单元格之间的距离和待行进单元格与终点单元格之间的距离之和，可以通过下式表示：
[0094]
r(i)＝d(i) x(i) w(i)
[0095]
式中，d(i)表示当前单元格与待行进单元格之间的距离，x(i)表示待行进单元格与目标单元格之间的距离，w(i)表示待行进单元格与终点单元格之间的距离。
[0096]
参考图6所述的待行进单元格确定流程图，若确定自移动设备的行进方向存在未知障碍物，则确定自移动设备所在的当前单元格；基于当前单元格，确定候选单元格；将候选单元格放入第一开放列表；在第一开放列表中确定出待行进单元格放入第一闭合列表；确定待行进单元格是否为目标单元格，若确定待行进单元格不是目标单元格，则清空第一开放列表，控制自移动设备移动到待行进单元格，基于待行进单元格，确定待行进单元格的候选单元格，重复上述步骤。若确定待行进单元格为目标单元格，则表示自移动设备返回到
全局路径，结束避障流程。
[0097]
在自移动设备移动到目标单元格后，控制自移动设备继续按照全局路径移动。
[0098]
具体地，基于当前单元格与候选单元格之间的距离和候选单元格与目标单元格之间的距离，动态控制自移动设备规避未知障碍物，并移动至目标单元格之后，还包括：确定目标单元格是否为终点单元格；在目标单元格不是终点单元格的情况下，按照全局路径控制自移动设备移动。
[0099]
另外，由于未知障碍物可能为动态障碍物，并且运动轨迹可能会影响目标单元格的确定，因此需要对目标单元格进行更新。
[0100]
具体地，控制自移动设备移动到待行进单元格之后，还包括：在未知障碍物为动态障碍物的情况下，对未知障碍物进行扫描，以更新未知障碍物的位置信息；基于未知障碍物的位置信息和全局路径，更新目标单元格。
[0101]
综上，本实施例提供的自移动设备控制方法，通过基于自移动设备所在工作区域的区域模型规划全局路径；区域模型中包括若干个尺寸相同的单元格；按照全局路径控制自移动设备移动在工作区域中移动；在自移动设备的移动过程中，对自移动设备行进方向进行障碍物扫描；在确定行进方向存在未知障碍物的情况下，确定自移动设备所在的当前单元格；基于当前单元格，确定候选单元格；候选单元格是与当前单元格相邻的单元格；基于未知障碍物的位置信息和全局路径，在全局路径上确定出目标单元格；基于当前单元格与候选单元格之间的距离和候选单元格与目标单元格之间的距离，动态控制自移动设备规避未知障碍物，并移动至目标单元格；可以解决避障成功率较低的问题；通过对自移动设备行进方向的障碍物进行扫描，在存在未知障碍物的情况下，动态控制自移动设备移动以规避未知障碍物，并返回到全局路径中，可以提高避障的成功率。
[0102]
另外，通过更新未知障碍物的位置信息，并且基于未知障碍物的位置信息和全局路径，更新目标单元格，可以在面对动态障碍物影响自移动设备回归到全局路径的情况下，通过更新目标单元格，实时确定新的避障规划，可以进一步提高自移动设备避障的成功率。
[0103]
本实施例提供一种自移动设备控制装置，如图7所示。该装置包括至少以下几个模块：全局路径模块710、全局移动模块720、障碍扫描模块730、位置确定模块740、候选确定模块750、目标确定模块760和避障规划模块770。
[0104]
全局路径模块710，用于基于自移动设备所在工作区域的区域模型规划全局路径；区域模型中包括若干个尺寸相同的单元格。
[0105]
全局移动模块720，用于按照全局路径控制自移动设备移动在工作区域中移动。
[0106]
障碍扫描模块730，用于在自移动设备的移动过程中，对自移动设备行进方向进行障碍物扫描。
[0107]
位置确定模块740，用于在确定行进方向存在未知障碍物的情况下，确定自移动设备所在的当前单元格。
[0108]
候选确定模块750，用于基于当前单元格，确定候选单元格；候选单元格是与当前单元格相邻的单元格。
[0109]
目标确定模块760，用于基于未知障碍物的位置信息和全局路径，在全局路径上确定出目标单元格。
[0110]
避障规划模块770，用于基于当前单元格与候选单元格之间的距离和候选单元格
与目标单元格之间的距离，动态控制自移动设备规避未知障碍物，并移动至目标单元格。
[0111]
相关细节参考上述方法和设备实施例。
[0112]
需要说明的是：上述实施例中提供的自移动设备控制装置在进行自移动设备控制时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将自移动设备控制装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的自移动设备控制装置与自移动设备控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
[0113]
本实施例提供一种电子设备，如图8所示。该电子设备至少包括处理器810和存储器820。
[0114]
处理器810可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器810可以采用dsp(digital signal processing，数字信号处理)、fpga(field-programmable gate array，现场可编程门阵列)、pla(programmable logic array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器810也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(central processing unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器810可以在集成有gpu(graphics processing unit，图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器810还可以包括ai(artificial intelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
[0115]
存储器820可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器820还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器820中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器810所执行以实现本技术中方法实施例提供的自移动设备控制方法。
[0116]
在一些实施例中，电子设备还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器810、存储器820和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。
[0117]
当然，电子设备还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。
[0118]
可选地，本技术还提供有一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有程序，程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的自移动设备控制方法。
[0119]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0120]
显然，上述所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本技术保护的范围。