一种穿梭车的制作方法

1.本实用新型涉及仓储物流技术领域，具体而言，涉及一种穿梭车。


背景技术：

2.穿梭车是一种智能机器人，可以通过编程实现取货、运送及放置等任务。穿梭车通过移动货叉将货物运送到存储货架上的指定位置或接驳货架上指定位置处的货物，无需使用叉车，从而极大提高仓储空间利用率。
3.现有技术中，由于存储货物种类丰富多样，很多时候同一个存储货架会使用不同规格的货箱，则穿梭车往往采用变距穿梭车，以适应不同尺寸存储货物的取放。现有穿梭车存在以下缺陷：
4.1、穿梭车采用单侧叉臂变距的形式，为了保持中间货箱支撑，需要在随着单侧货叉位置变化进行位置改进，例如增加了一套动作机构等，导致结构复杂，维护性差，成本高。另外，由于存储货架上的货箱支撑条布置不居中，对于货箱宽度范围较广的情况需要增加支撑条的数量，导致材料成本及施工成本更大；
5.2、穿梭车采用双侧叉臂变距的形式，两个叉臂变距形式相对比较独立，导致结构复杂，成本高，维护性差，且难以保证叉臂变距的同步性。


技术实现要素：

6.本实用新型实施例提供一种穿梭车，保证两侧叉臂变距的同步性，简化结构，降低生产成本。
7.本实用新型实施例的穿梭车，包括：
8.两个相对设置的车体；
9.主动轮和从动轮，分别转动设置于两个所述车体内；
10.变距同步带，分别绕设于所述主动轮和所述从动轮上；
11.两个相对设置的活动叉臂，设置于两个所述车体之间，两个所述活动叉臂分别连接于位于上侧的所述变距同步带和位于下侧的所述变距同步带并分别靠近所述主动轮和所述从动轮；
12.驱动组件，所述驱动组件的输出端连接于所述主动轮，所述驱动组件驱动所述主动轮转动，带动所述变距同步带的移动和所述从动轮的转动，使两个所述活动叉臂向彼此靠近或者远离的方向运动。
13.根据本实用新型的一些实施方式，所述驱动组件包括设置于所述车体内的变距驱动源、传动结构及驱动轴，所述驱动轴穿设于所述主动轮，所述变距驱动源通过所述传动结构传动连接于所述驱动轴，用于驱动所述驱动轴转动并带动所述主动轮转动。
14.根据本实用新型的一些实施方式，所述传动结构包括驱动同步轮、驱动同步带及变距同步轮，所述驱动轴穿设于所述变距同步轮，所述驱动同步带分别绕设于所述驱动同步轮和所述变距同步轮上，所述变距驱动源的输出端连接于所述驱动同步轮，所述变距驱
动源驱动所述驱动同步轮转动，并依次带动所述驱动同步带移动、所述变距同步轮的转动和所述驱动轴的转动。
15.根据本实用新型的一些实施方式，所述传动结构还包括胀套，所述胀套套设于所述驱动轴的外部并设置于所述驱动轴和所述驱动同步轮之间。
16.根据本实用新型的一些实施方式，所述驱动组件还包括：
17.轴承，设置于所述车体内，所述驱动轴穿设于所述轴承；
18.隔环，套设于所述驱动轴并抵接于所述轴承的内圈；
19.抱箍，套设于所述隔环和所述驱动轴，所述抱箍连接于所述驱动轴，用于所述轴承相对于所述驱动轴轴向方向的限位。
20.根据本实用新型的一些实施方式，所述主动轮、所述从动轮、所述变距同步带的数量为两个，两个所述主动轮分别设置于所述驱动轴的两端，两个所述主动轮、两个所述从动轮和两个所述变距同步带一一对应设置，两个所述变距同步带分别连接于所述活动叉臂的两端。
21.根据本实用新型的一些实施方式，还包括固定组件，所述固定组件包括连接板和两个压板，所述变距同步带夹设于两个所述压板之间，所述压板通过所述连接板连接于所述活动叉臂。
22.根据本实用新型的一些实施方式，两个压板彼此靠近的一侧其中一个为平面结构，另一个为齿形结构。
23.根据本实用新型的一些实施方式，还包括：
24.导向轴，固定设于两个所述车体之间；
25.导向套，连接于所述活动叉臂，所述导向套套设于所述导向轴的外壁并与其滑动配合。
26.根据本实用新型的一些实施方式，还包括：
27.中间支撑板，固定连接于所述导向轴；
28.随动支撑板，设置于所述活动叉臂朝向所述中间支撑板的一侧，所述中间支撑板和所述随动支撑板共同用于承载待运输货物。
29.上述实用新型中的一个实施例至少具有如下优点或有益效果：
30.本实用新型实施例的穿梭车，通过主动轮、从动轮分别转动设置于两个车体内，两个车体为主动轮和从动轮分别提供了转动安装位置，通过驱动组件驱动主动轮转动，带动变距同步带的移动和从动轮的转动，由于两个活动叉臂分别连接于位于上侧的变距同步带和位于下侧的变距同步带并分别靠近主动轮和从动轮，利用同一个变距同步带的上侧和下侧两侧部分的移动方向相反且等距的原理，随着变距同步带的移动，两个活动叉臂可以同时沿第一方向向彼此靠近或者远离的方向移动，进而改变活动叉臂在第一方向上的间距，也就实现了变距功能，适用不同尺寸货物的承载和运输，通用性比较强，在满足同时变距的需求，结构简单，便于维护，生产和维护成本低。
附图说明
31.图1示出的是本实用新型实施例穿梭车的结构示意图；
32.图2示出的是本实用新型实施例穿梭车显示变距机构的结构示意图一；
33.图3示出的是本实用新型实施例穿梭车显示变距机构的结构示意图二；
34.图4示出的是本实用新型实施例穿梭车中变距机构的结构示意图；
35.图5示出的是本实用新型实施例穿梭车中活动叉臂的结构示意图一；
36.图6示出的是本实用新型实施例穿梭车中活动叉臂的结构示意图二。
37.其中，附图标记说明如下：
38.10、变距机构；20、车体；201、固定板；30、活动叉臂；
39.1、驱动组件；2、主动轮；3、从动轮；4、变距同步带；5、固定组件；6、导向轴；7、导向套；8、中间支撑板；9、随动支撑板；
40.11、变距驱动源；12、驱动轴；13、传动结构；131、驱动同步轮；132、驱动同步带；133、变距同步轮；134、胀套；14、轴承；15、隔环；16、抱箍；
41.51、连接板；52、压板。
具体实施方式
42.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本实用新型将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。
43.本实施例提供本实施例公开了一种穿梭车，该穿梭车主要用于穿梭车式仓储系统中，穿梭车在货架之间的来回穿梭，实现货物在货架与穿梭车之间的转移。具体地，参考图1，该穿梭车包括导向轴6、两个沿第一方向相对设置的车体20和两个沿第一方向相对设置的活动叉臂30，导向轴6沿第一方向延伸设置，车体20沿第一方向的前后两端分别设置有两个固定板201，车体20的两个固定板201通过导向轴6相固定，即车体20相当于导向轴6固定设置。两个车体20一一对应于两个活动叉臂30，两个活动叉臂30设置于两个车体20之间，活动叉臂30套设于导向轴6上，活动叉臂30可沿导向轴6在第一方向上移动，即活动叉臂30相对于导向轴6可移动设置。
44.在一实施方式中，该穿梭车还包括中间支撑板8，中间支撑板8固定连接于导向轴6，中间支撑板8不能相对于导向轴6移动，即中间支撑板8相对于导向轴6固定设置，中间支撑板8用于承载运输货物，以保证对运输货物的承载效果。
45.为了实现两个活动叉臂30之间间距的调整，参考图1和图2，穿梭车还包括设置于两个车体20之间的变距机构10，变距机构10实现两个活动叉臂30之间的距离调整。
46.现有变距机构10连接于其中一个活动叉臂30，另一个活动叉臂30相对于车体20固定，变距机构10只能驱动连接于其上的活动叉臂30沿第一方向向靠近或者远离另一个活动叉臂30的方向移动，进而改变两个活动叉臂30沿第一方向的间距，但是这种单侧调距的方式，与变距机构10未连接的活动叉臂30和中间支撑板8之间的距离为固定，而与变距机构10连接的活动叉臂30和中间支撑板8之间的距离可变，由于仅利用中间支撑板8难以保证对运输货物的承载平衡性，需要增加额外动作机构对单侧的活动叉臂30位置进行改造，增加生产成本。
47.为了解决这个问题，如图3-图4所示，本实施例提供的穿梭车的变距机构10包括主动轮2、从动轮3、变距同步带4及驱动组件1，主动轮2、从动轮3分别转动设置于两个车体20
内，变距同步带4分别绕设于主动轮2和从动轮3上，两个活动叉臂30分别连接于位于上侧的变距同步带4和位于下侧的变距同步带4并分别靠近主动轮2和从动轮3。驱动组件1的输出端连接于主动轮2，驱动组件1驱动主动轮2转动，带动变距同步带4的移动和从动轮3的转动，使两个活动叉臂30向彼此靠近或者远离的方向运动。
48.本实施例提供的穿梭车，通过主动轮2、从动轮3分别转动设置于两个车体20内，两个车体20为主动轮2和从动轮3分别提供了转动安装位置，通过驱动组件1驱动主动轮2转动，带动变距同步带4的移动和从动轮3的转动，由于两个活动叉臂30分别连接于位于上侧的变距同步带4和位于下侧的变距同步带4并分别靠近主动轮2和从动轮3，利用同一个变距同步带4的上侧和下侧两侧部分的移动方向相反且等距的原理，随着变距同步带4的移动，两个活动叉臂30可以同时沿第一方向向彼此靠近或者远离的方向移动，进而改变活动叉臂30在第一方向上的间距，也就实现了变距功能，适用不同尺寸货物的承载和运输，通用性比较强，在满足同时变距的需求，结构简单，便于维护，生产和维护成本低。
49.在一实施方式中，如图3-图4所示，驱动组件1包括设置于车体20内的变距驱动源11、传动结构13及驱动轴12，车体20为变距驱动源11、传动结构13及驱动轴12提供安装和容纳的空间，驱动轴12穿设于主动轮2，变距驱动源11具体为变距电机或者变距电机减速器，变距驱动源11通过基座固定于车体20的固定板201上，基座起到变距驱动源11安装的作用，保证变距驱动源11的固定效果。变距驱动源11通过传动结构13传动连接于驱动轴12，用于驱动驱动轴12转动并带动主动轮2转动。
50.其中，传动结构13位于变距驱动源11和驱动轴12之间，传动结构13起到中间传动连接的作用，以将变距驱动源11的旋转驱动力通过传动结构13传动至驱动轴12。通过驱动轴12穿设于主动轮2，以将驱动轴12的旋转作用力传递至主动轮2，实现主动轮2的转动，从而带动从动轮3转动和变距同步带4的移动。
51.需要说明的是，主动轮2、从动轮3、变距同步带4的数量为两个，两个主动轮2分别设置于驱动轴12的两端，两个主动轮2、两个从动轮3和两个变距同步带4一一对应设置，两个变距同步带4分别连接于活动叉臂30的两端。
52.如果只有一个变距同步带4，那么变距同步带4连接于活动叉臂30的中部位置，当活动叉臂30的重量或者尺寸比较大时，活动叉臂30可能会出现位置不稳出现侧翻的情况。为此，如图3-图4所示，通过设置两个变距同步带4分别连接于活动叉臂30的两端，两个变距同步带4共同起到对活动叉臂30承托的作用，以保证活动叉臂30的支撑效果。通过设置两个主动轮2分别设置于驱动轴12的两端，随着驱动轴12的转动，实现两个主动轮2的同步转动，使两个变距同步带4的移动同步性，从而保证活动叉臂30移动在变距过程中的平稳性和一致性。
53.可以理解的是，本实施例对主动轮2、从动轮3、变距同步带4的数量并不作限定，可以根据实际生产需要进行调整，只要能够实现驱动轴12同时穿设多个主动轮2，多个主动轮2、多个从动轮3和多个变距同步带4的数量一一对应，多个变距同步带4共同连接并承载活动叉臂30，就在本实施例的保护范围之内。
54.具体地，如图3-图4所示，传动结构13包括驱动同步轮131、驱动同步带132及变距同步轮133，驱动轴12穿设于变距同步轮133，驱动同步带132分别绕设于驱动同步轮131和变距同步轮133上，变距驱动源11的输出端连接于驱动同步轮131，变距驱动源11驱动驱动
同步轮131转动，并依次带动驱动同步带132移动、变距同步轮133的转动和驱动轴12的转动。
55.通过变距驱动源11的输出端连接于驱动同步轮131，即变距驱动源11的输出轴穿设于驱动同步轮131，以将变距驱动源11的旋转驱动力传递至驱动同步轮131，通过设置驱动同步带132分别绕设于驱动同步轮131和变距同步轮133上，随着驱动同步轮131的转动，带动驱动同步带132的移动和变距同步轮133的转动，实现将驱动同步轮131的旋转作用力传递至变距同步轮133的过程。通过驱动轴12穿设于变距同步轮133，以将变距同步轮133的旋转作用力传递至驱动轴12，从而实现驱动轴12驱动主动轮2的过程。
56.需要特别说明的是，主动轮2位于驱动轴12的两端位置，变距同步轮133位于驱动轴12的大约中部位置，即变距同步轮133位于两个主动轮2之间，变距同步轮133和两个主动轮2互补干涉，且一个变距同步轮133能够通过驱动轴12同时驱动两个主动轮2转动。
57.在一实施方式中，传动结构13还包括胀套134，胀套134套设于驱动轴12的外部并设置于驱动轴12和驱动同步轮131之间。
58.如果驱动轴12和驱动同步轮131之间连接不稳，会产生驱动同步轮131无法带动驱动轴12转动的情况，即驱动同步轮131会产生空转的情况，难以将驱动同步轮131的旋转作用力传递至驱动轴12的情况。为此，通过胀套134套设于驱动轴12的外部并设置于驱动轴12和驱动同步轮131之间，胀套134实现驱动轴12和驱动同步轮131之间的紧固，使驱动轴12和驱动同步轮131形成类似整体结构，将驱动同步轮131的旋转作用力传递至驱动轴12，避免驱动同步轮131空转的情况，保证驱动轴12和驱动同步轮131之间的传动效果。
59.在一实施方式中，如图3-图4所示，驱动组件1还包括轴承14，轴承14设置于车体20内，驱动轴12穿设于轴承14。
60.可以理解的是，驱动轴12并不是悬空设置于车体20内，通过设置驱动轴12穿过轴承14，轴承14在起到对驱动轴12承载和固定的同时，还能够保证驱动轴12传动的顺畅性。其中，轴承14具体为带座轴承14，带座轴承14固定于其中一个车体20的固定板201上，保证轴承14的固定效果。
61.在一实施方式中，如图3-图4所示，驱动组件1还包括隔环15和抱箍16，隔环15套设于驱动轴12并抵接于轴承14的内圈。抱箍16套设于隔环15和驱动轴12，抱箍16连接于驱动轴12，用于轴承14相对于驱动轴12轴向方向的限位。
62.如果轴承14在驱动轴12上缺少必要的限位结构，可能会出现随着驱动轴12的转动轴承14出现相对于驱动轴12移动的情况，为此，通过隔环15套设于驱动轴12并抵接于轴承14的内圈，抱箍16套设于隔环15和驱动轴12，抱箍16连接于驱动轴12，在隔环15和抱箍16的共同作用下，相当于将轴承14的内圈和驱动轴12进行锁定，在实现轴承14相对于驱动轴12轴向限位作用的同时，在驱动轴12的旋转作用下，驱动轴12带动轴承14的内圈相对于轴承14的外圈转动，进一步保证驱动轴12转动的顺畅性。
63.在一实施方式中，如图3-图4所示，该穿梭车还包括固定组件5，活动叉臂30通过固定组件5安装于变距同步带4上，实现活动叉臂30和变距同步带4之间的固定。
64.具体地，固定组件5包括连接板51和两个压板52，变距同步带4夹设于两个压板52之间，压板52通过连接板51连接于活动叉臂30。
65.换而言之，对于变距同步带4位于主动轮2一侧而言，例如变距同步带4的上侧部分
或者下侧部分，两个压板52设置于变距同步带4的两侧并分别抵接于变距同步带4的两个侧面，相当于两个压板52将变距同步带4压设于其中，此时两个压板52与变距同步带4连接成整体结构并能够随变距同步带4同步移动。压板52通过连接板51连接于活动叉臂30，连接板51起到压板52和活动叉臂30之间中间连接的作用，活动叉臂30能够随压板52的移动而移动，从而实现活动叉臂30的变距功能。
66.需要特别说明的是，连接板51可以连接于位于变距同步带4上侧的压板52上，连接板51也可以连接于位于变距同步带4下侧的压板52上，本实施例对连接板51的设置位置并不作限定，可以根据实际生产情况进行调整。
67.需要特别说明的是，对于同一个变距同步带4而言，变距同步带4的上侧和下侧分别设置有固定组件5，即两个固定组件5分别设置于变距同步带4的上侧和下侧，两个固定组件5分别一一对应连接于两个活动叉臂30，此时利用一个变距同步带4就能实现两个活动叉臂30等距移动。此时，其中一个固定组件5的连接板51连接于位于变距同步带4上部的压板52，另一个固定组件5的连接板51连接于位于变距同步带4下部的压板52，增加两个活动叉臂30在竖直方向上的距离，避免在移动过程中出现相互干涉的情况，同时，减少活动叉臂30和变距同步带4之间的磨损，增加变距同步带4的使用寿命。
68.在一实施方式中，两个压板52彼此靠近的一侧其中一个为平面结构，另一个为齿形结构。
69.对于同一个固定组件5而言，通过设置两个压板52彼此靠近的一侧其中一个为平面结构，平面结构和变距同步带4之间的贴合效果比较好，通过设置两个压板52彼此靠近的一侧另一个为齿形结构，相当于齿形结构至少部分能够扎入变距同步带4内，增加与变距同步带4之间的抓紧力，从而保证两个压板52对变距同步带4的固定效果。
70.在一实施方式中，如图5-图6所示，该穿梭车还包括导向套7，导向套7连接于活动叉臂30，导向套7套设于导向轴6的外壁并与其滑动配合。其中，导向套7可以为导向套筒或者直线轴承等。
71.通过在活动叉臂30的底部设置有导向套7，导向套7套设于导向轴6的外壁并与其滑动配合，在活动叉臂30沿第一方向移动时，在导向套7和导向轴6的相互配合作用下，起到导向的作用，避免出现活动叉臂30移动方向偏移的情况，同时，可以保证活动叉臂30在第一方向移动的顺畅性。
72.在一实施方式中，如图5-图6所示，该穿梭车还包括随动支撑板9，随动支撑板9设置于活动叉臂30朝向中间支撑板8的一侧，中间支撑板8和随动支撑板9共同用于承载待运输货物。
73.通过随动支撑板9设置于活动叉臂30朝向中间支撑板8的一侧，随动支撑板9起到相对于活动叉臂30随动的作用，即使是在活动叉臂30的移动变距过程中，随动支撑板9依然能够对运输货物进行承载。两个活动叉臂30对应设置有两个随动支撑板9，在两个随动支撑板9和中间支撑板8的共同作用下，保证对运输货物的支撑效果。与现有技术相比，取消了中间货箱支撑的随动变距机构10，节省成本，减少了机构，不易损坏，减少维护成本。
74.本实施例提供的穿梭车的工作过程如下：
75.通过变距驱动源11的输出端连接于驱动同步轮131，即变距驱动源11的输出轴穿设于驱动同步轮131，以将变距驱动源11的旋转驱动力传递至驱动同步轮131，通过设置驱
动同步带132分别绕设于驱动同步轮131和变距同步轮133上，随着驱动同步轮131的转动，带动驱动同步带132的移动和变距同步轮133的转动，实现将驱动同步轮131的旋转作用力传递至变距同步轮133的过程。通过驱动轴12穿设于变距同步轮133，以将变距同步轮133的旋转作用力传递至驱动轴12，从而实现驱动轴12驱动主动轮2的过程。随着主动轮2转动，带动变距同步带4的移动和从动轮3的转动；
76.对于同一个变距同步带4而言，变距同步带4的上侧和下侧分别设置有固定组件5，即两个固定组件5分别设置于变距同步带4的上侧和下侧，两个固定组件5分别一一对应连接于两个活动叉臂30，此时利用一个变距同步带4就能实现两个活动叉臂30等距的相向运行或反向运行，从而实现穿梭车的两侧变距功能。
77.术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在实用新型实施例中的具体含义。
78.在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于实用新型实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
79.以上仅为实用新型实施例的优选实施例而已，并不用于限制实用新型实施例，对于本领域的技术人员来说，实用新型实施例可以有各种更改和变化。凡在实用新型实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在实用新型实施例的保护范围之内。