自移动设备控制方法、设备及存储介质与流程

技术特征：
1.一种自移动设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于自移动设备所在工作区域的区域模型规划全局路径；所述区域模型中包括若干个尺寸相同的单元格；按照全局路径控制所述自移动设备移动在工作区域中移动；在所述自移动设备的移动过程中，对所述自移动设备行进方向进行障碍物扫描；在确定行进方向存在未知障碍物的情况下，确定所述自移动设备所在的当前单元格；基于所述当前单元格，确定候选单元格；所述候选单元格是与所述当前单元格相邻的单元格；基于所述未知障碍物的位置信息和所述全局路径，在所述全局路径上确定出目标单元格；基于所述当前单元格与所述候选单元格之间的距离和所述候选单元格与所述目标单元格之间的距离，动态控制所述自移动设备规避所述未知障碍物，并移动至所述目标单元格。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前单元格与所述候选单元格之间的距离和所述候选单元格与所述目标单元格之间的距离，动态控制所述自移动设备规避所述未知障碍物，并移动至所述目标单元格，包括：将所述候选单元格放入第一开放列表；在所述第一开放列表中确定出待行进单元格放入第一闭合列表；所述待行进单元格与所述目标单元格之间的距离满足第一预设距离条件；确定所述待行进单元格是否为所述目标单元格；在确定所述待行进单元格不是所述目标单元格的情况下，清空所述第一开放列表；控制所述自移动设备移动到所述待行进单元格；基于所述待行进单元格，确定所述待行进单元格的候选单元格；重复上述步骤，直至所述自移动设备移动到所述目标单元格。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于自移动设备所在工作区域的区域模型规划全局路径，包括：获取所述自移动设备工作区域的区域模型；在所述区域模型中确定出起始单元格和终点单元格；基于所述区域模型进行路径规划，得到所述起始单元格和所述终点单元格之间的全局路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述区域模型进行路径规划，得到所述起始单元格和所述终点单元格之间的全局路径，包括：将所述候选单元格放入第二开放列表；在所述第二开放列表中确定出路径单元格放入第二闭合列表；所述路径单元格与所述起始单元格和所述路径单元格与所述终点单元格之间的距离满足第二预设距离条件；确定所述路径单元格是否为所述终点单元格；在所述路径单元格不是所述终点单元格的情况下，确定所述路径单元格是否存在候选单元格；在所述路径单元格存在候选单元格的情况下，将所述候选单元格放入所述第二开放列
表中；重复上述步骤，直至所述路径单元格为所述终点单元格；基于所述第二闭合列表中存放的单元格，确定所述全局路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述第二开放列表中选择符合第二预设距离条件的路径单元格放入第二闭合列表之前，还包括：确定所述第二开放列表是否存在单元格；在所述第二开放列表不存在单元格的情况下，输出错误信息；所述错误信息用于指示无法确定所述全局路径。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备移动到所述待行进单元格之后，还包括：在所述未知障碍物为动态障碍物的情况下，对所述未知障碍物进行扫描，以更新所述未知障碍物的位置信息；基于所述未知障碍物的位置信息和所述全局路径，更新所述目标单元格。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前单元格与所述候选单元格之间的距离和所述候选单元格与所述目标单元格之间的距离，动态控制所述自移动设备规避所述未知障碍物，并移动至所述目标单元格，还包括：获取所述候选单元格与所述全局路径的终点单元格之间的距离；基于所述当前单元格与所述候选单元格之间的距离、所述候选单元格与所述目标单元格之间的距离和所述候选单元格与所述全局路径的终点单元格之间的距离，动态控制所述自移动设备规避所述未知障碍物。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前单元格与所述候选单元格之间的距离和所述候选单元格与所述目标单元格之间的距离，动态控制所述自移动设备规避所述未知障碍物，并移动至所述目标单元格之后，还包括：确定所述目标单元格是否为所述终点单元格；在所述目标单元格不是所述终点单元格的情况下，按照所述全局路径控制所述自移动设备移动。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述电子设备执行如权利要求1至8中任一项所述自移动设备控制方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述自移动设备控制方法的步骤。

技术总结
本申请涉及自移动设备领域，具体涉及一种自移动设备控制方法、设备及存储介质。其包括：基于自移动设备所在工作区域的区域模型规划全局路径；按照全局路径控制自移动设备移动在工作区域中移动；在自移动设备的移动过程中，对自移动设备行进方向进行障碍物扫描；在确定行进方向存在未知障碍物的情况下，确定自移动设备所在的当前单元格；基于当前单元格，确定候选单元格；基于未知障碍物的位置信息和全局路径，在全局路径上确定出目标单元格；基于当前单元格与候选单元格之间的距离和候选单元格与目标单元格之间的距离，动态控制自移动设备规避未知障碍物，并移动至目标单元格。可以解决避障成功率交低的问题。解决避障成功率交低的问题。解决避障成功率交低的问题。


技术研发人员：丁志文
受保护的技术使用者：韦华半导体（苏州）有限公司
技术研发日：2022.10.27
技术公布日：2023/1/31