提升系统的制动力矩控制方法、装置及系统与流程

技术特征：
1.一种提升系统的制动力矩控制方法，其特征在于，应用于提升系统；所述提升系统包括牵引绳、导向轮、驱动所述牵引绳在所述导向轮上移动的盘型制动器以及位于所述牵引绳两端的第一提升容器和第二提升容器；所述方法包括：获取所述第一提升容器的第一重量和所述第二提升容器的第二重量；根据所述导向轮的半径、所述第一重量以及所述第二重量确定所述牵引绳移动时的第一制动力矩；获取所述牵引绳以目标速度匀速移动时所述导向轮的角加速度；根据所述角加速度、所述第一制动力矩、所述提升系统的预设等效阻力矩以及所述提升系统的预设等效转动惯量，确定所述牵引绳以所述目标速度匀速移动时所述盘型制动器待输出的第二制动力矩；控制所述盘型制动器输出所述第二制动力矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述导向轮的半径、所述第一重量以及所述第二重量确定所述牵引绳移动时的第一制动力矩，包括：计算所述第一重量与所述第二重量的差值；将所述差值与所述半径的乘积确定为所述第一制动力矩。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述牵引绳以目标速度匀速移动时所述导向轮的角加速度，包括：根据所述目标速度确定所述提升系统执行一次升降所需的时长；根据所述目标速度和所述时长确定所述导向轮的角加速度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述角加速度、所述第一制动力矩、所述提升系统的预设等效阻力矩以及所述提升系统的预设等效转动惯量，确定所述牵引绳以所述目标速度匀速移动时所述盘型制动器待输出的第二制动力矩，包括：计算所述角加速度与所述预设等效转动惯量的乘积；将所述乘积、所述第一制动力矩及所述预设等效阻力矩之和确定为所述第二制动力矩。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述盘型制动器包括制动盘、油腔及闸瓦；所述盘型制动器通过调节所述油腔内的油量，推动与所述油腔连接的所述闸瓦对所述制动盘产生压力；所述制动盘用于根据所述压力驱动所述牵引绳；所述控制所述盘型制动器输出所述第二制动力矩，包括：获取所述盘型制动器与所述导向轮之间的间隔距离；根据所述第二制动力矩、所述间隔距离、预设的盘型制动器对数以及所述闸瓦与所述制动盘之间的摩擦系数，确定所述盘型制动器输出所述第二制动力矩时所述闸瓦对所述制动盘待产生的目标压力；根据所述目标压力将所述油腔内的油量调节至目标油量；在所述目标油量下，所述盘型制动器输出的制动力矩为所述第二制动力矩。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，采用如下公式确定所述目标压力：其中，f
n
表示所述目标压力；m
z
表示所述第二制动力矩；n表示所述盘型制动器对数；μ表
示所述闸瓦与所述制动盘之间的摩擦系数；r表示所述间隔距离。7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述控制所述盘型制动器输出所述第二制动力矩之后，还包括：获取所述盘型制动器输出所述第二制动力矩后所述牵引绳的当前移动速度；若所述当前移动速度与所述目标速度之间的速度差大于预设速度阈值，且所述当前移动速度大于所述目标速度，则将所述第二制动力矩降低至第一目标制动力矩；所述第一目标制动力矩与所述第二制动力矩之间相差预设力矩；若所述当前移动速度与所述目标速度之间的速度差小于所述预设速度阈值，且所述当前移动速度小于所述目标速度，则将所述第二制动力矩升高至第二目标制动力矩；所述第二目标制动力矩与所述第二制动力矩之间相差所述预设力矩；若所述当前移动速度与所述目标速度之间的速度差等于所述预设速度阈值，则维持所述第二制动力矩。8.一种提升系统的制动力矩控制装置，其特征在于，应用于提升系统；所述提升系统包括牵引绳、导向轮、驱动所述牵引绳在所述导向轮上移动的盘型制动器以及位于所述牵引绳两端的第一提升容器和第二提升容器；所述装置包括：第一获取模块，用于获取所述第一提升容器的第一重量和所述第二提升容器的第二重量；第一确定模块，用于根据所述导向轮的半径、所述第一重量以及所述第二重量确定所述牵引绳移动时的第一制动力矩；第二获取模块，用于获取所述牵引绳以目标速度匀速移动时所述导向轮的角加速度；第二确定模块，用于根据所述角加速度、所述第一制动力矩、所述提升系统的预设等效阻力矩以及所述提升系统的预设等效转动惯量，确定所述牵引绳以所述目标速度匀速移动时所述盘型制动器待输出的第二制动力矩；控制模块，用于控制所述盘型制动器输出所述第二制动力矩。9.一种提升系统的制动力矩控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。10.一种提升系统，其特征在于，包括第一提升容器、第二提升容器以及如权利要求8或9所述的提升系统的制动力矩控制装置，所述第一提升容器和所述第二提升容器均与所述制动力矩控制装置连接。

技术总结
本申请实施例适用于提升机技术领域，提供了一种提升系统的制动力矩控制方法、装置及系统，方法应用于提升系统；提升系统包括牵引绳、导向轮、驱动牵引绳在导向轮上移动的盘型制动器以及位于牵引绳两端的第一提升容器和第二提升容器；方法包括：根据导向轮的半径、第一提升容器的第一重量以及第二提升容器的第二重量确定牵引绳移动时的第一制动力矩；获取牵引绳以目标速度匀速移动时导向轮的角加速度；根据角加速度、第一制动力矩、提升系统的预设等效阻力矩和预设等效转动惯量，确定牵引绳以目标速度匀速移动时盘型制动器待输出的第二制动力矩；控制盘型制动器输出第二制动力矩。采用上述方法能够稳定地控制提升容器以目标速度移动。度移动。度移动。


技术研发人员：揭育韶 蒋加川 罗富寿 周仉新 钟瑞明 吴朋 刘锐鸿 邱景标 唐振标 杨鹏伟 邢增可 赖悦
受保护的技术使用者：深圳市中金岭南有色金属股份有限公司凡口铅锌矿
技术研发日：2022.09.30
技术公布日：2023/1/13