提升系统的制动力矩控制方法、装置及系统与流程

1.本技术属于提升机技术领域，尤其涉及一种提升系统的制动力矩控制方法、装置及系统。


背景技术：

2.矿井提升系统是煤矿、有色金属矿井生产过程中的重要设备。其中，矿井提升系统通常包括主提升机和副提升机，主提升机用于负责矿石、废石的运输，而副提升机用于负责下井人员的运输。
3.其中，副提升机通常采用摩擦式提升机，其可以依靠牵引绳与导向轮之间的摩擦力以及牵引绳两端的提升容器之间的重力差来提升容器。此外，工作人员可基于副提升机的速度表中显示的提升容器升降速度，采用控制杆控制摩擦式提升机中制动器提供的制动力，从而对提升容器升降速度进行控制。
4.然而，牵引绳与摩擦滚筒之间的摩擦系数容易受现场环境的温度和湿度影响，且牵引绳两端的提升容器之间的重力差也不是恒定不变的。因此摩擦式提升机在运行时，提升容器的升降速度的控制效果完全取决于操纵控制杆的工作人员，从而导致提升容器的升降速度并不稳定，降低了矿井提升系统的安全性。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种提升系统的制动力矩控制方法、装置及系统，可以解决现有技术无法稳定控制提升容器的升降速度的技术问题。
6.第一方面，本技术实施例提供了一种提升系统的制动力矩控制方法，应用于提升系统；提升系统包括牵引绳、导向轮、驱动牵引绳在导向轮上移动的盘型制动器以及位于牵引绳两端的第一提升容器和第二提升容器；方法包括：
7.获取第一提升容器的第一重量和第二提升容器的第二重量；
8.根据导向轮的半径、第一重量以及第二重量确定牵引绳移动时的第一制动力矩；
9.获取牵引绳以目标速度匀速移动时导向轮的角加速度；
10.根据角加速度、第一制动力矩、提升系统的预设等效阻力矩以及提升系统的预设等效转动惯量，确定牵引绳以目标速度匀速移动时盘型制动器待输出的第二制动力矩；
11.控制盘型制动器输出第二制动力矩。
12.第二方面，本技术实施例提供了一种提升系统的制动力矩控制装置，应用于提升系统；提升系统包括牵引绳、导向轮、驱动牵引绳在导向轮上移动的盘型制动器以及位于牵引绳两端的第一提升容器和第二提升容器；装置包括：
13.第一获取模块，用于获取第一提升容器的第一重量和第二提升容器的第二重量；
14.第一确定模块，用于根据导向轮的半径、第一重量以及第二重量确定牵引绳移动时的第一制动力矩；
15.第二获取模块，用于获取牵引绳以目标速度匀速移动时导向轮的角加速度；
16.第二确定模块，用于根据角加速度、第一制动力矩、提升系统的预设等效阻力矩以及提升系统的预设等效转动惯量，确定牵引绳以目标速度匀速移动时盘型制动器待输出的第二制动力矩；
17.控制模块，用于控制盘型制动器输出第二制动力矩。
18.第三方面，本技术实施例提供了另一种提升系统的制动力矩控制装置，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面的方法。
19.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法。
20.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在制动力矩控制装置上运行时，使得制动力矩控制装置执行上述第一方面的方法。
21.第六方面，本技术实施例提供了一种提升系统，包括第一提升容器、第二提升容器以及上述第二方面或第三方面的提升系统的制动力矩控制装置，第一提升容器和第二提升容器均与制动力矩控制装置连接。
22.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过获取第一提升容器的第一重量和第二提升容器的第二重量，并根据第一重量、第二重量以及提升系统中导向轮的半径，确定牵引绳移动时由牵引绳两端的第一重量和第二重量产生的第一制动力矩；之后，通过获取牵引绳以目标速度匀速移动时导向轮的角加速度，并根据该角加速度、第一制动力矩以及提升系统的预设等效阻力矩和预设等效转动惯量，确定牵引绳以目标速度匀速移动时盘型制动器待输出的第二制动力矩，以控制盘型制动器输出第二制动力矩。如此，可以根据第一提升容器实际的第一重量和第二提升容器实际的第二重量，准确地确定盘出型制动器当前所需产生的制动力，以使提升容器能够以目标速度稳定地上升或下降，从而提高了提升容器运行时的稳定性，降低了提升容器运行时的安全隐患。
附图说明
23.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1是本技术一实施例提供的一种提升系统的结构示意图；
25.图2是本技术一实施例提供的一种提升系统的制动力矩控制方法的实现流程图；
26.图3是本技术另一实施例提供的一种提升系统的制动力矩控制方法的实现流程图；
27.图4是本技术一实施例提供的一种制动力矩控制装置的结构示意图；
28.图5是本技术另一实施例提供的一种制动力矩控制装置的结构示意图。
具体实施方式
29.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体
细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
30.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
31.另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
32.矿井提升系统中的副提升机用于负责下井人员的运输。目前，副提升机通常采用摩擦式提升机，其可以依靠牵引绳与导向轮之间的摩擦力以及牵引绳两端的提升容器之间的重力差来提升容器。此外，工作人员还可以基于副提升机的速度表中显示的提升容器升降速度，采用控制杆控制摩擦式提升机中制动器提供的制动力，从而对提升容器升降速度进行控制。
33.然而，牵引绳与导向轮之间的摩擦系数会受现场环境的温度和湿度影响，且牵引绳两端的提升容器之间的重力差也不是恒定不变的，因此，摩擦式提升机在运行时，提升容器的升降速度的控制效果完全取决于操纵控制杆的工作人员。从而导致提升系统难以根据提升容器的实际运行情况合理地提供制动力，使得提升容器的运行速度并不稳定，降低了矿井提升系统的安全性。
34.基于此，为了能够根据提升容器的实际运行情况合理地提供制动力，提高提升容器升降时速度的稳定性，本技术实施例提供了一种提升系统的制动力矩控制方法，该方法可以用于提升系统中。
35.参照图1，图1是本技术一实施例提供的一种提升系统的结构示意图。其中，提升系统100包括第一提升容器110、第二提升容器120和制动力矩控制装置130，其中，第一提升容器110和第二提升容器120均与制动力矩控制装置130连接，用于执行后续方法实施例中的各个步骤。
36.具体的，提升系统还包括牵引绳、导向轮以及盘型制动器等装置。其中，牵引绳的两端分别连接第一提升容器和第二提升容器。盘型制动器用于驱动牵引绳在导向轮上移动。具体的，盘型制动器包括制动盘、油腔及闸瓦。其中，油腔与闸瓦连接；盘型制动器通过调节油腔内的油量推动闸瓦对制动盘产生压力；制动盘用于根据压力对牵引绳进行驱动，以使牵引绳在导向轮上移动，进而带动牵引绳两端的第一提升容器和第二提升容器升降。
37.请参阅图2，图2示出了本技术实施例提供的一种提升容器的速度控制方法的实现流程图，该方法包括如下步骤：
38.s201、获取第一提升容器的第一重量和第二提升容器的第二重量。
39.在一实施例中，上述第一重力和第二重量可以分别通过设置于第一提升容器内的测重设备，以及设置于第二提升容器内的测重设备进行采集，而后传输至提升系统中，对此不作限定。其中，在任一提升容器未搭载矿工时，第一重量和第二重量通常相等。
40.其中，在第一提升系统和第二提升系统运行时，提升系统可以实时或每隔预设时长获取第一重量和第二重量，对此不作限定。
41.s202、根据导向轮的半径、第一重量以及第二重量确定牵引绳移动时的第一制动力矩。
42.在一实施例中，上述第一制动力矩为驱动牵引绳的作用力，其由第一提升容器和第二提升容器之间的重力差产生。具体的，提升系统可以计算第一重量与第二重量的差值；之后，将差值与半径的乘积确定为第一制动力矩。
43.其中，提升系统具体可以根据如下预设力矩计算公式计算第一制动力矩。详述如下：
44.mq＝|f
m1-f
m2
|*r；
45.其中，mq表示第一制动力矩；f
m1
表示第一重量；f
m2
表示第二重量；r表示导向轮的半径。其中，导向轮的半径可以预先由工作人员进行测量并存储在提升系统中。
46.其中，上述导向轮的半径可以预先设置在提升系统中，以此可以随时被提升系统获取。
47.s203、获取牵引绳以目标速度匀速移动时导向轮的角加速度。
48.在一实施例中，上述目标速度可以由工作人员进行设置，对此不作限定。通常，牵引绳以目标速度匀速移动时，导向轮的角加速度通常不同。其中，因牵引绳是由于导向轮的滚动进行移动，因此，可以认为牵引绳(第一提升容器和第二提升容器)的移动速度可以根据导向轮的速度(转速)进行处理得到。然而，导向轮的转速可以根据导向轮的角加速度与时间的乘积关系进行处理得到。基于此，在确定目标匀速移动时，其导向轮的角加速度也可以对应确定。
49.具体的，提升系统可以根据目标速度确定提升系统执行一次升降所需的时长；之后，根据目标速度和时长确定导向轮的角加速度。
50.其中，提升系统负责下井人员的运输，因此，第一提升容器和第二提升容器的升降距离通常为矿井底部距离矿井入口的距离。基于此，在提升系统控制第一提升容器和第二提升容器以目标速度匀速行驶时，其执行一次升降所需的时长可以根据距离速度的计算公式计算上述时长。
51.需要说明的是，导向轮为圆形结构，其导向轮转动的角加速度与时间的乘积即为导向轮的角速度。然而，第一提升容器和第二提升容器是通过牵引绳移动，而牵引绳是因为导向轮的转动进行移动，可以认为其导向轮的角速度与时间和导向轮的半径的乘积，即为牵引绳运行的速度(目标速度)。基于此，在确定目标速度于时间后，其导向轮的角速度即可对应进行计算。
52.s204、根据角加速度、第一制动力矩、提升系统的预设等效阻力矩以及提升系统的预设等效转动惯量，确定牵引绳以目标速度匀速移动时盘型制动器待输出的第二制动力矩。
53.在一实施例中，上述等效转动惯量是指传动系统(提升系统)相对驱动轴(盘型制动器)的转动惯量。可以反映出传动系统的动力学特性，其通常并不会发生变化。
54.需要说明的是，在牵引绳以目标速度匀速行驶时，其第一提升容器和第二提升容器之间的受力是处于平衡的。基于此，提升系统可以根据此时采集到的多个系统因素的因素值生成平衡模型。
55.具体的，在生成平衡模型时，因第一提升容器和第二提升容器均连接在牵引绳的端部，因此，可以将第一提升容器、牵引绳和第二提升容器视为一个整体进行受力分析。之后，将牵引绳看做质量均匀体，且在提升容器升降时，可以认为第一提升容器和第二提升容
器之间的第一制动力矩是不变的。另外，提升系统工作时，还通常具有系统的等效阻力矩。基于此，因提升容器在匀速运行时，可以看做一个处于平衡状态的提升容器，因此，作用在提升容器之间的第一制动力矩、第二制动力矩以及预设等效阻力矩将存在以下关系：
[0056][0057]
其中，mq表示第一制动力矩，mz若需要控制牵引绳以目标速度匀速移动时，盘型制动器所需输出的第二制动力矩；j为提升系统的预设等效转动惯量，w为导向轮的角速度，t为提升容器匀速移动时的单位时间；mf为提升系统的预设等效阻力矩。其中，导向轮的角速度与导向轮的半径和时间的乘积，即为导向轮的速度。并且，因牵引绳因导向轮的滚动进行移动，因此，可以认为牵引绳(第一提升容器和第二提升容器)的移动速度等效于导向轮的速度。
[0058]
其中，根据上述公式，可得到如下提升系统对提升容器执行一次升降时的速度表达式：
[0059]
v＝rt(m
q-m
z-mf)/j；
[0060]
其中，v为牵引绳升降时的速度，即可以认为是上述目标速度；其他字母释义已在上述进行解释，对此不再进行说明。其中，目标速度v、导向轮的半径r和时长t均可以预先根据上述说明内容进行确定。因此，在各个参数均确定的情况下，提升系统可以根据如上公式计算盘型制动器待输出的第二制动力矩。
[0061]
另外，基于以上说明，因导向轮的角速度与导向轮的半径和时间的乘积，即为导向轮的速度。因此，上述公式还可以为：
[0062]
α＝(m
q-m
z-mf)/j；
[0063]
也即，在需要计算第二制动力矩时，制动力矩控制可以计算角加速度与预设等效转动惯量的乘积；之后，将乘积、第一制动力矩及预设等效阻力矩之和确定为第二制动力矩。
[0064]
s205、控制盘型制动器输出第二制动力矩。
[0065]
在一实施例中，基于上述s204的解释可知，在需要控制牵引绳与任一目标速度匀速行驶时，可以基于上述方式计算当前盘型制动器所需输出的第二制动力矩。基于此，制动力矩控制装置可以根据第二制动力矩对盘型制动器进行控制，以维持牵引绳的稳定运行。进而，保证各个提升容器的升降速度的稳定性。
[0066]
其中，上述已说明盘型制动器通过调节油腔内的油量，推动与油腔连接的闸瓦对制动盘产生压力，进而输出对应的第二制动力矩。因此，提升系统可以通过如下方式对盘型制动器的油量进行调节，以控制盘型制动器输出第二制动力矩。
[0067]
具体，提升系统可以获取盘型制动器与导向轮之间的间隔距离；之后，根据第二制动力矩、间隔距离、预设的盘型制动器对数以及闸瓦与制动盘之间的摩擦系数，确定盘型制动器输出第二制动力矩时闸瓦对制动盘待产生的目标压力；最后，根据目标压力将油腔内的油量调节至目标油量；在目标油量下，盘型制动器输出的制动力矩为第二制动力矩。
[0068]
在一实施例中，上述间隔距离可以通过测距传感器进行采集，也可以预先由工作人员对其进行测量，而后存储至提升系统中，对此不作限定。另外，上述闸瓦与制动盘之间的摩擦系数，以及盘型制动器对数均可以从盘型制动器出厂时附赠的使用说明书中进行获
取。该使用说明书中还通常记载有盘型制动器中各种装置的结构参数，对此不作说明。
[0069]
其中，提升系统具体可以通过如公式确定目标压力：
[0070][0071]
其中，fn表示目标压力；mz表示第二制动力矩；n表示盘型制动器对数；μ表示闸瓦与制动盘之间的摩擦系数；r表示间隔距离。
[0072]
需要补充的是，在确定目标压力后，其产生目标压力所需的目标油量也可以对应进行确定。例如，工作人员可以预先建立油量与压力之间的关联关系表，而后，根据关联关系表确定对应的目标油量。具体的，提升系统可以逐渐向油腔内增加油量，使油腔内的油量由0逐渐加满，并通过压力测量设备获取当前添加的油量对应产生的压力，以形成上述关联关系表。而后，对关联关系进行存储，以实时调节油腔内的油量至目标油量。
[0073]
在本实施例中，通过获取第一提升容器的第一重量和第二提升容器的第二重量，并根据第一重量、第二重量以及提升系统中导向轮的半径，确定牵引绳移动时由牵引绳两端的第一重量和第二重量产生的第一制动力矩；之后，通过获取牵引绳以目标速度匀速移动时导向轮的角加速度，并根据该角加速度、第一制动力矩以及提升系统的预设等效阻力矩和预设等效转动惯量，确定牵引绳以目标速度匀速移动时盘型制动器待输出的第二制动力矩，以控制盘型制动器输出第二制动力矩。如此，可以根据第一提升容器实际的第一重量和第二提升容器实际的第二重量，准确地确定盘出型制动器当前所需产生的制动力，以使提升容器能够以目标速度稳定地上升或下降，从而提高了提升容器运行时的稳定性，降低了提升容器运行时的安全隐患。
[0074]
在另一实施例中，在控制盘型制动器输出第二制动力矩之后，牵引绳的移动速度可能不能立即调整至目标速度。因此，提升系统还可以根据如下s301-s304步骤对第二制动力矩再次进行调整，以使牵引绳两端的提升容器可以以目标速度运行。
[0075]
s301、获取盘型制动器输出第二制动力矩后牵引绳的当前移动速度。
[0076]
s302、若当前移动速度与目标速度之间的速度差大于预设速度阈值，且当前移动速度大于目标速度，则将第二制动力矩降低至第一目标制动力矩；第一目标制动力矩与第二制动力矩之间相差预设力矩。
[0077]
s303、若当前移动速度与目标速度之间的速度差小于预设速度阈值，且当前移动速度小于目标速度，则将第二制动力矩升高至第二目标制动力矩；第二目标制动力矩与第二制动力矩之间相差预设力矩。
[0078]
s304、若当前移动速度与目标速度之间的速度差等于预设速度阈值，则维持第二制动力矩。
[0079]
在一实施例中，当前移动速度为盘型制动器输出第二制动力矩后牵引绳的移动速度。通常，当前移动速度应当为目标速度。然而，可能因其他外力影响(例如，提升系统工作的温度和湿度)使得当前移动速度大于或小于目标速度。
[0080]
其中，上述预设速度阈值以及预设力矩均可以预先根据实际情况进行设置，对此不作限定。示例性的，在本实施例中，上述预设速度阈值可以为0。
[0081]
因此，若当前移动速度与目标速度之间的速度差大于预设速度阈值，且当前移动速度大于目标速度，则表明盘型制动器输出的第二制动力矩过大。因此，提升系统可以将第
二制动力矩降低至第一目标制动力矩，以降低牵引绳当前移动速度，使当前移动速度逐渐降低至目标速度。
[0082]
同样的，根据上述解释可知，若当前移动速度与目标速度之间的速度差小于或等于预设速度阈值，且当前移动速度小于目标速度，则表明盘型制动器输出的第二制动力矩过小。因此，提升系统可以将第二制动力矩升高至第一目标制动力矩，以提升牵引绳当前移动速度，使当前移动速度逐渐提升至目标速度。
[0083]
以及，在当前移动速度与目标速度之间的速度差等于0时，可以认为当前移动速度即为目标速度。因此，可以控制盘型制动器持续输出第二制动力矩，以控制牵引绳以目标速度升降。
[0084]
请参阅图4，图4是本技术实施例提供的一种制动力矩控制装置的结构框图。本实施例中制动力矩控制装置包括的各模块用于执行图1和图2对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图1和图2以及图1和图2所对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。其中，制动力矩控制装置，应用于提升系统；提升系统包括牵引绳、导向轮、驱动牵引绳在导向轮上移动的盘型制动器以及位于牵引绳两端的第一提升容器和第二提升容器。参见图4，制动力矩控制装置400可以包括：第一获取模块410、第一确定模块420、第二获取模块430、第二确定模块440以及控制模块450，其中：
[0085]
第一获取模块410，用于获取第一提升容器的第一重量和第二提升容器的第二重量。
[0086]
第一确定模块420，用于根据导向轮的半径、第一重量以及第二重量确定牵引绳移动时的第一制动力矩。
[0087]
第二获取模块430，用于获取牵引绳以目标速度匀速移动时导向轮的角加速度。
[0088]
第二确定模块440，用于根据角加速度、第一制动力矩、提升系统的预设等效阻力矩以及提升系统的预设等效转动惯量，确定牵引绳以目标速度匀速移动时盘型制动器待输出的第二制动力矩。
[0089]
控制模块450，用于控制盘型制动器输出第二制动力矩。
[0090]
在一实施例中，第一确定模块420还用于：
[0091]
计算第一重量与第二重量的差值；将差值与半径的乘积确定为第一制动力矩。
[0092]
在一实施例中，第二获取模块430还用于：
[0093]
根据目标速度确定提升系统执行一次升降所需的时长；根据目标速度和时长确定导向轮的角加速度。
[0094]
在一实施例中，第二确定模块440还用于：
[0095]
计算角加速度与预设等效转动惯量的乘积；将乘积、第一制动力矩及预设等效阻力矩之和确定为第二制动力矩。
[0096]
在一实施例中，盘型制动器包括制动盘、油腔及闸瓦；盘型制动器通过调节油腔内的油量，推动与油腔连接的闸瓦对制动盘产生压力；第二确定模块440还用于：
[0097]
获取盘型制动器与导向轮之间的间隔距离；根据第二制动力矩、间隔距离、预设的盘型制动器对数以及闸瓦与制动盘之间的摩擦系数，确定盘型制动器输出第二制动力矩时闸瓦对制动盘待产生的目标压力；根据目标压力将油腔内的油量调节至目标油量；在目标油量下，盘型制动器输出的制动力矩为第二制动力矩。
[0098]
在一实施例中，第二确定模块440可以采用如下公式确定目标压力：
[0099][0100]
其中，fn表示目标压力；mz表示第二制动力矩；n表示盘型制动器对数；μ表示闸瓦与制动盘之间的摩擦系数；r表示间隔距离。
[0101]
在一实施例中，制动力矩控制装置400，还包括：
[0102]
第三获取模块，用于获取盘型制动器输出第二制动力矩后牵引绳的当前移动速度。
[0103]
降低模块，用于若当前移动速度与目标速度之间的速度差大于预设速度阈值，且当前移动速度大于目标速度，则将第二制动力矩降低至第一目标制动力矩；第一目标制动力矩与第二制动力矩之间相差预设力矩。
[0104]
提升模块，用于若当前移动速度与目标速度之间的速度差小于预设速度阈值，且当前移动速度小于目标速度，则将第二制动力矩升高至第二目标制动力矩；第二目标制动力矩与第二制动力矩之间相差预设力矩。
[0105]
维持模块，用于若当前移动速度与目标速度之间的速度差等于预设速度阈值，则维持第二制动力矩。
[0106]
当理解的是，图4示出的制动力矩控制装置的结构框图中，各模块用于执行图1和图2对应的实施例中的各步骤，而对于图1和图2对应的实施例中的各步骤已在上述实施例中进行详细解释，具体请参阅图1和图2以及图1和图2所对应的实施例中的相关描述，此处不再赘述。
[0107]
图5是本技术另一实施例提供的一种制动力矩控制装置的结构框图。如图5所示，该实施例的制动力矩控制装置500包括：处理器510、存储器520以及存储在存储器520中并可在处理器510运行的计算机程序530，例如提升系统的制动力矩控制方法的程序。处理器510执行计算机程序530时实现上述各个提升系统的制动力矩控制方法各实施例中的步骤，例如图1所示的s201至s205。或者，处理器510执行计算机程序530时实现上述图4对应的实施例中各模块的功能，例如，图4所示的模块410至450的功能，具体请参阅图4对应的实施例中的相关描述。
[0108]
示例性的，计算机程序530可以被分割成一个或多个模块，一个或者多个模块被存储在存储器520中，并由处理器510执行，以实现本技术实施例提供的提升系统的制动力矩控制方法。一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序530在制动力矩控制装置500中的执行过程。例如，计算机程序530可以实现本技术实施例提供的提升系统的制动力矩控制方法。
[0109]
制动力矩控制装置500可包括，但不仅限于，处理器510、存储器520。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是制动力矩控制装置500的示例，并不构成对制动力矩控制装置500的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如制动力矩控制装置还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0110]
所称处理器510可以是中央处理单元，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现成可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理
器等。
[0111]
存储器520可以是制动力矩控制装置500的内部存储单元，例如制动力矩控制装置500的硬盘或内存。存储器520也可以是制动力矩控制装置500的外部存储设备，例如制动力矩控制装置500上配备的插接式硬盘，智能存储卡，闪存卡等。进一步地，存储器520还可以既包括制动力矩控制装置500的内部存储单元也包括外部存储设备。
[0112]
本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述各个实施例中的提升系统的制力矩控制方法。
[0113]
本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在制动力矩控制装置上运行时，使得制动力矩控制装置执行上述各个实施例中的提升系统的制动力矩控制方法。
[0114]
以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。