骨水泥注射机器人的制作方法

1.本技术涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种骨水泥注射机器人。


背景技术：

2.目前，骨水泥的注射大多是医生直接手持骨水泥注射套筒在手术室进行的。然而，骨水泥的注射通常是在辐射环境下进行的，如果医生长期处于辐射环境下，会对医生的身体造成损害。因此，市面上急需要提供一种能够进行远程控制的手术机器人来进行骨水泥的注射。


技术实现要素：

3.本技术的主要目的在于提供一种骨水泥注射机器人，该骨水泥注射机器人能够实现远程控制，便于远程进行骨水泥的注射。
4.根据本技术实施例的第一个方面，提供了一种骨水泥注射机器人，包括：
5.导轨适配器；
6.立柱，所述立柱设置于所述导轨适配器并可相对于所述导轨适配器升降；
7.机械臂组件，所述机械臂组件包括末端机械臂和多个位置调节臂，多个所述位置调节臂依次可转动地连接形成位置调节臂组，所述位置调节臂组包括第一端和第二端，所述位置调节臂组的第一端通过第一球头关节与所述立柱的顶端连接，所述位置调节臂组的第二端通过第二球头关节与所述末端机械臂连接；
8.骨水泥注射组件，所述骨水泥注射组件包括骨水泥注射套筒和驱动装置，所述骨水泥注射套筒可拆卸地设置于所述末端机械臂上，所述驱动装置设置于所述末端机械臂并与所述骨水泥注射套筒驱动连接以进行骨水泥注射。
9.进一步地，所述骨水泥注射机器人还包括耗材驱动部件，所述耗材驱动部件通过微调机械臂连接在所述末端机械臂的端部，所述微调机械臂包括：
10.调节组件，所述调节组件包括调节旋钮、连接轴以及推动块，所述调节旋钮固定设置于所述连接轴的端部，所述推动块固定套设在所述连接轴上；
11.第一连接组件，所述第一连接组件包括第一连接套、第一推锁部件以及第一球关节，所述第一连接套套设在所述连接轴上，所述第一连接套上设置有连接凹槽，所述第一球关节连接在所述第一连接套和所述末端机械臂之间，并可相对所述第一连接套转动，所述第一推锁部件设置于所述推动块和所述第一球关节之间，所述第一推锁部件具有将所述第一球关节锁定的第一锁止位置和远离所述第一球关节以使所述第一球关节相对所述第一连接套自由转动的第一解锁位置；
12.第二连接组件，所述第二连接组件包括第二连接套、第二推锁部件以及第二球关节，所述第二连接套可转动地设置于所述连接凹槽并套设在所述连接轴上，所述第二球关节连接在所述第二连接套与所述耗材驱动部件之间，并可相对所述第二连接套转动，所述第二推锁部件设置于所述推动块和所述第二球关节之间，所述第二推锁部件具有将所述第
二球关节锁定的第二锁止位置和远离所述第二球关节以使所述第二球关节相对所述第二连接套自由转动的第二解锁位置；
13.其中，所述调节旋钮带动所述连接轴转动时，所述推动块推动所述第一推锁部件在所述第一锁止位置和所述第一解锁位置之间切换，同时推动所述第二推锁部件在所述第二锁止位置和所述第二解锁位置之间切换。
14.进一步地，所述第一连接套上设置有第一避让通孔，第一避让通孔的轴线垂直于所述第一连接套的轴线，所述第一推锁部件穿设在所述第一避让通孔内；
15.所述第二连接套上设置有第二避让通孔，所述第二避让通孔的轴线垂直于所述第二连接套的轴线，所述第二推锁部件穿设在所述第二避让通孔内，且所述第一避让通孔与所述第二避让通孔位于所述第一连接套的同一高度上。
16.进一步地，所述第一连接套上设置有与所述第一避让通孔同轴的第一环形连接柱，所述第一球关节包括第一球关节套和第一球头，所述第一球关节套固定连接在所述第一环形连接柱上，所述第一球头可转动地连接在所述第一球关节套上；
17.所述第二连接套上设置有与所述第二避让通孔同轴设置的第二环形连接柱，所述第二球关节包括第二球关节套和第二球头，所述第二球关节套可转动地连接在所述第二环形连接柱上，所述第二球头可转动地连接在所述第二球关节套上。
18.进一步地，所述末端机械臂上设置有安装部和锁止装置，所述骨水泥注射套筒可拆卸地设置在所述安装部上，所述骨水泥注射套筒的一端设置有锁止缺口，所述锁止装置包括控制组件和锁止组件，所述锁止组件具有卡设在所述锁止缺口内的锁止位置和避让开所述锁止缺口的解锁位置，所述控制组件与所述锁止组件驱动连接，所述控制组件用于驱动所述锁止组件沿所述骨水泥注射套筒的轴线方向运动以在所述锁止位置和所述解锁位置之间切换。
19.进一步地，所述末端机械臂上设置有支撑座，所述支撑座上设置有所述安装部，支撑座与所述末端机械臂围设形成安装腔，所述控制组件包括：
20.控制按钮，所述控制按钮设置在所述支撑座上并穿过所述安装腔，所述控制按钮受外力作用带动所述锁止组件从所述锁止位置切换至所述解锁位置；
21.复位部件，所述复位部件设置于所述安装腔内以用于使所述锁止组件从所述解锁位置切换至所述锁止位置。
22.进一步地，所述控制按钮的按压方向垂直于所述骨水泥注射套筒的轴向方向，所述控制按钮上设置有卡槽，所述卡槽的第一侧壁面为斜面；
23.所述安装部设置有腰形孔，所述腰形孔的长度方向与所述骨水泥注射套筒的轴向方向一致，所述锁止组件包括锁止部，所述锁止部可滑动地安装于所述安装腔并从所述腰形孔穿出于所述安装腔，所述锁止部卡设在所述卡槽内；
24.其中，所述控制按钮受外力按压时，所述锁止部沿所述斜面朝向远离所述锁止缺口的方向滑动。
25.进一步地，所述末端机械臂上设置有支撑座和锁止装置，所述支撑座上设置有安装部，所述支撑座与所述末端机械臂围设形成安装腔，所述骨水泥注射套筒可拆卸地设置在所述安装部上，所述骨水泥注射套筒的一端设置有锁止缺口，所述锁止装置安装在所述末端机械臂上，所述锁止装置包括控制组件、锁止组件以及限定组件，所述控制组件上设置
有限定部位和解锁部位，所述锁止组件具有被所述限定部位限定并卡设在所述锁止缺口内的锁止位置和可沿所述解锁部位滑动以避让开所述锁止缺口的解锁位置，所述控制组件受外力作用沿垂直于所述骨水泥注射套筒的轴线方向运动以使锁止组件在所述锁止位置和所述解锁位置之间切换，所述限定组件用于将所述控制组件限定以将所述锁止组件限定于所述锁止位置和所述解锁位置。
26.进一步地，所述控制组件包括控制按钮，所述控制按钮上设置有l形让位通孔，所述l形让位通孔的水平段沿垂直于所述骨水泥注射套筒的轴向方向延伸并形成所述限定部位，所述l形让位通孔的竖直段沿所述骨水泥注射套筒的轴线方向延伸并形成所述解锁部位，所述控制按钮的按压方向垂直于所述骨水泥注射套筒的轴向方向；
27.所述安装部设置有腰形孔，所述腰形孔的长度方向与所述骨水泥注射套筒的轴向方向一致，所述锁止组件包括锁止部和滑块，所述锁止部固定设置于所述滑块，并从所述腰形孔和所述l形让位通孔穿出于所述安装腔，所述滑块可滑动地设置于所述安装腔。
28.进一步地，所述控制按钮的长度方向上间隔设置有两个限位配合部；
29.所述限定组件包括定位柱和限定件，所述定位柱安装在所述安装腔内，所述限定件设置于所述定位柱；
30.所述控制按钮沿垂直于所述骨水泥注射套筒的轴线方向运动时，所述限定件选择性地与两个所述限位配合部中的一个配合以将所述锁止组件限定于所述锁止位置或者所述解锁位置。
31.进一步地，所述位置调节臂组包括第一位置调节臂，所述第一位置调节臂包括第一外臂和第一回拉部件，所述第一外臂包括相对设置的第一端和第二端，所述第一外臂的第一端设置有第一套体，所述第一回拉部件穿设在所述第一外臂内并沿所述第一外臂的长度方向延伸；
32.所述第一球头关节包括第一球套和第一球头部，所述第一球套位于所述第一外臂的第二端并可转动地连接在所述第一回拉部件上，所述第一球头部的一端可转动地连接在所述第一球套上，所述第一球头部的另一端固定连接在所述立柱的顶端。
33.进一步地，所述位置调节臂组还包括第二位置调节臂，所述第二位置调节臂包括第二外臂和第二回拉部件，所述第二外臂包括相对设置的第一端和第二端，所述第二外臂的第一端设置有第二套体，所述第二回拉部件穿设在所述第二外臂内并沿所述第二外臂的长度方向延伸；
34.所述第二球头关节包括第二球套和第二球头部，所述第二球套位于所述第二外臂的第二端并可转动连接在所述第二回拉部件上，所述第二球头部的一端可转动地连接在所述第二球套上，所述第二球头部的第二端可转动地连接在所述末端机械臂上。
35.进一步地，所述第一位置调节臂和所述第二位置调节臂之间设置有锁定装置，所述锁定装置包括：
36.第一锁定机构，所述第一锁定机构穿设在所述第一位置调节臂内并可沿所述第一位置调节臂的长度方向运动以对所述第一球头部进行锁止或者解锁；
37.第二锁定机构，所述第二锁定机构穿设在所述第二位置调节臂内并可沿所述第二位置调节臂的长度方向运动以对所述第二球头部进行锁止或者解锁；
38.调节机构,所述调节机构包括调节部件、主轴以及推动部件，所述调节部件设置于
所述第一套体或者所述第二套体，所述推动部件设置于所述主轴上，所述第一套体和所述第二套体均套设在所述主轴上并位于所述推动部件的外周,且所述第一回拉部件远离所述第一球头关节的一端连接在所述主轴上，所述第二回拉部件远离所述第二球头关节的一端连接在所述主轴上；
39.其中，所述调节部件用于驱动所述主轴沿所述主轴的轴向运动，所述推动部件用于在所述主轴运动时推动所述第一锁定机构和所述第二锁定机构运动以将所述第一球头部和所述第二球头部同时锁止或者同时解锁。
40.进一步地，所述第一回拉部件包括：
41.第一加强套，所述第一加强套安装于所述第一套体内并套设在所述主轴上；
42.第一回拉杆，所述第一回拉杆穿设在所述第一外臂内，所述第一回拉杆的第一端连接在所述第一加强套上，所述第一回拉杆的第二端穿出于所述第一外臂的第二端，所述第一球套可转动地连接在所述第一回拉杆的第二端；
43.所述第二回拉部件包括：
44.第二加强套，所述第二加强套安装于所述第二套体内并套设在所述主轴上；
45.第二回拉杆，所述第二回拉杆穿设在所述第二外臂内，所述第二回拉杆的第一端连接在所述第二加强套上，所述第二回拉杆的第二端穿出于所述第二外臂的第二端，所述第二球套可转动地连接在所述第二回拉杆的第二端。
46.进一步地，所述第一回拉杆的第二端设置有第一外凸缘，所述第一球头关节还包括第一转接套，所述第一转接套可拆卸地连接在第一球套上，所述第一转接套靠近所述第一回拉杆的一端设置有第一止挡凸缘，所述第一转接套可转动地套设在所述第一回拉杆的第二端，并通过所述第一外凸缘与所述第一止挡凸缘配合限位；和/或，
47.所述第二回拉杆的第二端设置有限位套体，所述第二球头关节还包括第二转接套，所述第一转接套可拆卸地连接在所述第一球套上，所述第二转接套靠近所述第一回拉杆的一端可转动地连接在所述限位套体上。
48.进一步地，所述调节机构还包括旋转套体，所述旋转套体的轴向上设置有螺纹孔，所述主轴上设置有螺柱段，所述螺柱段可转动地连接在所述螺纹孔内，所述调节部件包括调节把手，所述调节把手可转动地安装在所述第一套体或者所述第二套体上，所述调节把手通过卡止件与所述旋转套体连接以带动所述旋转套体旋转。
49.进一步地，所述旋转套体的外侧壁面设置有导向槽，所述导向槽沿所述旋转套体的轴线方向延伸，所述卡止件固定在所述调节把手上并卡设在所述导向槽内。
50.相对于现有技术而言，本技术的技术方案至少具备如下技术效果：
51.由于本技术中的位置调节臂组包括多个可转动地连接在一起的位置调节臂，相邻两个位置调节臂之间可转动，如此，可以对设置于位置调节臂组端部的末端机械臂的位置进行调节。同时，通过设置在末端机械臂上的骨水泥注射套筒和驱动装置的作用，可以设计远程控制程序对骨水泥进行远程注射控制，能够避免医护人员长期在辐射环境下工作而对医护人员的身体造成损害。
附图说明
52.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本申
请的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
53.图1是本技术实施例公开的手术机器人的立体结构图；
54.图2是本技术实施例公开的手术机器人的仰视图；
55.图3是图2中的c-o-c剖视图；
56.图4是图3中的m区域的放大图；
57.图5是图3中的p区域的放大图；
58.图6是图3中的n区域的放大图；
59.图7是本技术实施例公开的第一位置调节臂和第二位置调节臂处的剖视图；
60.图8是本技术实施例公开的一种末端机械臂部分的结构示意图；
61.图9是本技术中的一种末端机械臂部分的分解图；
62.图10是图9中的i区域的放大图；
63.图11是图10中的控制组件的结构示意图；
64.图12是本技术中的另一种末端机械臂部分的分解图；
65.图13是图12中的iii区域的放大图；
66.图14是图13中的控制组件的结构示意图；
67.图15是图1中的ii区域的放大图；
68.图16是本技术实施例中的调节装置的剖视。
69.其中，上述附图包括以下附图标记：
70.10、末端机械臂；11、支撑座；111、安装部；1111、腰形孔；112、限位部；12、骨水泥注射套筒；121、锁止缺口；13、锁止装置；131、控制组件；1311、控制按钮；13111、滑槽；13112、卡槽；13113、斜面；13114、让位孔；13115、限定部位；13116、解锁部位；13117、限位配合部；131171、第一限位配合部；131172、第二限位配合部；13118、装饰件；1313、弹性部件；1312、复位部件；13121、第一弹性部件；13121a、抵顶柱；13121b、弹性元件；13122、第二弹性部件；132、锁止组件；1321、锁止部；13211、连接柱；13212、限位块；1322、滑块；1323、滑轨；133、限定组件；1331、定位柱；1332、限定件；14、安装腔；141、导向块；1411、凸起。
71.20、微调机械臂；21、调节组件；211、调节旋钮；212、连接轴；213、推动块；2131、第一柱形段；2132、第二柱形段；22、第一连接组件；221、第一连接套；2211、连接凹槽；2212、第一避让通孔；2213、第一环形连接柱；222、第一推锁部件；2221、第一推锁杆；2222、第一抵顶套；22221、第一凹槽；2223、第一滚珠；223、第一球关节；2231、第一球关节套；2232、第一球头；23、第二连接组件；231、第二连接套；2311、第二避让通孔；2312、第二环形连接柱；232、第二推锁部件；2321、第二推锁杆；2322、第二抵顶套；23221、第二凹槽；2323、第二滚珠；233、第二球关节；2331、第二球关节套；2332、第二球头；2333、旋转套；23331、内凸缘；2334、锁止端盖；2335、限位套；23351、外凸缘；23301、定位槽；24、连接螺纹；
72.30、第一位置调节臂；31、第一外臂；311、第一套体；3111、圆形限位凹槽；32、第一回拉部件；321、第一加强套；322、第一回拉杆；3221、第一外凸缘；
73.40、第二位置调节臂；41、第二外臂；411、第二套体；4111、圆柱形限位凸起；42、第二回拉部件；421、第二加强套；422、第二回拉杆；423、限位套体；
74.50、第一球头关节；51、第一球套；52、第一球头部；53、第一转接套；531、第一止挡内凸缘；
75.60、第二球头关节；61、第二球套；62、第二球头部；63、第二转接套；
76.70、第一锁定机构；71、第一推杆；72、第一钢珠；73、第一抵顶块；74、第一弹性件；
77.80、第二锁定机构；81、第二推杆；82、第二钢珠；83、第二抵顶块；84、第二弹性件；
78.90、调节机构；91、调节部件；911、外盖；912、安装柱；9121、环形凹槽；9122、安装孔；92、主轴；921、螺柱段；922、第二止挡台阶；93、推动部件；931、第一推动块；932、第二推动块；94、旋转套体；941、螺纹孔；9411、第一止挡台阶；942、导向槽；
79.100、阻尼机构；101、第一齿圈；102、第二齿圈；
80.110、导轨适配器；
81.120、立柱；
82.130、驱动装置；
83.140、耗材驱动部件；
84.150、导轨。
具体实施方式
85.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
86.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
87.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
88.参见图1所示，根据本技术的实施例，提供了一种骨水泥注射机器人。该骨水泥注射手术机器人包括导轨适配器110、立柱120、机械臂组件以及骨水泥注射组件。
89.安装时，立柱120设置于导轨适配器110并可相对于导轨适配器110升降；机械臂组件包括末端机械臂10和多个位置调节臂，该多个位置调节臂依次可转动地连接形成位置调节臂组，相邻两个位置调节臂通过锁定装置锁定，位置调节臂组包括第一端和第二端，该位置调节臂组的第一端通过第一球头关节50与立柱120的顶端连接，该位置调节臂组的第二端通过第二球头关节60与末端机械臂10连接；骨水泥注射组件包括骨水泥注射套筒12和驱动装置130，骨水泥注射套筒12可拆卸地设置于末端机械臂10上，驱动装置130与骨水泥注射套筒12驱动连接以进行骨水泥注射。可以理解的是，本实施例中所述的末端机械臂10为手术机器人中主要承载医疗器械的机械臂，位置调节臂为可以在空间内自由运动以对末端机械臂10进行空间位置调节的机械臂。
90.实际使用时，首先将骨水泥注射机器人安装在手术床边，具体通过导轨适配器110安装在手术床床边的导轨150上，该导轨适配器110包括相互铰接在一起的两块夹块，该导轨适配器110上设置有锁定结构，该锁定结构例如可以是锁定块等结构，实际安装时，立柱120可相对导轨适配器110升降，并通过锁定结构锁定，进而可以对设置于立柱120上的机械臂组件的高度进行调节。驱动装置130可是驱动电机等结构，该驱动电机与骨水泥注射套筒12驱动连接，实际工作时，通过设计控制程序，可以对驱动电机进行控制以进行骨水泥的远程注射。
91.也即是说，由于本实施例中的位置调节臂组包括多个可转动地连接在一起的位置调节臂，相邻两个位置调节臂之间可转动，如此，可以对设置于位置调节臂组端部的末端机械臂10的位置进行调节。同时，通过设置在末端机械臂10上的骨水泥注射套筒12和驱动装置130的作用，可以设计远程控制程序对骨水泥进行远程注射控制，能够避免医护人员长期在辐射环境下工作而对医护人员的身体造成损害。
92.参见图1至图3所示，在本技术的一种实施例中，立柱120为竖直的柱状结构，该立柱120的顶端与位置调节臂组连接。该位置调节臂组包括两个、三个或者三个以上位置调节臂。
93.在本技术的一种具体的实施方式中，位置调节臂组包括第一位置调节臂30、第二位置调节臂40、第一球头关节50以及第二球头关节60。
94.参见图1、图4至图7所示，第一位置调节臂30包括第一外臂31和第一回拉部件32，第一外臂31包括相对设置的第一端和第二端，该第一外臂31的第一端设置有第一套体311，第一回拉部件32穿设在第一外臂31内并沿第一外臂31的长度方向延伸；第二位置调节臂40包括第二外臂41和第二回拉部件42，第二外臂41包括相对设置的第一端和第二端，第二外臂41的第一端设置有第二套体411，第二回拉部件42穿设在第二外臂41内并沿第二外臂41的长度方向延伸；第一球头关节50包括第一球套51和第一球头部52，第一球套51位于第一外臂31的第二端并可转动地连接在第一回拉部件32上，第一球头部52的一端可转动地连接在第一球套51上，第一球头部52的另一端固定连接在立柱120的顶端；第二球头关节60包括第二球套61和第二球头部62，第二球套61位于第二外臂41的第二端并可转动连接在第二回拉部件42上，第二球头部62的一端可转动地连接在第二球套61上，第二球头部62的第二端可转动地连接在末端机械臂10上。
95.由于本实施例中的位置调节臂组的第一端设置有第一球头关节50，通过该第一球头关节50的作用，可以将位置调节臂组可转动地连接在立柱120上，便于对位置调节臂组的位置进行调节。位置调节臂组的第二端设置有第二球头关节60，通过该第二球头关节60的作用，可以将位置调节臂组可转动连接在末端机械臂10上，便于对末端机械臂10的位置进行调节。由于本实施例中的第一外臂31内设置有第一回拉部件32，通过该第一回拉部件32的作用，可以提高第一位置调节臂30的结构强度和使用寿命。对应地，由于本实施例中的第二外臂41内部设置有第二回拉部件42，通过该第二回拉部件42的作用，可以提高第二位置调节臂40的结构强度和使用寿命。
96.进一步地，锁定装置包括第一锁定机构70、第二锁定机构80以及调节机构90。
97.其中，第一锁定机构70穿设在第一位置调节臂30内并可沿第一位置调节臂30的长度方向运动以对第一球头部52进行锁止或者解锁；第二锁定机构80穿设在第二位置调节臂
40内并可沿第二位置调节臂40的长度方向运动以对第二球头部62进行锁止或者解锁；调节机构90包括调节部件91、主轴92以及推动部件93，该调节部件91设置于第一套体311或者第二套体411，推动部件93设置于主轴92上，第一套体311和第二套体411均套设在主轴92上并位于推动部件93的外周，且第一回拉部件32远离第一球头关节50的一端连接在主轴92上，第二回拉部件42远离第二球头关节60的一端连接在主轴92上。其中，调节部件91用于驱动主轴92沿该主轴92的轴向运动，推动部件93用于在主轴92运动时推动第一锁定机构70和第二锁定机构80运动以将第一球头部52和第二球头部62同时锁止或者同时解锁。
98.工作时，调节部件91用于驱动主轴92沿主轴92的轴向运动，推动部件93用于在主轴92运动时推动第一锁定机构70和第二锁定机构80运动以将第一球头部52和第二球头部62同时锁止或者同时解锁。具体地，当需要对末端机械臂10的位置进行调节时，只需对调节部件91进行调节，使主轴92沿其轴向运动，带动设置于主轴92上的推动部件93运动，进而带动第一锁定机构70和第二锁定机构80运动以将第一球头部52和第二球头部62同时解锁，此时，即可以对第一位置调节臂30和第二位置调节臂40的位置进行调节。调节到位之后，再次对调节部件91进行调节，带动推动部件93运动，使第一锁定机构70和第二锁定机构80运动以将第一球头部52和第二球头部62同时锁定即可。
99.由于本实施例中的机械臂组件的第一位置调节臂30内部设置有第一回拉部件32，对应地，第二位置调节臂40内部设置有第二回拉部件42，通过该第一回拉部件32和第二回拉部件42的作用，可以提高第一外臂31和第二外臂41的结构强度。此外，第一回拉部件32连接在主轴92与第一球头关节50之间，当推动部件93推动第一锁定机构70对第一球头关节50进行锁止时，推动部件93可以对主轴92施加垂直于主轴92轴线方向上的反作用力，同时，第一回拉部件32可以对第一球头关节50进行回拉，第一球头关节50对第一回拉部件32施加的拉力会传递给主轴92，此时，主轴92在推动部件93位置处所受的力为双向力，即推动部件93施加的反作用力和第一回拉部件32施加的拉力，且推动部件93施加的反作用力和第一回拉部件32施加的拉力为大小相同，方向相反的作用力，如此，可以避免主轴92在推动部件93处发生折弯；同样地，第二回拉部件42连接在主轴92与第二球头关节60之间，当推动部件93推动第二锁定机构80对第二球头关节60进行锁止时，推动部件93可以对主轴92施加垂直于主轴92轴线方向上的反作用力，同时，第二回拉部件42可以对第二球头关节60进行回拉，第一球头关节50对第二回拉部件42施加的拉力会传递给主轴92，此时，主轴92在推动部件93位置处所受的力为双向力，即推动部件93施加的反作用力和第二回拉部件42施加的拉力，且推动部件93施加的反作用力和第二回拉部件42施加的拉力为大小相同，方向相反的作用力，如此，可以避免主轴92在推动部件93处发生折弯。综上所述，本实施例中通过第一回拉部件32和第二回拉部件42的作用，不仅能够提高本实施例中的机械臂组件的结构强度，还能够避免主轴92在推动部件93处发生折弯变形，能够提高机械臂组件的使用寿命和使用稳定性。
100.本实施例中的第一回拉部件32包括第一加强套321以及第一回拉杆322。其中，第一加强套321安装于第一套体311并套设在主轴92上；第一回拉杆322穿设在第一外臂31内，该第一回拉杆322的第一端连接在第一加强套321上，第一回拉杆322的第二端穿出于第一外臂31的第二端，第一球套51可转动地连接在第一回拉杆322的第二端。可选地，第一加强套321与第一回拉杆322之间可以通过螺纹连接，还可以通过卡扣连接，还可以通过焊接方
式连接，通过第一加强套321的作用，能够将第一回拉杆322与主轴92连接起来，结构简单，便于加工和组装。
101.对应地，本实施例中的第二回拉部件42包括第二加强套421以及第二回拉杆422。其中，第二加强套421安装于第二套体411并套设在主轴92上；第二回拉杆422穿设在第二外臂41内，第二回拉杆422的第一端连接在第二加强套421上，第二回拉杆422的第二端穿出于第二外臂41的第二端，第二球套61可转动地连接在第二回拉杆422的第二端。可选地，该第二加强套421与第二回拉杆422之间可以通过螺纹连接，还可以通过卡扣连接，还可以通过焊接方式连接，通过第二加强套421的作用，能够将第二回拉杆422与主轴92连接起来，结构简单，便于加工和组装。
102.当然，在本技术的其他实施方式中，第一回拉杆322与第二回拉杆422还可以直接连接在主轴92上，只要是在本技术的构思下的其他变形方式，均在本技术的保护范围之内。
103.进一步地，为了能够将第一球头关节50可转动地连接在第一回拉杆322上，本实施例中的第一回拉杆322的第二端设置有第一外凸缘3221，而第一球头关节50还包括第一转接套53，该第一转接套53可拆卸地连接在第一球套51上，第一转接套53靠近第一回拉杆322的一端设置有第一止挡内凸缘531，第一转接套53可转动地套设在第一回拉杆322的第二端，并通过第一外凸缘3221与第一止挡内凸缘531配合限位。
104.当第一锁定机构70朝向远离第一球头关节50的方向运动而将第一球头关节50解锁后，对第一位置调节臂30或者第一转接套53施加外力作用，可以使第一转接套53相对第一回拉杆322转动，便于对机械臂组件的空间位置进行调节；反之，当第一锁定机构70朝向靠近第一球头关节50的方向运动而将第一球头关节50锁止时，第一转接套53上的第一止挡内凸缘531与第一回拉杆322上的第一外凸缘3221配合，能够对第一转接套53进行限位和锁定。当然，在本技术的其他实施方式中，还可以将第一止挡内凸缘531设置在第一球套51上。
105.本实施例中通过设置第一转接套53来连接第一球套51和第一回拉杆322，当第一球头关节50发生故障时，可以将第一球套51从第一转接套53上拆卸下来，便于进行机械臂组件的维护。可选地，本实施例中的第一转接套53与第一球套51之间可以通过螺纹连接，还可以通过螺钉或者卡扣等可拆卸地连接，只要是在本技术的构思下的其他变形方式，均在本技术的保护范围之内。
106.进一步地，第二回拉杆422的第二端螺接有限位套体423；第二球头关节60还包括第二转接套63，该第二转接套63可拆卸地连接在第二球套61上，该第二转接套63靠近第二回拉杆422的一端可转动地连接在限位套体423上。
107.当第二锁定机构80朝向远离第二球头关节60运动而将第二球头关节60解锁后，对第二位置调节臂40或者第二球头关节60施加外力作用，可以使第二转接套63相对第二回拉杆422转动，便于对机械臂组件的空间位置进行调节；反之，当第二锁定机构80朝向靠近第二球头关节60的方向运动而将第二球头关节60锁止时，第二转接套63被抵死锁定。
108.本实施例中通过设置限位套体423和第二转接套63来连接第二球套61和第二回拉杆422，当第二球头关节60发生故障时，可以将限位套体423、第二球套61以及第二转接套63从第二回拉杆422上拆卸下来，便于进行机械臂组件的维护。可选地，本实施例中的第二转接套63与第二球套61之间可以通过螺纹连接，还可以通过螺钉或者卡扣等可拆卸地连接，只要是在本技术的构思下的其他变形方式，均在本技术的保护范围之内。
109.当然，在本技术的其他实施例中，第二球头关节60与第二回拉杆422的连接方式还可以设置为与第一球头关节50和第一回拉杆322的连接方式一致，或者将第一球头关节50与第一回拉杆322连接方式设置为与第二球头关节60和第二回拉杆422的连接方式一致。
110.参见图4至图7所示，本实施例中的调节机构90还包括旋转套体94，该旋转套体94的轴向上设置有螺纹孔941，主轴92上设置有螺柱段921，该螺柱段921可转动地连接螺纹孔941内，调节部件91包括调节把手，该调节把手可转动地安装在第一套体311或者第二套体411上，调节把手通过卡止件(图中未示出)与旋转套体94连接以带动旋转套体94旋转。也即是说，采用卡止件将旋转套体94与操作把手连接在一起，当调节把手旋转时，可以带动旋转套体94同步旋转，进而带动安装在旋转套体94内的主轴92升降，力传递效果好。可选地，本实施例中的卡止件可以是卡止螺钉、卡止销钉或者卡止柱等结构。
111.通过对调节部件91施加外力的作用，调节部件91可以将其受到的作用力传递给旋转套体94，由于该旋转套体94与主轴92之间是通过螺纹孔941和螺柱段921配合连接的，当旋转套体94随调节部件91转动时，可以带动主轴92升降，最终带动设置于主轴92上的推动部件93运动，进而将使第一锁定机构70和第二锁定机构80运动将第一球头部52和第二球头部62同时锁定。也即是说，本实施例中的调节部件91的作用力是通过旋转套体94直接传递给主轴92的，相对于现有技术中在调节部件91和主轴92之间设置复杂的传动机构的结构而言，本实施例中通过在旋转套体94和主轴92之间设置简单的螺纹孔941和螺柱段921来实现力的传递，传递效率更好，其力传递效果比现有的结构高至少8倍，更便于医护人员操作和使用。
112.进一步地，本实施例中的旋转套体94的外侧壁面设置有导向槽942，该导向槽942沿旋转套体94的轴线方向延伸，卡止件固定在调节把手上并卡设在导向槽942内。当转动操作把手时，旋转套体94可以随操作把手旋转并带动主轴92升降，当主轴92升降到一定位置之后(主轴92上的推动部件93将第一锁定机构70和第二锁定机构80抵死时)，在第一锁定机构70和第二锁定机构80的反作用力下，主轴92无法继续升降，此时，继续对操作把手施加旋转作用力，旋转套体94可以相对主轴92的轴线方向往复运动，卡止件可以沿导向槽942滑动。也即是说，通过导向槽942的作用，可以对卡止件进行有效限位，并能够将旋转套体94的旋转运动转化为直线运动，结构简单，便于操作和使用。
113.可选地，本实施例中的调节把手包括外盖911和安装柱912，该外盖911可拆卸地安装在安装柱912上，该安装柱912的外周设置有环形凹槽9121，该安装柱912内设置有安装孔9122。实际安装时，旋转套体94安装在安装孔9122内，安装柱912通过插设在环形凹槽9121内的限位件(图中未示出)连接在第一套体311或者第二套体411上。示例性地，该限位件可以是限位螺钉、限位销钉等结构。
114.通过将调节把手设置为外盖911和安装柱912的组合结构，更便于进行旋转套体94和主轴92的组装。实际加工时，外盖911和安装柱912之间可以通过卡扣、螺纹、销钉或者螺钉等结构可拆卸地连接在一起。安装柱912通过插设在环形凹槽9121内的限位件连接在第一套体311或者第二套体411上，当对调节把手施加外力带动调节把手转动，限位件可以相对环形凹槽9121转动，不会与安装柱912发生干涉，还能够对安装柱912进行限位，防止安装柱912从第一套体311或者第二套体411上掉落下来，结构简单，便于拆装和使用。
115.再次参见图6和图7所示，本实施例中的螺纹孔941内设置有第一止挡台阶9411，主
轴92上设置有与第一止挡台阶9411相适配的第二止挡台阶922。当调节把手带动主轴92升降时，通过第一止挡台阶9411与第二止挡台阶922配合，能够对主轴92的运动行程进行进行限位，结构稳定可靠。
116.进一步地，本实施例中的推动部件93包括第一推动块931和第二推动块932。
117.其中，第一推动块931套设在主轴92上，且该第一推动块931位于第一套体311的内部以用于在主轴92的带动下推动第一锁定机构70沿第一位置调节臂30的长度方向运动；第二推动块932套设在主轴92上，且第二推动块932位于第二套体411的内部以用于在主轴92的带动下推动第二锁定机构80沿第二位置调节臂40的长度方向运动。
118.实际安装时，第一推动块931和第二推动块932可以固定在主轴92上，也可以活动套设在主轴92上，本实施例中的图6中示出了将第一推动块931和第二推动块932活动套设在主轴92上时的情况，且该第一推动块931和第二推动块932的运动相反。具体来说，当调节把手带动主轴92向上运动时，第一推动块931随同主轴92向上运动时，可以推动第一锁定机构70朝向靠近第一球头关节50的方向运动而将第一球头关节50锁紧，与此同时，第一推动块931相对主轴92向下运动时，可以推动第二锁定机构80朝向靠近第二球头关节60的方向运动而将第二球头关节60锁紧。反之，当调节把手带动主轴92向下运动时，第一推动块931随同主轴92向下运动，解除第一锁定机构70对第一球头关节50施加的抵顶力时，与此同时，第一推动块931相对主轴92向上运动，解除第二锁定机构80对第二球头关节60施加的抵顶力时，第一位置调节臂30和第二位置调节臂40可以自由转动，便于对机械臂组件的位置进行调节。
119.在本实施例中，第一套体311和第二套体411沿主轴92的长度方向依次设置，其中，第一套体311靠近第二套体411的一端设置有圆形限位凹槽3111，第二套体411靠近第一套体311的一端设置有与圆形限位凹槽3111相适配的圆柱形限位凸起4111，且圆柱形限位凸起4111和圆形限位凹槽3111的轴线与主轴92的轴线一致。通过相互配合的圆形限位凹槽3111和圆柱形限位凸起4111，不仅能够对第一套体311和第二套体411进行快速定位，还能够保证第一套体311和第二套体411安装过程中的同轴度，可以提高机械臂组件使用过程中的稳定性和可靠性。
120.进一步地，本实施例中的第一套体311和第二套体411之间设置有阻尼机构100，当将第一位置调节臂30和第二位置调节臂40之间的夹角调整到期望的位置之后，阻尼机构100可以在第一位置调节臂30和第二位置调节臂40之间提供阻尼，进而能够在一定程度上避免第一位置调节臂30和第二位置调节臂40之间发生相对转动，更便于对第一位置调节臂30和第二位置调节臂40进行锁定。
121.具体地，阻尼机构100包括第一齿圈101和第二齿圈102。该第一齿圈101固定设置在第一套体311靠近第二套体411的一端，第一齿圈101靠近第二套体411的一侧设置有与主轴92同轴的第一环形齿面(图中未示出)；第一齿圈101固定设置在第二套体411靠近第一套体311的一端，第二齿圈102靠近第一套体311的一侧设置有与主轴92同轴的第二环形齿面(图中未示出)，第一环形齿面与第二环形齿面相互啮合，可以在第一位置调节臂30和第二位置调节臂40之间提供阻尼，便于调节和使用。当然，在本技术的其他实施方式中，阻尼机构100还可以是设置在第一套体311和第二套体411之间的摩擦垫等结构，只要是在本技术的构思下的其他变形方式，均在本技术的保护范围之内。
122.进一步地，本实施例中的第一锁定机构70包括第一推杆71、第一钢珠72、第一抵顶块73以及第一弹性件74。第一推杆71穿设于第一回拉部件32内并沿第一外臂31的长度方向延伸，第一推杆71通过第一钢珠72抵顶于第一推动块931上；第一抵顶块73设置于第一球套51内以用于在第一推杆71的推动下对第一球头部52进行抵顶；第一弹性件74抵顶设置于第一抵顶块73和第一推杆71之间。对应地，第二锁定机构80包括第二推杆81、第二钢珠82、第二抵顶块83以及第二弹性件84，第二推杆81穿设于第二回拉部件42内并沿第二外臂41的长度方向延伸，第二推杆81通过第二钢珠82地洞与第二推动块932上；第二抵顶块83设置于第二球套61内以用于在第二推杆81的推动下对第二球头部62进行抵顶；第二弹性件84抵顶设置于第二抵顶块83和第二推杆81之间。可选地，第一弹性件74和第二弹性件84可以是弹簧、弹性垫或者弹性套等结构，只要是在本技术的构思下的其他变形方式，均在本技术的保护范围之内。
123.当调节把手带动主轴92向上运动时，第一推动块931随同主轴92向上运动时，可以推动第一推杆71以及第一抵顶块73朝向靠近第一球头关节50的方向运动而将第一球头关节50锁紧，与此同时，第二推动块932相对主轴92向下运动时，可以推动第二推杆81以及第二抵顶块83朝向靠近第二球头关节60的方向运动而将第二球头关节60锁紧。反之，当调节把手带动主轴92向下运动时，第一推动块931随同主轴92向下运动，解除第一锁定机构70对第一球头关节50施加的抵顶力时，与此同时，第二推动块932相对主轴92向上运动，解除第二锁定机构80对第二球头关节60施加的抵顶力时，第一位置调节臂30和第二位置调节臂40可以自由转动，便于对机械臂组件的位置进行调节。
124.可选地，本实施例中的第一推动块931和第二推动块932可以是楔形块，该楔形块的表面为斜面，当主轴92带动第一推动块931和第二推动块932运动时，该斜面可以对第一锁定机构70和第二锁定机构80施加抵顶力以带动第一锁定机构70和第二锁定机构80运动。当然，在本技术的其他实施方式中，第一推动块931和第二推动块932的表面还可以弧面，只要是能够推动第一锁定机构70和第二锁定机构80运动的其他变形方式，均在本技术的保护范围之内。
125.在本实施例中，第一推杆71与第一推动块931之间通过第一钢珠72接触，对应地，第二推杆81与第二推动块932之间通过第二钢珠82接触，能够避免第一推动块931磨损第一推杆71，同时避免第二推动块932磨损第二推杆81，能够提高第一锁定机构70和第二锁定机构80的使用寿命。
126.此外，由于第一抵顶块73和第一推杆71之间设置有第一弹性件74，第二抵顶块83和第二推杆81之间设置有第二弹性件84，实施加工过程中，通过选择不同弹性系数的第一弹性件74和第二弹性件84，可以对第一球头关节50和第二球头关节60的锁紧力的大小进行调节。与此同时，通过第一弹性件74和第二弹性件84的作用，可以给第一球头关节50和第二球头关节60的锁止提供一定的缓冲作用，更便于医护人员使用。
127.参见图8至图11所示，在本技术的一种实施方式中，末端机械臂10上设置有支撑座11和锁止装置13，支撑座11上设置有安装部111，骨水泥注射套筒12可拆卸地设置在安装部111上，骨水泥注射套筒12的一端设置有锁止缺口121。而锁止装置13包括控制组件131和锁止组件132，锁止组件132具有卡设在锁止缺口121内的锁止位置和避让开锁止缺口121的解锁位置，控制组件131与锁止组件132驱动连接，控制组件131用于驱动锁止组件132沿骨水
泥注射套筒12的轴向方向运动以在锁止位置和解锁位置之间切换。
128.实际使用时，利用控制组件131对锁止组件132进行驱动，使锁止组件132沿骨水泥注射套筒12的轴线方向运动，并避让开锁止缺口121时，可以对骨水泥注射套筒12进行解锁，此时，可以将骨水泥注射套筒12从安装部111上拆卸下来进行骨水泥的盛装。当控制组件131驱动锁止组件132沿骨水泥注射套筒12的轴线方向运动，并卡设在锁止缺口121内时，可以将骨水泥注射套筒12锁定在安装部111上。也即是说，本实施例中利用控制组件131对锁止组件132进行驱动，使锁止组件132沿骨水泥注射套筒12的轴线方向往复运动即可对骨水泥注射套筒12进行锁止或者解锁，操作简单快捷，便于医护人员使用。
129.具体来说，本实施例中的支撑座11为一个支撑块，该支撑块上设置有上述的安装部111，可选地，该安装部111可以是安装凹槽等能够对骨水泥注射套筒12进行安装和定位的结构。
130.本实施例中的安装凹槽为一个贯穿支撑块的长度方向的凹槽结构，该安装凹槽的端部设置有用于对骨水泥注射套筒12进行限位的限位部112，通过该限位部112的作用可以对骨水泥注射套筒12未设置锁止缺口121的一端进行限位，通过锁止组件132的作用，可以对锁止缺口121进行限位。也即是说，当将骨水泥注射套筒12安装在安装部111上之后，限位部112和锁止组件132可以分别从骨水泥注射套筒12的两端对骨水泥注射套筒12进行锁止和定位，结构稳定可靠。
131.可选地，本实施例中的限位部112可以是设置于安装凹槽端部的止挡块、止挡柱或者两者的组合，只要是能够对骨水泥注射套筒12进行限位的其他结构均在本技术的保护范围之内，本技术中不作具体限定。
132.参见图9至图11所示，为了能够对控制组件131进行安装，本实施例中的支撑座11与末端机械臂10围设形成安装腔14，而控制组件131包括控制按钮1311和复位部件1312，其中，控制按钮1311设置在支撑座11上并穿过安装腔14，该控制按钮1311受外力作用带动锁止组件132从锁止位置切换至解锁位置；复位部件1312设置于安装腔14以用于使锁止组件132从解锁位置切换至锁止位置。
133.在实际使用的过程中，通过对控制按钮1311进行按压，可以带动锁止组件132对骨水泥注射套筒12进行解锁，便于将骨水泥注射套筒12从安装部111上拆卸下来或者组装在安装部111上；当撤销对控制按钮1311施加的按压力之后，复位部件1312可以带动锁止组件132复位，便于将骨水泥注射套筒12锁定在安装部111上，操作简单方便。
134.具体来说，控制按钮1311的按压方向垂直于骨水泥注射套筒12的轴向方向，该控制按钮1311上设置有卡槽13112，该卡槽13112的第一侧壁面为斜面13113；安装部111设置有腰形孔1111，该腰形孔1111的长度方向与骨水泥注射套筒12的轴向方向一致，而锁止组件132包括锁止部1321，该锁止部1321可滑动地安装于安装腔14并从腰形孔1111穿出于安装腔14，锁止部1321卡设在卡槽13112内；其中，控制按钮1311受外力按压时，锁止部1321沿斜面13113朝向远离锁止缺口121的方向滑动。
135.在实际使用的过程中，通过对控制按钮1311进行按压，可以带动控制按钮1311沿垂直于骨水泥注射套筒12的轴线方向运动，此过程中，锁止部1321可以沿斜面13113朝向远离锁止缺口121的方向滑动，当锁止部1321避让开骨水泥注射套筒12上的锁止缺口121之后，可以对骨水泥注射套筒12进行解锁，便于将骨水泥注射套筒12从安装部111上拆卸下来
或者组装在安装部111上；当撤销对控制按钮1311施加的按压力之后，复位部件1312可以带动锁止组件132复位，便于将骨水泥注射套筒12锁定在安装部111上，操作简单方便。
136.本实施例中的安装腔14内设置有导向块141，该导向块141和控制按钮1311两者之一上设置有滑槽13111，两者另一上设置有与滑槽13111相适配的凸起1411，滑槽13111的延伸方向与控制按钮1311的按压方向一致。也即是说，当将滑槽13111设置于控制按钮1311上时，则将凸起1411设置于导向块141上；当将凸起1411设置于控制按钮1311上时，则将滑槽13111设置于导向块141上。通过相互配合的凸起1411和滑槽13111作用，可以对控制按钮1311进行导向，能够提高控制按钮1311运动过程中的稳定性和可靠性。
137.进一步地，复位部件1312包括第一弹性部件13121和第二弹性部件13122。其中，第一弹性部件13121设置于安装腔14并抵顶于安装腔14的内壁与控制按钮1311之间，以用于使控制按钮1311复位；第二弹性部件13122设置于安装腔14并连接在支撑座11与锁止组件132之间以使锁止组件132复位。通过第一弹性部件13121和第二弹性部件13122的作用，可以带动控制按钮1311和锁止组件132复位，便于将骨水泥注射套筒12锁止在支撑座11上。
138.可选地，本实施例中的控制按钮1311设置有让位孔13114，而第一弹性部件13121包括抵顶柱13121a和弹性元件13121b。其中，抵顶柱13121a安装于让位孔13114内并抵顶于安装腔14的内壁面上；弹性元件13121b安装于让位孔13114并抵顶在抵顶柱13121a上。可选地，弹性元件13121b可以是弹簧、弹性柱或者弹性垫等结构。当撤销对控制按钮1311施加的按压力时，弹性元件13121b对抵顶柱13121a施加弹力，可以使控制按钮1311复位，结构简单，便于实现。
139.可选地，第二弹性部件13122可以是弹簧、弹性条等结构，该第二弹性部件13122连接在支撑座11与锁止组件132之间，便于带动锁止组件132复位。
140.进一步地，安装腔14内设置有滑轨1323，该滑轨1323的延伸方向与骨水泥注射套筒12的轴向方向一致，锁止部1321底部设置有滑块1322，滑块1322可滑动地安装在滑轨1323上，如此，可以使锁止部1321在安装腔14内顺畅地运动，结构简单，便于实现。
141.在本技术的一种具体的实施方式中，锁止部1321包括连接柱13211和限位块13212，限位块13212通过连接柱13211与滑块1322连接，限位块13212的宽度大于锁止缺口121的宽度，连接柱13211的外径不大于锁止缺口121的宽度。可以理解的是，本实施例中的限位块13212和锁止缺口121的宽度均是至沿垂直于骨水泥注射套筒12的轴向方向上的宽度。通过使限位块13212的宽度大于锁止缺口121的宽度，便于将骨水泥注射套筒12卡止在支撑座11上，通过使连接柱13211的外径不大于锁止缺口121的宽度，便于连接柱13211卡入锁止缺口121内。
142.参见图12中图14所示，根据本技术的另一实施例，还提供了另一种锁止装置13，该锁止装置13，本实施例中的锁止装置13与图11中的基本相似，具体来说，本实施例中的锁止装置13包括控制组件131、锁止组件132以及限定组件133，控制组件131上设置有限定部位13115和解锁部位13116，锁止组件132具有被限定部位13115限定并具有卡设在锁止缺口121内的锁止位置和可沿解锁部位13116滑动以避让开锁止缺口121的解锁位置，控制组件131与锁止组件132驱动连接，控制组件131用于驱动锁止组件132受外力作用沿垂直于骨水泥注射套筒12的轴线方向运动以使在锁止组件132在锁止位置和解锁位置之间切换，限定组件133用于将控制组件131限定以将锁止组件132限定于锁止位置和解锁位置。
143.实际使用时，利用控制组件131对锁止组件132进行驱动，使锁止组件132沿解锁部位13116滑动并并避让开锁止缺口121时，可以对骨水泥注射套筒12进行解锁，此时，限定组件133将控制组件131限定，进而将锁止组件132限定于解锁位置，便于将骨水泥注射套筒12从安装部111上拆卸下来进行骨水泥的盛装。当控制组件131受外力作用沿垂直于骨水泥注射套筒12的轴线的方向运动，使锁止组件132被限定部位13115限定并卡设在锁止缺口121内时，限定组件133将控制组件131限定，进而将锁止组件132限定于锁止位置，便于将骨水泥注射套筒12稳定地锁定在安装部111上。
144.也即是说，本实施例中通过使控制组件131沿垂直于骨水泥注射套筒12的轴线方向运动，可以对锁止组件132进行锁止或者解锁，并通过限定组件133将锁止组件132限定在对应的状态下，操作简单快捷，结构稳定，便于医护人员使用。
145.具体来说，控制组件131包括控制按钮1311和弹性部件1313，控制按钮1311设置在支撑座11上并穿过安装腔14，控制按钮1311受外力作用带动锁止组件132从锁止位置切换至解锁位置；弹性部件1313设置于支撑座11和锁止组件132之间，并沿骨水泥注射套筒12的轴线方向伸缩，以用于使锁止组件132从解锁位置切换至锁止位置。
146.在实际使用的过程中，通过对控制按钮1311进行按压，可以带动锁止组件132对骨水泥注射套筒12进行解锁，便于将骨水泥注射套筒12从安装部111上拆卸下来或者组装在安装部111上；当将控制按钮1311按压至一定的位置之后，弹性部件1313可以带动锁止组件132复位，便于将骨水泥注射套筒12锁定在安装部111上，操作简单方便。可选地，弹性部件1313可以是弹簧、弹性条等结构。
147.具体来说，控制按钮1311上设置有l形让位通孔，该l形让位通孔的水平段沿垂直于骨水泥注射套筒12的轴向方向延伸并形成限定部位13115，该l形让位通孔的竖直段沿骨水泥注射套筒12的轴线方向延伸并形成解锁部位13116，控制按钮1311的按压方向垂直于骨水泥注射套筒12的轴向方向；安装部111设置有腰形孔1111，腰形孔1111的长度方向与骨水泥注射套筒12的轴向方向一致，锁止组件132包括锁止部1321和滑块1322，锁止部1321固定设置于滑块1322，并从腰形孔1111和l形让位通孔穿出于安装腔14，滑块1322可滑动地设置于安装腔14。
148.在实际使用的过程中，通过对控制按钮1311进行按压，可以带动控制按钮1311沿垂直于骨水泥注射套筒12的轴线方向运动，此过程中，当锁止部1321移动到与解锁部位13116相对时，限定组件133将控制按钮1311限定，进而可以将锁止组件132限定在解锁位置，便于将骨水泥注射套筒12从安装部111上拆卸下来或者组装在安装部111上；当再次对控制按钮1311施加与解锁方向相反的作用力时，限定组件133解除对控制按钮1311的限定，当控制按钮1311沿垂直于骨水泥注射套筒12的轴线方向运动到另一位置之后，锁止组件132可以被限定在限定部位13115内，此时，限定组件133可以再次将控制按钮1311限定于当前位置，防止误碰控制按钮1311而将控制锁止组件132解锁。
149.可选地，本实施例中的控制按钮1311为一可沿支撑座11的宽度方向左右按压的按键，该按键可以是柱状、块状或者其他异形状，该按键穿设在支撑座11上，该按键的两端均设置有装饰件13118，该装饰件13118例如可以是硅胶或者塑胶件，通过该装饰件13118的作用，不仅能够提高控制按钮1311使用过程中舒适性，还能够美化机械臂的外观，提升医护人员的使用体验。
150.本实施例中的安装腔14内也设置有导向块141，该导向块141和控制按钮1311两者之一上设置有滑槽13111，两者另一上设置有与滑槽13111相适配的凸起1411，滑槽13111的延伸方向与控制按钮1311的按压方向一致。也即是说，当将滑槽13111设置于控制按钮1311上时，则将凸起1411设置于导向块141上；当将凸起1411设置于控制按钮1311上时，则将滑槽13111设置于导向块141上。通过相互配合的凸起1411和滑槽13111作用，可以对控制按钮1311进行导向，能够提高控制按钮1311运动过程中的稳定性和可靠性。进一步地，安装腔14内设置有滑轨1323，该滑轨1323的延伸方向与骨水泥注射套筒12的轴向方向一致，滑块1322可滑动地安装在滑轨1323上。如此，可以使锁止部1321在安装腔14内顺畅地运动，结构简单，便于实现。本实施例中的锁止部1321与图11中一致，此处不再赘述。
151.在本实施例中，控制按钮1311的长度方向上间隔设置有两个限位配合部13117，为了便于区分，将两个限位配合部13117分别标识为第一限位配合部131171和第二限位配合部131172，其中，第一限位配合部131171和第二限位配合部131172均位于滑块1322的同一侧，且第二限位配合部131172较第一限位配合部131171更靠近滑块1322。而限定组件133包括定位柱1331和限定件1332，该定位柱1331安装在安装腔14内，限定件1332设置于定位柱1331。实际使用时，当控制按钮1311沿垂直于骨水泥注射套筒12的轴线方向运动时，限定件1332选择性地与第一限位配合部131171和第二限位配合部131172中的一个配合以控制按钮1311限定，进而将锁止组件132限定于锁止位置或者解锁位置，如此，可以防止误碰控制按钮1311而将锁止组件132解锁，结构稳定，便于实现。
152.可选地，本实施例中的限位配合部13117和限定件1332两者之一为限位孔，两者另一为与限位孔相适配的弹簧滚珠，也即是说，当将限位配合部13117设置为限位孔，则将限定件1332设置为弹簧滚珠；当将限位配合部13117设置为弹簧滚珠，则将限定件1332设置限位孔。本实施例中的附图中示出了将限位配合部13117设置为限位孔，而将限定件1332设置为弹簧滚珠时的情况。本实施例中的弹簧滚珠通过设置于一柱形结构的端部，该柱形结构的端部设置有弹簧和滚珠，该弹簧和滚珠形成上述的弹簧滚珠，当对控制按钮1311施加力的作用时，滚珠可以与限位孔配合而将控制按钮1311限定，结构简单，便于实现。实际安装时，上述的柱形结构与定位柱1331之间通过螺纹连接，便于拆装和维护。
153.结合图13和图14所示，当朝向右侧按压控制按钮1311时，限定件1332，即弹簧滚珠受到第二限位配合部131172，即限位孔的侧壁的被压迫而脱离开第二限位配合部131172，控制按钮1311继续向右运动，可以使锁止部1321被限定在限定部位13115内，与此同时，随着控制按钮1311的移动，当限定件1332可以与第一限位配合部131171配合将控制按钮1311限定，此时，通过限位部112和锁止部1321的共同作用，可以将骨水泥注射套筒12锁紧。当需要进行骨水泥注射套筒12的拆卸时，对控制按钮1311进行按钮，使控制按钮1311朝向左侧运动，限定件1332受到第一限位配合部131171的挤压而脱离开第一限位配合部131171，直至该限定件1332与第二限位配合部131172时，锁止部1321与解锁部位13116对齐，对锁止部1321施力，锁止部1321可以沿解锁部位13116朝向远离限位部112的方向运动，当将限位部112设置止挡块时，只需要直接从安装凹槽上取下骨水泥注射套筒即可，当将限位部112设置为止挡凸起时，只需要朝向远离限位部112施力，使骨水泥注射套筒12沿安装凹槽的长度方向运动并脱离开限位部112，就可以将骨水泥注射套筒12从安装凹槽内取出；对应地，将需要进行骨水泥的安装时，只需要将骨水泥注射套筒12放置在安装凹槽内，并使骨水泥注
射套筒12朝向靠近限位部112的方向运动并抵顶在限位部112，并撤销对锁止部1321施加的力的作用，此时，锁止部1321可以在弹性部件1313的作用卡设在骨水泥注射套筒12上的锁止缺口121内，进而可以将骨水泥注射套筒12锁紧，结构稳定可靠，便于医护人员使用和操作。
154.参见图15和图16所示，骨水泥注射机器人还包括耗材驱动部件140，耗材驱动部件140通过微调机械臂20连接在末端机械臂10的端部，本实施例中的微调机械臂20包括调节组件21、第一连接组件22以及第二连接组件23。
155.其中，调节组件21包括调节旋钮211、连接轴212以及推动块213，调节旋钮211固定设置于连接轴212的端部，推动块213固定套设在连接轴212上；第一连接组件22包括第一连接套221、第一推锁部件222以及第一球关节，第一连接套221套设在连接轴212上，第一连接套221上设置有连接凹槽2211，第一球关节连接在第一连接套221和末端机械臂10之间，并可相对第一连接套221转动，第一推锁部件222设置于推动块213和第一球关节223之间，第一推锁部件222具有将第一球关节223锁定的第一锁止位置和远离第一球关节223以使第一球关节223相对第一连接套221自由转动的第一解锁位置；第二连接组件23包括第二连接套231、第二推锁部件232以及第二球关节233，第二连接套231可转动地设置于连接凹槽2211并套设在连接轴212上，第二球关节233连接在第二连接套231与耗材驱动部件140之间，并可相对第二连接套231转动，第二推锁部件232设置于推动块213和第二球关节233之间，第二推锁部件232具有将第二球关节233锁定的第二锁止位置和远离第二球关节233以使第二球关节233相对第二连接套231自由转动的第二解锁位置；其中，调节旋钮211带动连接轴212转动时，推动块213推动第一推锁部件222在第一锁止位置和第一解锁位置之间切换，同时推动第二推锁部件232在第二锁止位置和第二解锁位置之间切换。
156.使用时，将第一球关节223连接在末端机械臂10的端部，并对应将耗材驱动部件140连接在第二球关节233上。当需要对耗材驱动部件140的位置进行调节时，首先对调节旋钮211进行调节，使调节旋钮带动连接轴212运动，驱动推动块213带动第一推锁部件222切换至第一解锁位置，同时驱动推动块213带动第二推锁部件232切换至第二解锁位置，此时，可以对微调机械臂20的位置进行调节，即：使第一连接套221相对第一球关节223转动，使第二连接套231相对第一连接套221转动，同时使第二球关节233相对第二连接套231转动，如此，可以将耗材驱动部件140移动至需要的位置。当将耗材驱动部件140调节至所需位置之后，通过调节组件21的作用，可以带动连接轴212运动，进而驱动推动块213推动第一推锁部件222切换至第一锁止位置，同时推动第二推锁部件232切换至第二锁止位置时，可以将第一球关节223和第二球关节233锁定，最终将耗材驱动部件140锁定，结构简单，便于调节。
157.在本技术中，由于第一连接套221上设置有连接凹槽2211，通过该连接凹槽2211的作用，可以对第二连接套231进行安装，也即是说，本实施例中的第一连接套221和第二连接套231的连接方式为嵌套连接，如此，更适于进行微调机械臂20的小型化设计，能够减小微调机械臂20的体积，不仅便于安装，当将该微调机械臂20安装在末端机械臂10的前端之后，不容易对医生的视线造成阻碍和干扰，更便于使用和控制。
158.为了对第一推锁部件222和第二推锁部件232进行安装，本实施例中的第一连接套221上设置有第一避让通孔2212，该第一避让通孔2212的轴线垂直于第一连接套221的轴线，第一推锁部件222穿设在第一避让通孔2212内；对应地，第二连接套231上设置有第二避
让通孔2311，该第二避让通孔2311的轴线垂直于第二连接套231的轴线，第二推锁部件232穿设在第二避让通孔2311内，且第一避让通孔2212与第二避让通孔2311位于第一连接套221的同一高度上，也即是说，第一避让通孔2212和第二避让通孔2311在第一连接套221上的高度相同。
159.当调节旋钮211带动连接轴212运动时，连接轴212可以在第一连接套221和第二连接套231的轴线方向伸缩，进而可以带动推动块213运动以对第一推锁部件222和第二推锁部件232施加抵顶力以带动第一推锁部件222在第一锁止位置和第一解锁位置之间切换，同时带动第二推锁部件232在第二锁止位置和第二解锁位置之间切换。由于本实施例中用于安装第一推锁部件222的第一避让通孔2212和用于安装第二推锁部件232的第二避让通孔2311位于第一连接套221的同一高度上，第一推锁部件222和第二推锁部件232可以在连接轴212的同一高度上对连接轴212施加力的作用，且本实施例中的第一推锁部件222和第二推锁部件232对连接轴212施加的反作用力位于连接轴212的不同方向，这些作用力可以在一定程度上相互抵消，如此，能够在一定程度上避免连接轴212在推动块213安装部位发生严重形变，能够提高连接轴212使用过程中的稳定性和使用寿命。
160.具体地，连接轴212通过连接螺纹24连接在第一连接套221上，调节旋钮211带动连接轴212旋转伸缩时，推动块213推动第一推锁部件222在第一锁止位置和第一解锁位置之间切换，同时推送第二推锁部件232在第二锁止位置和第二解锁位置之间切换。可选地，调节旋钮211可以通过螺钉等与连接轴212固定在一起，当旋转调节旋钮211时，可以带动连接轴212旋转，由于连接轴212通过连接螺纹24连接在第一连接套221上，因此，连接轴212旋转时，可以带动连接轴212伸缩，进而可以推动第一推锁部件222在第一锁止位置和第一解锁位置之间切换，同时带动第二推锁部件232在第二锁止位置和第二解锁位置之间切换，结构简单，便于实现。
161.可选地，本实施例中的推动块213可以通过焊接、螺接、卡接或者粘接等方式固定在连接轴212上，该楔形块上设置有第一柱形段2131，该第一柱形段2131的横截面积沿连接轴212的轴线方向逐渐增大以形成与连接轴212同轴的斜面或者弧面。也即是说，该第一柱形段2131的外周面为一个倾斜于连接轴212的斜面或者弧面，当连接轴212带动楔形块运动时，可以带动第一柱形段2131升降，此时，第一柱形段2131上的斜面可以对第一推锁部件222和第二推锁部件232施加抵顶力，进而可以带动第一推锁部件222在第一锁止位置和第一解锁位置之间切换，同时带动第二推锁部件232在第二锁止位置和第二解锁位置之间切换。在此过程中，第一推锁部件222和第二推锁部件232对连接轴212施加的反作用力位于连接轴212同一位置的不同方向上，这些作用力可以在一定程度上相互抵消，能够在一定程度上避免连接轴212在推动块213安装部位发生严重形变，进而可以提高连接轴212使用过程中的稳定性和使用寿命。
162.进一步地，本实施例中的推动块213还包括第二柱形段2132，第二柱形段2132设置于第一柱形段2131的横截面积较小的一端，且第二柱形段2132的外径与第一柱形段2131横截面积较小的一端的外径一致。通过在第一柱形段2131的端部设置第二柱形段2132，可以避免第一推锁部件222和第二推锁部件232接触连接轴212而磨损连接轴212。
163.为了将第一球关节223连接在第一连接套221上，本实施例中的第一连接套221上设置有与第一避让通孔2212同轴的第一环形连接柱2213，而第一球关节223包括第一球关
节套2231和第一球头2232，实际安装时，第一球关节套2231固定连接在第一环形连接柱2213上，第一球头2232可转动地连接在第一球关节套2231上。可选地，第一球关节套2231可以通过螺纹、螺钉、焊接等方式固定连接在第一环形连接柱2213上。组装时，第一球头2232上设置有螺柱，该螺柱连接在末端机械臂10的前端，安装好之后，第一球关节套2231可以相对第一球头2232转动。
164.进一步地，第一推锁部件222包括第一推锁杆2221和第一抵顶套2222。其中，第一推锁杆2221穿设在第一避让通孔2212内，第一推锁杆2221靠近推动块213的一端设置有第一滚珠2223；第一抵顶套2222连接在第一推锁杆2221远离推动块213的一端，第一抵顶套2222靠近第一球头2232的一端设置有第一凹槽22221，第一球头2232位于第一凹槽22221内。
165.当旋转调节旋钮211时，可以带动连接轴212旋转并升降，当连接轴212升降时，可以带动推动块213升降。如图16所示，当推动块213下降时，可以推动第一推锁杆2221沿远离连接轴212的方向运动，进而带动第一抵顶套2222抵顶在第一球头2232上而将第一球头2232锁定；当推动块213上升时，第一推锁杆2221以及第一抵顶套2222对第一球头2232的抵顶力被撤销，更便于使第一球关节套2231相对第一球头2232转动。在本实施例中，通过第一滚珠2223与推动块213接触，能够降低推动块213对第一推锁杆2221的磨损，提高微调机械臂20的使用寿命；通过第一凹槽22221与第一球头2232配合，能够提高整个微调机械臂20的结构稳定性。
166.进一步地，为了将第二球关节233安装在第二连接套231上，本实施例中的第二连接套231上设置有与第二避让通孔2311同轴设置的第二环形连接柱2312，而第二球关节233包括第二球关节套2331和第二球头2332，该第二球关节套2331可转动地连接在第二环形连接柱2312上，第二球头2332可转动地连接在第二球关节套2331上。组装时，第二球头2332上设置有螺柱，该螺柱连接在耗材驱动部件140上，安装好之后，第二球关节套2331可以相对第二球头2332转动，便于对耗材驱动部件140的位置进行调节。
167.进一步地，第二推锁部件232包括第二推锁杆2321和第二抵顶套2322。其中，第二推锁杆2321穿设在第二避让通孔2311内，第二推锁杆2321靠近推动块213的一端设置有第二滚珠2323；第二抵顶套2322连接在第二推锁杆2321远离推动块213的一端，第二抵顶套2322靠近第二球头2332的一端设置有第二凹槽23221，该第二球头2332位于第二凹槽23221内。
168.当旋转调节旋钮211时，可以带动连接轴212旋转，并带动连接轴212升降，当连接轴212升降时，可以带动推动块213升降，如图16所示，当推动块213下降时，可以推动第二推锁杆2321沿远离连接轴212的方向运动，进而带动第二抵顶套2322抵顶在第二球头2332上而将第二球头2332锁定；当推动块213上升时，第二推锁杆2321以及第二抵顶套2322对第二球头2332的抵顶力撤销，更便于使第二球关节套2331相对第二球头2332转动。在本实施例中，通过第二滚珠2323与推动块213接触，能够降低推动块213对第二推锁杆2321的磨损，提高微调机械臂20的使用寿命；通过第二凹槽23221与第二球头2332配合，能够提高整个微调机械臂20的结构稳定性。
169.为了将第二球关节套2331可转动地连接在第二环形连接柱2312上，本实施例中的第二球关节233还包括限位套2335、锁止端盖2334以及旋转套2333。
170.其中，限位套2335固定连接在第二环形连接柱2312上，该限位套2335与第二环形连接柱2312之间可以通过螺纹、螺钉以及焊接等方式固定连接，该限位套2335的外周设置有外凸缘23351；锁止端盖2334可拆卸地设置在限位套2335远离推动块213的一端并与外凸缘23351围设形成定位槽23301，该锁止端盖2334与限位套2335之间之间可以通过螺纹、螺钉等连接，旋转套2333固定设置于第二球关节套2331，该旋转套2333设置有内凸缘23331，该旋转套2333通过内凸缘23331可转动连接在定位槽23301内。通过使旋转套2333相对第二环形连接柱2312转动，能够对耗材驱动部件140的位置进行有效调节。此外，本实施例中通过设置限位套2335、锁止端盖2334以及旋转套2333来连接第二球关节套2331和第二环形连接柱2312，更便于加工和组装。
171.以上仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。