巡检机器人的制作方法

1.本实用新型涉及智能检测技术领域，具体涉及巡检机器人。


背景技术：

2.利用计算机控制的巡检机器人对生产制造企业进行定期巡视检查，这是我国工业水平的进步，对企业的加工生产具有重要意义。智能巡检技术在解决安全隐患及时处理分析方面有着人工巡检不能比拟的优势。巡检机器人采用全自主激光定位与导航技术，能自动规划巡检路径、自主充电。结合红外热成像和高清视频技术，精确识别各类仪表设备状态，能及时发现设备缺陷，巡检机器人第一时间提示管理人员进行处理和调度，并且能够图文并茂的展现隐患现场、及时加以处理、实时地图和数据可掌握隐患分布，调整区域巡查力度，能够实时掌握工作重点，实现无人值守目标的情况下，仍能保障正常安全生产。
3.实用新型公开号cn216967791u公开了一种巡检机器人，该申请方案中记载了“......机器人本体1挂装在导轨2上,旋转云台3设置在机器人上,视频采集装置7设置在旋转云台3上；控制器分别与机器人本体1和旋转云台3连接, 控制机器人本体1沿导轨2移动和控制旋转云台3旋转,以使视频采集装置7 追踪并获取目标物的视频信息；目标定位装置6用于获取目标物相对目标定位装置6的位置信息......”但该巡检机器人不具备爬坡和转弯功能，使得该巡检机器人的使用场景受到限制，无法应对复杂的工种环境。


技术实现要素：

4.为此，本实用新型提供巡检机器人，以解决背景技术中提出的问题。
5.为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：巡检机器人，包括机壳，所述机壳的顶部设置有导向机构，所述机壳的内部设置有控制机构；
6.所述导向机构包括矩形轨道，所述矩形轨道的顶部设置有驱动组件和计数组件，所述驱动组件与平衡组件相对而设，所述矩形轨道的侧边设置有平衡组件；
7.所述驱动组件包括电机，所述电机设置于机壳的内腔，所述电机的输出端固定连接有联轴器，所述矩形轨道的顶端设置有四个均匀分布的支撑轮，其中一个所述支撑轮设于联轴器的顶端，所述支撑轮位于矩形轨道的顶端且二者接触；
8.所述计数组件包括电位器同步轮，所述电位器同步轮设于矩形轨道的顶端且二者接触，所述电位器同步轮的一端固定连接有同步轮摇臂和电位器，所述同步轮摇臂设于电位器同步轮和电位器之间，所述电位器同步轮设于位于正对联轴器一侧的两个支撑轮之间。
9.作为本技术优选的技术方案，所述矩形轨道为中空结构，所述矩形轨道的顶端通过螺栓连接有一对轨道吊环，所述驱动组件与平衡组件均设于该对轨道吊环之间。
10.作为本技术优选的技术方案，所述平衡组件包括扶正压紧轮，所述扶正压紧轮的外端与矩形轨道的侧边接触，所述机壳的顶端固定连接有扶正器，所述扶正器的顶端与扶正压紧轮的顶端活动连接。
11.作为本技术优选的技术方案，所述支撑轮的外侧设置有支撑轮支架，所述支撑轮支架的底端与机壳的顶端通过螺栓固定，所述支撑轮的中心轴处与支撑轮支架的内侧转动连接。
12.作为本技术优选的技术方案，所述同步轮摇臂的一端与其中一个支撑轮支架转动连接，所述同步轮摇臂的外侧与该支撑轮支架的外侧之间设置有弹簧。
13.作为本技术优选的技术方案，所述机壳的下部设置有显示屏和亚克力装饰条，所述亚克力装饰条设于显示屏的外侧。
14.作为本技术优选的技术方案，所述机壳下部的内腔中设置有电池、wifi 模块以及控制器，所述机壳的底端设置有红外摄像头。
15.作为本技术优选的技术方案，所述机壳的下部内腔中设置有无线充电线圈和无线充电控制板，所述无线充电线圈设于无线充电控制板的一侧。
16.作为本技术优选的技术方案，所述机壳下部的内腔还包括烟雾传感器、扬声器以及拾音器。
17.有益效果
18.1、在机器人前进的过程中，电位器同步轮通过与矩形轨道的摩擦进行计数，计算机器人行走的距离，同时电位器旋转，发送脉冲，记录行进距离，其中同步轮摇臂下方固定弹簧，实时拉紧电位器同步轮，使电位器同步轮再上下坡实时正常工作，与现有技术相比，本案设计出的机器人具备爬坡和转弯功能，使得巡检机器人的使用场景不受到限制，能够应对复杂的工种环境，具有可推广价值。
19.2、当电机上的动力轮旋转时，通过与矩形轨道摩擦产生前进动力，该轮即可以使机器人保持再矩形轨道的正中心，又可以给矩形轨道一个压紧力，使矩形轨道与支撑轮支架有足够的摩擦力，让机器人保持爬坡25
°
和前进，同时改轮内置的阻尼橡胶，具有抗持久变形的能力，性能优于弹簧阻尼结构，与现有技术相比，使得巡检机器人在爬坡工作时同样保持稳定性。
20.3、支撑轮支架用于固定支撑轮，同时固定再机壳上，采用双侧对称的布局，与现有技术相比，更有效的防止机器受力不均而发生侧翻，其中支撑轮支架设计满足最小转弯半径0.5m，保障矩形轨道不摩擦机壳和支撑轮支架。
附图说明
21.图1为本实用新型提供的巡检机器人顶部内部结构示意图；
22.图2为本实用新型提供的图1主视结构示意图；
23.图3为沿图2中a处剖开后结构示意图；
24.图4为沿图2中b处剖开后结构示意图；
25.图5为本实用新型提供的机壳下部侧视结构示意图；
26.图6为沿图5中b处剖开后机壳内部结构示意图；
27.图7为本实用新型提供的机壳上部侧视剖视结构示意图；
28.图8为本实用新型提供的巡检机器人俯视结构示意图；
29.图9为本实用新型提供的巡检机器人主视结构示意图；
30.图10为本实用新型提供的巡检机器人侧视结构示意图；
31.图11为沿图5中a处剖开后结构示意图。
32.图中：1、机壳；2、矩形轨道；3、轨道吊环；4、支撑轮支架；5、支撑轮；6、联轴器；7、电机；8、显示屏；9、亚克力装饰条；10、扶正器；11、扶正压紧轮；12、同步轮摇臂；13、弹簧；14、电位器同步轮；15、电位器； 16、电池；17、wifi模块；18、控制器；19、红外摄像头；20、无线充电模组；21、霍尔传感器；22、无线充电线圈；23、无线充电控制板。
具体实施方式
33.以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
34.实施例1
35.参照说明书附图1-11，该实施例的巡检机器人，包括机壳1，所述机壳1 的顶部设置有导向机构，所述机壳1的内部设置有控制机构；
36.所述导向机构包括矩形轨道2，矩形轨道2是用于机器人行走的平台，所述矩形轨道2的顶部设置有驱动组件和计数组件，所述驱动组件与平衡组件相对而设，所述矩形轨道2的侧边设置有平衡组件；
37.所述驱动组件包括电机7，所述电机7设置于机壳1的内腔，所述电机7 的输出端固定连接有联轴器6，所述矩形轨道2的顶端设置有四个均匀分布的支撑轮5，其中一个所述支撑轮5设于联轴器6的顶端，所述支撑轮5位于矩形轨道2的顶端且二者接触；
38.电机7启动，电机7通过联轴器6带动支撑轮5转动，该支撑轮5为动力轮，动力轮摩擦矩形轨道2，提供行走的动力，其他的三个支撑轮5为行走轮，行走轮支撑整个机器沿矩形轨道2行走，行走轮中间是轴承，最外层是聚氨酯包胶层。
39.所述计数组件包括电位器同步轮14，所述电位器同步轮14设于矩形轨道 2的顶端且二者接触，所述电位器同步轮14的一端固定连接有同步轮摇臂12 和电位器15，所述同步轮摇臂12设于电位器同步轮14和电位器15之间，所述电位器同步轮14设于位于正对联轴器6一侧的两个支撑轮5之间。
40.进一步的，所述同步轮摇臂12的一端与其中一个支撑轮支架4转动连接，所述同步轮摇臂12的外侧与该支撑轮支架4的外侧之间设置有弹簧13。
41.在机器人前进的过程中，电位器同步轮14通过与矩形轨道2的摩擦进行计数，计算机器人行走的距离，同时电位器15旋转，发送脉冲，记录行进距离，其中同步轮摇臂12下方固定弹簧13，在工作状态下提供一个持续的向下拉力，保障机器人在平路和爬坡的时候，电位器同步轮14计数时也能始终保持与轨道贴合，实时拉紧电位器同步轮14，使电位器同步轮14再上下坡实时正常工作。
42.作为本技术优选的技术方案，所述矩形轨道2为中空结构，所述矩形轨道 2的顶端通过螺栓连接有一对轨道吊环3，轨道吊环3用于外部绳索吊装轨道，所述驱动组件与平衡组件均设于该对轨道吊环3之间。
43.实施例2
44.参照说明书附图1-4，该实施例的巡检机器人，所述平衡组件包括扶正压紧轮11，当电机7上的动力轮旋转时，通过与矩形轨道2摩擦产生前进动力，该轮即可以使机器人保持再矩形轨道2的正中心，又可以给矩形轨道2一个压紧力，使矩形轨道2与支撑轮支架4有足够的摩擦力，让机器人保持爬坡25
°
和前进。同时改轮内置的阻尼橡胶，具有抗持久变形的能力，性能优于弹簧阻尼结构，所述扶正压紧轮11的外端与矩形轨道2的侧边接触，所述机壳1的顶端固定连接有扶正器10，扶正器10内部集成天然橡胶，提供稳定的压紧力，所述扶正器10的顶端与扶正压紧轮11的顶端活动连接。
45.作为本技术优选的技术方案，所述支撑轮5的外侧设置有支撑轮支架4，支撑轮支架4设计满足最小转弯半径0.5m，保障矩形轨道2不摩擦机壳1和支撑轮支架4，支撑轮支架4用于固定支撑轮5，同时固定再机壳1上，采用双侧对称的布局，更有效的防止机器受力不均而发生侧翻，所述支撑轮支架4 的底端与机壳1的顶端通过螺栓固定，所述支撑轮5的中心轴处与支撑轮支架 4的内侧转动连接。
46.另外，所述机壳1的下部设置有显示屏8和亚克力装饰条9，显示屏8用于显示机器人本体信息、电量信息以及传感器信息等，所述亚克力装饰条9 设于显示屏8的外侧，克力装饰条9用于透光显示器。
47.其中，所述机壳1下部的内腔还包括烟雾传感器、扬声器以及拾音器。
48.作为本技术优选的技术方案，所述机壳1下部的内腔中设置有电池16、 wifi模块17以及控制器18，所述机壳1的底端设置有红外摄像头19，电池 16的设置为wifi模块17、控制器18、烟雾传感器、扬声器、拾音器以及红外摄像头19提供电源。
49.作为本技术优选的技术方案，所述机壳1的下部内腔中设置有无线充电线圈22和无线充电控制板23，所述无线充电线圈22设于无线充电控制板23的一侧，无线充电线圈22和无线充电控制板23与无线wifi模块17形成传输。
50.虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。