一种重型机器人用连接杆车削打磨装置的制作方法

1.本发明涉及机器人连接杆生产技术领域，具体为一种重型机器人用连接杆车削打磨装置。


背景技术：

2.随着生产技术的发展，工业自动化程度越来越高，因机器人具有动作灵活、工作效率高的优点，得到了人们的青睐，使得机器人技术的应用越来越广，致使市面上的机器人种类也越来越多。这也就导致组成机器人的零部件的加工也成为不可缺少的部分。
3.连接杆为机器人的组成部件，其加工方法包括车削和打磨，车削即车床加工，车床加工主要用车刀对旋转的工件进行车削加工，在车削加工完成后，往往需要对工件进行打磨操作，增加工件的美观度以及实用性。但在工件加工过程中，现有装置先利用车削机构对工件各个部位进行车削作业，然后再更换打磨机构进行打磨，机构之间的更换，导致两种工序之间存在较长的工作间隙，导致加工效率较低，而且加工时无法清理产生的碎屑，导致产生的碎屑影响加工效果。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种重型机器人用连接杆车削打磨装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种重型机器人用连接杆车削打磨装置，包括喷洒机构，所述车削打磨装置包括车床、工具筒，所述车床上安装有模组，连接杆被夹持在车床上，所述工具筒上安装有工具，工具筒利用工具对连接杆进行加工，所述工具筒外侧安装有打磨板，所述打磨板对连接杆作打磨处理；
6.所述模组的丝杆上安装有滑块，模组的下方安装有导杆，所述导杆贯穿滑块，所述工具筒安装在滑块一侧；
7.所述喷洒机构安装在打磨板上方，喷洒机构向连接杆表面喷射流体。车床利用卡盘机构对连接杆进行夹持，模组通过丝杆带动滑块移动，导杆对滑块的运动进行疏导，滑块运动时，工具筒带着工具在连接杆表面运动，实现对连接杆的车削加工，工具筒调节工具的伸出尺寸，用于实现加工连接杆的尺寸，打磨板安装在工具筒外侧，工具筒对连接杆车削结束后，打磨板上的打磨层贴合在连接杆表面，实现对连接杆的打磨，实现了在车削结束后的快速打磨，减少两个工序之间的切换时间，提高对连接杆的加工效率。喷洒机构安装在打磨板的上端，喷洒机构由喷头、管道、泵、储液箱组成，泵连接控制系统，泵抽取储液箱中的切削液，并利用管道将切削液泵送到喷头处，使切削液从喷头处喷出，并落在连接杆的表面以及连接杆与工具的接触处，实现对工具以及连接杆的降温，实现对切削碎屑的清理。
8.所述工具筒包括外筒以及安装在外筒内的工轴，所述工轴与外筒之间安装有伸缩缸，所述工轴上安装有工具，所述工具从工轴的中部位置伸出；
9.所述打磨板包括弧形的框架，所述框架中部位置开设有筒槽，所述外筒穿过筒槽，
所述框架的凹陷端面朝向连接杆，所述凹陷端面的两端安装有打磨层，所述框架内部对应打磨层的位置安装有变径环，所述变径环贴合在打磨层凸出的端面上。外筒为工轴及伸缩缸的安装提供支撑，同时用于连接框架，工轴上安装有工具，伸缩缸位于工轴和外筒之间，伸缩缸将工轴顶出外筒或者将工轴收回外筒内，伸缩缸为电动伸缩缸，伸缩缸与控制系统连接，可以精准控制工轴的伸出尺寸；框架安装在外筒上，框架为变径环、打磨层的安装提供支撑，打磨层用于打磨车削后的连接杆表面，变径环将打磨层突出框架，控制系统根据车削工序计算出连接杆的半径缩小尺寸，之后控制变径环变径，使变径环的内径匹配连接杆车削后的半径尺寸，变径环将打磨层抵在连接杆表面，进而实现打磨不同尺寸的连接杆，提高打磨的适用范围。
10.所述工轴上开设有至少两个折叠槽，每个所述折叠槽内均滑动安装有工托，不同型号的工具安装在不同的所述工托上，所述工托可弯折成处于竖直状态的阶梯状，所述工具位于工托阶梯状的顶端，所述工轴顶端开设有工具槽，所述工具通过工具槽伸出工轴，所述外筒与工轴之间安装有至少两个伸缩板，所述伸缩板的活动端与工托连接，伸缩板与控制系统连接；
11.所述伸缩板伸展后，工托由一字型变为阶梯状；
12.所述伸缩板收缩后，工托由阶梯状复原到一字型。本技术中，工轴上共开设有六个折叠槽，折叠槽为工托的安装空间，每个折叠槽内均安装有一个工托，工托滑动安装在折叠槽内，工托对工具进行支撑，在伸缩板的带动下，工托将工具伸出工轴。初始状态下，工托均呈竖直状态，根据加工需求，相对应的伸缩板在控制系统的操控下工作，将相应的工托往上托举，在托举过程中，工托自动发生弯折，并呈现出竖直状态的阶梯状，通过工托的弯折，使工具转移到工轴的中心线上，在控制系统的控制下，伸缩板伸展，工托将工具伸出工轴，使工具对连接杆进行加工。
13.在控制系统的控制下，伸缩缸和伸缩板存在同时工作的两个阶段，且在该阶段，伸缩缸的伸缩尺寸与伸缩板的伸缩尺寸相同；
14.阶段一，将工轴顶出外筒或者将工轴收入外筒内时，伸缩缸和伸缩板同时工作，实现在工轴伸出或者收回的同时，避免工托在工轴中的位置发生变化；
15.阶段二，调整工具对连接杆的加工尺寸时，伸缩板和伸缩缸同时工作，实现将工具伸出或收回，同时避免工托与工轴之间的连接出现松动。
16.需要更换不同类型的工具进行加工时，原先伸展的伸缩板开始回收，在这个过程中，工托逐渐复位，在复位过程中，工具从工具槽中移出，之后，工托逐渐从阶梯状变回竖直状态的一字型，通过工托形态的变化，为下一个工托转变形态提供空间，方便下一个工具处于工轴的中心线上。
17.所述工托包括水平板、竖板以及工座，所述竖板与折叠槽之间通过“t”形块和“t”形槽滑动连接，所述竖板一端通过扭簧和销轴转动连接水平板一端，所述水平板的另一端通过扭簧和销轴转动连接工座，所述折叠槽的上方安装有挡板，所述工具安装在工座上；
18.每个所述竖板上均开设有卡槽，每个所述卡槽内均滑动安装有卡轴，所述卡轴与卡槽上端之间安装有弹簧；
19.所述工轴中心位置滑动安装有托底轴，所述托底轴上对应每个卡轴的位置均开设有滑道，所述卡轴的一端位于滑道内，所述卡轴的另一端与伸缩板的活动端连接。竖板通过
扭簧和销轴与水平板实现转动连接，在扭簧的支撑下，竖板和水平板之间弯折90
°
，竖板在折叠槽中保持竖直状态，水平板保持水平状态，水平板的一端通过扭簧和销轴与工座转动连接，在扭簧的支撑下，水平板与工座之间弯折90
°
，工座竖直朝上，水平板与竖板之间以及水平板与工座之间均设置有限位块，限位块用于防止水平板与竖板之间的角度小于90
°
，用于防止水平板与工座之间的角度小于90
°
；
20.当竖板在折叠槽往下运动时，水平板被折叠槽限制和支撑，使得水平板绕着销轴进行转动，并逐渐与竖板水平，使水平板从水平状态变为竖直状态；工具安装在工座上，当水平板绕着竖板上的销轴往竖直状态转动时，工具的前端不断与挡板接近，最终会抵在挡板上，之后，随着水平板不断靠近竖直状态，工座与水平板之间的角度也在工具的支撑下不断变大，当水平板从水平状态变为竖直状态时，工座与水平板之间的角度也从90
°
变为180
°
，从而使工具保持竖直状态；
21.当竖板在折叠槽往上运动时，折叠槽逐渐解除对水平板的限制和支撑，使得水平板绕着竖板上的销轴往水平状态转动，而工具与挡板之间的作用力也不断减小，工座与水平板之间的角度也不断变小，当水平板从竖直状态变为水平状态时，工座与水平板之间的角度也从180
°
变为90
°
，从而使工具保持竖直状态并处于工轴的中心线上。
22.卡槽为卡轴的安装提供空间，卡轴与卡槽上端之间安装有弹簧，伸缩板的活动端与卡轴连接，伸缩板伸展时，卡轴通过弹簧往上顶升竖板，同时卡轴带动托底轴往上运动，随着伸缩板的持续伸展，工具在工座的支撑下通过工具槽伸出工轴，在工具伸出工轴后，伸缩板继续伸展，通过卡轴将弹簧完全压缩，保持竖板在折叠槽中的位置，在弹簧完全压缩的同时，托底轴也在卡轴的带动下抵在工座的下方，对工座的位置进行限制，防止工具往工轴内部运动。
23.伸缩板收缩时，卡轴通过弹簧往下拉动竖板，同时卡轴带动托底轴往下运动，随着伸缩板的持续收缩，弹簧逐渐被释放，托底轴也在卡轴的带动下远离工座，伸缩板继续伸展，弹簧被完全释放，工具在工座的带动下收回工轴，之后，水平板在折叠槽的支撑下变为竖直状态，工座与水平板之间的角度变为180
°
，工具贴在挡板表面并保持竖直状态。需要更换工具时，操作人员往下按压工座，弹簧在卡轴和竖板之间压缩，进而使工座上的工具摆脱挡板的阻挡并往工轴外侧转动，从而方便操作人员更换新的工具，更换完成后，操作人员再重新将工具按压回工轴内，使挡板重新对新的工具进行阻挡。
24.当托底轴在其中一个卡轴的支撑下往上运动时，其他卡轴均保持不动，且并不会从滑道中脱离。
25.所述凹陷端面的两端均安装有截面呈“t”型的滑轨，所述滑轨上安装有滑套，所述滑套与滑轨之间通过磁力驱动；
26.所述变径环包括导轴以及安装在导轴上的若干轴径套，所述导轴上安装有若干的永磁体，所述轴径套内部安装有若干线圈，所述线圈与控制系统连接，若干所述轴径套上均安装有伸缩机构，轴径套通过伸缩机构共同连接有弧形的压轴，所述压轴由柔性金属材料制成，所述压轴与伸缩机构滑动连接。滑套上安装有驱动线圈，驱动线圈与控制系统连接，控制系统使驱动线圈产生磁场，滑轨上安装有永磁体，驱动线圈上的磁场与永磁体上的磁场相互作用，使滑套在磁力的驱动下在滑轨上运动，滑套带动导轴在框架中运动，通过导轴的运动，将压轴压着打磨层在连接杆上移动位置；压轴由柔性金属材料制成，压轴可弯曲，
轴径套在导轴上滑动，轴径套的滑动带动伸缩机构运动，伸缩机构在调整位置后，通过伸缩实现对压轴部分位置的拉动以及施压，使压轴内径在若干伸缩机构的共同调整下弯曲成连接杆车削后的半径尺寸。伸缩机构在控制系统的操控下将压轴推送到连接杆的表面，之后，若干伸缩机构同时协同伸缩，使压轴的内径与车削后的连接杆半径尺寸相同。伸缩机构(图中未画出)为可以沿直线进行伸展及收缩运动的结构，本技术中优选使用电动伸缩杆。
27.所述压轴靠近导轴的一侧开设有球道，所述球道内滑动安装有压球，所述压球与伸缩机构连接。伸缩机构利用压球对压轴进行施压及拉动。
28.所述框架内部对称安装有卷放机构，所述卷放机构对打磨层进行收卷和释放，卷放机构内部安装有转轴及微电机，微电机与转轴连接，微电机与控制系统连接，打磨层的两端分别收卷在两个卷放机构的转轴上。打磨层用于打磨车削后的连接杆，打磨层两端收卷在两个卷放机构中，本技术中选择砂纸作为打磨层，在对连接杆进行打磨时，伸缩机构通过压轴将打磨层挤压在连接杆的表面，在打磨层往连接杆的方向靠近时，微电机工作，转轴缓慢释放打磨层，使打磨层被抽出，之后，微电机反向工作，使转轴反转并对打磨层收紧，在收紧之后，微电机断电自锁。在打磨连接杆之前，工轴回先被收回到外筒内。在打磨层对连接杆进行打磨时，压轴在打磨层内侧(即打磨层远离连接杆的一侧)从一端往另一端运动，压轴使不同位置的打磨层与连接杆需要打磨的不同的位置进行接触，进而避免始终用打磨层同一位置对连接杆进行打磨。利用压轴将部分打磨层压在连接杆上，两个卷放机构与压轴相互配合使打磨层呈现“v”型，且“v”型顶端抵在连接杆表面，随着压轴的运动，“v”型的打磨层不断在连接杆表面移动，当喷洒机构往连接杆上喷射切削液时，切削液被集中在“v”型打磨层前进方向的一侧，从而使打磨下来的碎屑被切削液带离打磨层，从而防止碎屑在打磨层和连接杆之间积存，进一步防止打磨层被碎屑消耗，从而提高打磨层的使用次数，减少损耗，减少成本。
29.与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：
30.1、工具筒带着工具在连接杆表面运动，实现对连接杆的车削加工，工具筒调节工具的伸出尺寸，用于实现加工连接杆的尺寸，打磨板安装在工具筒外侧，工具筒对连接杆车削结束后，打磨板上的打磨层贴合在连接杆表面，实现对连接杆的打磨，实现了在车削结束后的快速打磨，减少两个工序之间的切换时间，提高对连接杆的加工效率。
31.2、打磨层用于打磨车削后的连接杆表面，变径环将打磨层突出框架，控制系统根据车削工序计算出连接杆的半径缩小尺寸，之后控制变径环变径，使变径环的内径匹配连接杆车削后的半径尺寸，变径环将打磨层抵在连接杆表面，进而实现打磨不同尺寸的连接杆，提高打磨的适用范围。
32.3、利用压轴将部分打磨层压在连接杆上，两个卷放机构与压轴相互配合使打磨层呈现“v”型，且“v”型顶端抵在连接杆表面，随着压轴的运动，“v”型的打磨层不断在连接杆表面移动，当喷洒机构往连接杆上喷射切削液时，切削液被集中在“v”型打磨层前进方向的一侧，从而使打磨下来的碎屑被切削液带离打磨层，从而防止碎屑在打磨层和连接杆之间积存，进一步防止打磨层被碎屑消耗，从而提高打磨层的使用次数，减少损耗，减少成本。
附图说明
33.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与发明的实施
例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
34.图1是本发明的整体结构前视图；
35.图2是本发明的工具筒和打磨板及连接杆之间位置关系的右视图；
36.图3是本发明的工具筒立体图；
37.图4是本发明的工具筒竖直状态的示意图；
38.图5是本发明的图4中a-a方向的剖视图；
39.图6是本发明的工轴立体图；
40.图7是本发明的工轴竖直状态的示意图；
41.图8是本发明的图7中c-c方向的剖视图；
42.图9是本发明的打磨板立体图；
43.图10是本发明的压轴与打磨层位置示意图；
44.图11是本发明的图10中a区域的局部放大图。
45.图中：
46.1、车床；
47.2、模组；201、滑块；
48.3、连接杆；
49.4、打磨板；401、框架；402、筒槽；403、打磨层；404、滑轨；405、滑套；406、导轴；407、轴径套；408、压轴；409、压球；410、球道；
50.5、工具筒；501、外筒；502、工轴；503、工托；5031、水平板；5032、竖板；5033、工座；5034、卡槽；504、伸缩板；505、伸缩缸；506、卡轴；507、托底轴；
51.6、工具。
具体实施方式
52.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
53.请参阅图1-图11，本发明提供技术方案：一种重型机器人用连接杆车削打磨装置，包括喷洒机构，车削打磨装置包括车床1、工具筒5，车床1上安装有模组2，连接杆3被夹持在车床1上，工具筒5上安装有工具6，工具筒5利用工具6对连接杆3进行加工，工具筒5外侧安装有打磨板4，打磨板4对连接杆3作打磨处理；
54.模组2的丝杆上安装有滑块201，模组2的下方安装有导杆，导杆贯穿滑块201，工具筒5安装在滑块201一侧；
55.喷洒机构安装在打磨板4上方，喷洒机构向连接杆3表面喷射流体。工具筒5调节工具6的伸出尺寸，用于实现加工连接杆3的尺寸，打磨板4安装在工具筒5外侧，工具筒5对连接杆3车削结束后，打磨板4上的打磨层403贴合在连接杆3表面，实现对连接杆3的打磨，实现了在车削结束后的快速打磨，减少两个工序之间的切换时间，提高对连接杆3的加工效率。喷洒机构安装在打磨板4的上端，喷洒机构由喷头、管道、泵、储液箱组成，泵连接控制系统，泵抽取储液箱中的切削液，并利用管道将切削液泵送到喷头处，使切削液从喷头处喷
出，并落在连接杆3的表面以及连接杆3与工具6的接触处，实现对工具6以及连接杆3的降温，实现对切削碎屑的清理。
56.工具筒5包括外筒501以及安装在外筒501内的工轴502，工轴502与外筒501之间安装有伸缩缸505，工轴502上安装有工具6，工具6从工轴502的中部位置伸出；伸缩缸505位于工轴502和外筒501之间，伸缩缸505将工轴502顶出外筒501或者将工轴502收回外筒501内，伸缩缸505为电动伸缩缸，伸缩缸505与控制系统连接，可以精准控制工轴502的伸出尺寸。
57.工轴502上开设六个折叠槽，每个折叠槽内均滑动安装有工托503，不同型号的工具6安装在不同的工托503上，工托503可弯折成处于竖直状态的阶梯状，工具6位于工托503阶梯状的顶端，工轴502顶端开设有工具槽，工具6通过工具槽伸出工轴502，外筒501与工轴502之间安装有六个伸缩板504，伸缩板504的活动端与工托503连接，伸缩板504与控制系统连接；
58.伸缩板504伸展后，工托503由一字型变为阶梯状；
59.伸缩板504收缩后，工托503由阶梯状复原到一字型。
60.工托503滑动安装在折叠槽内，工托503对工具6进行支撑，在伸缩板504的带动下，工托503将工具6伸出工轴502。初始状态下，工托503均呈竖直状态，根据加工需求，相对应的伸缩板504在控制系统的操控下工作，将相应的工托503往上托举，在托举过程中，工托503自动发生弯折，并呈现出竖直状态的阶梯状，通过工托503的弯折，使工具6转移到工轴502的中心线上，在控制系统的控制下，伸缩板504伸展，工托503将工具6伸出工轴502，使工具6对连接杆3进行加工。
61.在控制系统的控制下，伸缩缸505和伸缩板504存在同时工作的两个阶段，且在该阶段，伸缩缸505的伸缩尺寸与伸缩板504的伸缩尺寸相同；
62.阶段一，将工轴502顶出外筒501或者将工轴502收入外筒501内时，伸缩缸505和伸缩板504同时工作，实现在工轴502伸出或者收回的同时，避免工托503在工轴502中的位置发生变化；
63.阶段二，调整工具6对连接杆3的加工尺寸时，伸缩板504和伸缩缸505同时工作，实现将工具6伸出或收回，同时避免工托503与工轴502之间的连接出现松动。
64.需要更换不同类型的工具6进行加工时，原先伸展的伸缩板504开始回收，在这个过程中，工托503逐渐复位，在复位过程中，工具6从工具槽中移出，之后，工托503逐渐从阶梯状变回竖直状态的一字型，通过工托503形态的变化，为下一个工托503转变形态提供空间，方便下一个工具6处于工轴502的中心线上。
65.工托503包括水平板5031、竖板5032以及工座5033，竖板5032与折叠槽之间通过“t”形块和“t”形槽滑动连接，竖板5032一端通过扭簧和销轴转动连接水平板5031一端，水平板5031的另一端通过扭簧和销轴转动连接工座5033，折叠槽的上方安装有挡板，工具6安装在工座5033上；
66.每个竖板5032上均开设有卡槽5034，每个卡槽5034内均滑动安装有卡轴506，卡轴506与卡槽5034上端之间安装有弹簧；
67.工轴502中心位置滑动安装有托底轴507，托底轴507上对应每个卡轴506的位置均开设有滑道，卡轴506的一端位于滑道内，卡轴506的另一端与伸缩板504的活动端连接。竖板5032通过扭簧和销轴与水平板5031实现转动连接，在扭簧的支撑下，竖板5032和水平板
5031之间弯折90
°
，竖板5032在折叠槽中保持竖直状态，水平板5031保持水平状态，水平板5031的一端通过扭簧和销轴与工座5033转动连接，在扭簧的支撑下，水平板5031与工座5033之间弯折90
°
，工座5033竖直朝上，水平板5031与竖板5032之间以及水平板5031与工座5033之间均设置有限位块，限位块用于防止水平板5031与竖板5032之间的角度小于90
°
，用于防止水平板5031与工座5033之间的角度小于90
°
；
68.当竖板5032在折叠槽往下运动时，水平板5031被折叠槽限制和支撑，使得水平板5031绕着销轴进行转动，并逐渐与竖板5032水平，使水平板5031从水平状态变为竖直状态；工具6安装在工座5033上，当水平板5031绕着竖板5032上的销轴往竖直状态转动时，工具6的前端不断与挡板接近，最终会抵在挡板上，之后，随着水平板5031不断靠近竖直状态，工座5033与水平板5031之间的角度也在工具6的支撑下不断变大，当水平板5031从水平状态变为竖直状态时，工座5033与水平板5031之间的角度也从90
°
变为180
°
，从而使工具6保持竖直状态；
69.当竖板5032在折叠槽往上运动时，折叠槽逐渐解除对水平板5031的限制和支撑，使得水平板5031绕着竖板5032上的销轴往水平状态转动，而工具6与挡板之间的作用力也不断减小，工座5033与水平板5031之间的角度也不断变小，当水平板5031从竖直状态变为水平状态时，工座5033与水平板5031之间的角度也从180
°
变为90
°
，从而使工具6保持竖直状态并处于工轴502的中心线上。
70.卡轴506与卡槽5034上端之间安装有弹簧，伸缩板504的活动端与卡轴506连接，伸缩板504伸展时，卡轴506通过弹簧往上顶升竖板5032，同时卡轴506带动托底轴507往上运动，随着伸缩板504的持续伸展，工具6在工座5033的支撑下通过工具槽伸出工轴502，在工具6伸出工轴502后，伸缩板504继续伸展，通过卡轴506将弹簧完全压缩，保持竖板5032在折叠槽中的位置，在弹簧完全压缩的同时，托底轴507也在卡轴506的带动下抵在工座5033的下方，对工座5033的位置进行限制，防止工具6往工轴502内部运动。
71.伸缩板504收缩时，卡轴506通过弹簧往下拉动竖板5032，同时卡轴506带动托底轴507往下运动，随着伸缩板504的持续收缩，弹簧逐渐被释放，托底轴507也在卡轴506的带动下远离工座5033，伸缩板504继续伸展，弹簧被完全释放，工具6在工座5033的带动下收回工轴502，之后，水平板5031在折叠槽的支撑下变为竖直状态，工座5033与水平板5031之间的角度变为180
°
，工具6贴在挡板表面并保持竖直状态。
72.当托底轴507在其中一个卡轴506的支撑下往上运动时，其他卡轴506均保持不动，且并不会从滑道中脱离。
73.打磨板4包括弧形的框架401，框架401中部位置开设有筒槽402，外筒501穿过筒槽402，框架401的凹陷端面朝向连接杆3，凹陷端面的两端安装有打磨层403，框架401内部对应打磨层403的位置安装有变径环，变径环贴合在打磨层403凸出的端面上。框架401安装在外筒501上，打磨层403用于打磨车削后的连接杆3表面，变径环将打磨层403突出框架401，控制系统根据车削工序计算出连接杆3的半径缩小尺寸，之后控制变径环变径，使变径环的内径匹配连接杆3车削后的半径尺寸，变径环将打磨层403抵在连接杆3表面，进而实现打磨不同尺寸的连接杆3，提高打磨的适用范围。
74.凹陷端面的两端均安装有截面呈“t”型的滑轨404，滑轨404上安装有滑套405，滑套405与滑轨404之间通过磁力驱动；滑套405上安装有驱动线圈，驱动线圈与控制系统连
接，控制系统使驱动线圈产生磁场，滑轨404上安装有永磁体，驱动线圈上的磁场与永磁体上的磁场相互作用，使滑套405在磁力的驱动下在滑轨404上运动，滑套405带动导轴406在框架401中运动，通过导轴406的运动，将压轴408压着打磨层403在连接杆3上移动位置。
75.变径环包括导轴406以及安装在导轴406上的若干轴径套407，导轴406上安装有若干的永磁体，轴径套407内部安装有若干线圈，线圈与控制系统连接，若干轴径套407上均安装有伸缩机构，轴径套407通过伸缩机构共同连接有弧形的压轴408，压轴408由柔性金属材料制成，压轴408靠近导轴406的一侧开设有球道410，球道410内滑动安装有压球409，压球409与伸缩机构连接。
76.压轴408由柔性金属材料制成，压轴408可弯曲，轴径套407通过线圈产生的磁场和永磁体的磁场相互作用在导轴406上滑动，轴径套407的滑动带动伸缩机构运动，伸缩机构在调整位置后，通过伸缩实现对压轴408部分位置的拉动以及施压，使压轴408内径在若干伸缩机构的共同调整下弯曲成连接杆3车削后的半径尺寸。伸缩机构在控制系统的操控下将压轴408推送到连接杆3的表面，之后，若干伸缩机构同时协同伸缩，使压轴408的内径与车削后的连接杆3半径尺寸相同。伸缩机构为可以沿直线进行伸展及收缩运动的结构，本技术中优选使用电动伸缩杆。
77.框架401内部对称安装有卷放机构，卷放机构对打磨层403进行收卷和释放，卷放机构内部安装有转轴及微电机，微电机与转轴连接，微电机与控制系统连接，打磨层403的两端分别收卷在两个卷放机构的转轴上。
78.在打磨连接杆3之前，工轴502回先被收回到外筒501内。
79.打磨层403用于打磨车削后的连接杆3，打磨层403两端收卷在两个卷放机构中，在对连接杆3进行打磨时，伸缩机构通过压轴408将打磨层403挤压在连接杆3的表面，在打磨层403往连接杆3的方向靠近时，微电机工作，转轴缓慢释放打磨层403，使打磨层403被抽出，之后，微电机反向工作，使转轴反转并对打磨层403收紧，在收紧之后，微电机断电自锁。
80.在打磨层403对连接杆3进行打磨时，压轴408在打磨层403内侧的一端往另一端运动，压轴408使不同位置的打磨层403与连接杆3需要打磨的不同的位置进行接触，进而避免始终用打磨层403同一位置对连接杆3进行打磨。利用压轴408将部分打磨层403压在连接杆3上，两个卷放机构与压轴408相互配合使打磨层403呈现“v”型，且“v”型顶端抵在连接杆3表面，随着压轴408的运动，“v”型的打磨层403不断在连接杆3表面移动，当喷洒机构往连接杆3上喷射切削液时，切削液被集中在“v”型打磨层403前进方向的一侧，从而使打磨下来的碎屑被切削液带离打磨层403，从而防止碎屑在打磨层403和连接杆3之间积存，进一步防止打磨层403被碎屑消耗，从而提高打磨层403的使用次数，减少损耗，减少成本。
81.本发明的工作原理：
82.车床1利用卡盘机构对连接杆3进行夹持，模组2通过丝杆带动滑块201移动，导杆对滑块201的运动进行疏导，滑块201运动时，工具筒5带着工具6在连接杆3表面运动，实现对连接杆3的车削加工。
83.在将工具6顶出工轴502之前，伸缩缸505和伸缩板504同时工作，将工轴502伸出外筒501，之后，相应的伸缩板504进行伸展，将相应的工具6从工轴502的中心线处顶出。
84.伸缩板504伸展时，竖板5032在折叠槽往上运动，折叠槽逐渐解除对水平板5031的限制和支撑，使得水平板5031绕着竖板5032上的销轴往水平状态转动，而工具6与挡板之间
的作用力也不断减小，工座5033与水平板5031之间的角度也不断变小，当水平板5031从竖直状态变为水平状态时，工座5033与水平板5031之间的角度也从180
°
变为90
°
，从而使工具6保持竖直状态并处于工轴502的中心线上。
85.伸缩板504伸展时，卡轴506通过弹簧往上顶升竖板5032，同时卡轴506带动托底轴507往上运动，随着伸缩板504的持续伸展，工具6在工座5033的支撑下通过工具槽伸出工轴502，在工具6伸出工轴502后，伸缩板504继续伸展，通过卡轴506将弹簧完全压缩，保持竖板5032在折叠槽中的位置，在弹簧完全压缩的同时，托底轴507也在卡轴506的带动下抵在工座5033的下方，对工座5033的位置进行限制，防止工具6往工轴502内部运动。
86.车削完成后，伸缩板504收缩，竖板5032在折叠槽往下运动，水平板5031被折叠槽限制和支撑，使得水平板5031绕着销轴进行转动，并逐渐与竖板5032水平，使水平板5031从水平状态变为竖直状态；当水平板5031绕着竖板5032上的销轴往竖直状态转动时，工具6的前端不断与挡板接近，最终会抵在挡板上，之后，随着水平板5031不断靠近竖直状态，工座5033与水平板5031之间的角度也在工具6的支撑下不断变大，当水平板5031从水平状态变为竖直状态时，工座5033与水平板5031之间的角度也从90
°
变为180
°
，从而使工具6保持竖直状态；
87.卡轴506通过弹簧往下拉动竖板5032，同时卡轴506带动托底轴507往下运动，随着伸缩板504的持续收缩，弹簧逐渐被释放，托底轴507也在卡轴506的带动下远离工座5033，伸缩板504继续伸展，弹簧被完全释放，工具6在工座5033的带动下收回工轴502，之后，水平板5031在折叠槽的支撑下变为竖直状态，工座5033与水平板5031之间的角度变为180
°
，工具6贴在挡板表面并保持竖直状态。
88.在打磨连接杆3之前，工轴502回先被收回到外筒501内，伸缩缸505和伸缩板504同时工作，工轴502被收入外筒501内，避免工轴502影响打磨板4对连接杆3的加工。
89.在对连接杆3进行打磨时，伸缩机构通过压轴408将打磨层403挤压在连接杆3的表面，在打磨层403往连接杆3的方向靠近时，微电机工作，转轴缓慢释放打磨层403，使打磨层403被抽出，之后，微电机反向工作，使转轴反转并对打磨层403收紧，在收紧之后，微电机断电自锁。
90.在打磨层403对连接杆3进行打磨时，压轴408在打磨层403内侧的一端往另一端运动，压轴408使不同位置的打磨层403与连接杆3需要打磨的不同的位置进行接触，进而避免始终用打磨层403同一位置对连接杆3进行打磨。利用压轴408将部分打磨层403压在连接杆3上，两个卷放机构与压轴408相互配合使打磨层403呈现“v”型，且“v”型顶端抵在连接杆3表面，随着压轴408的运动，“v”型的打磨层403不断在连接杆3表面移动，当喷洒机构往连接杆3上喷射切削液时，切削液被集中在“v”型打磨层403前进方向的一侧，从而使打磨下来的碎屑被切削液带离打磨层403，从而防止碎屑在打磨层403和连接杆3之间积存。
91.待打磨完成后，所有机构复位，并等待下一次使用。
92.在车削以及打磨时，泵抽取储液箱中的切削液，并利用管道将切削液泵送到喷头处，使切削液从喷头处喷出，并落在连接杆3的表面，实现对连接杆3的降温及清理。
93.需要更换工具6时，操作人员往下按压工座5033，弹簧在卡轴506和竖板5032之间压缩，进而使工座5033上的工具6摆脱挡板的阻挡并往工轴502外侧转动，从而方便操作人员更换新的工具6，更换完成后，操作人员再重新将工具6按压回工轴502内，使挡板重新对
新的工具6进行阻挡。
94.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
95.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。