一种急回连杆机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手领域，尤其是涉及一种急回连杆机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或者操作工具的自动操作装置。
3.小尺寸物料主要依托机械末端夹爪来进行取放和转向，因此机械手在小规格产品中非常广泛。但现有技术中同时满足进行抓取和转向的机械手，装置复杂，且空间占用率高，安装在紧凑的生产线上时影响其他设备的布局和响应速度。
4.因此，本领域技术人员致力于开发一种急回连杆机械手，减少机械手的空间占用率，且结构简单，操作简便。


技术实现要素：

5.本实用新型所要解决的技术问题是提供一种急回连杆机械手，减少机械手的空间占用率，且结构简单，操作简便。
6.本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种急回连杆机械手，包括动力组件、支撑组件、连杆组件和夹取组件；
7.所述连杆组件安装在所述支撑组件上，所述连杆组件动力输入端连接有所述动力组件，所述连杆组件另一端连接有所述夹取组件，所述动力组件和所述夹取组件分别位于所述支撑组件两侧；
8.所述动力组件转动带动所述连杆组件运动使其所述夹取组件将夹持物翻转并转移至物品输出端。
9.本实用新型的有益效果是：动力组件转动带动连杆组件往复运动从而带动夹取组件往复运动，夹持组件往复运动过程中，将夹持物翻转180
°
，从而实现按需翻转，减少机械手的空间占用率，且结构简单，操作简便。
10.在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。
11.进一步，所述动力组件包括动力电机，所述动力电机安装在电机安装座上，所述动力电机输出端连接有第一摆动杆，所述第一摆动杆和所述动力电机输出端垂直设置，所述第一摆动杆另一端连接有所述连杆组件。
12.采用上述进一步方案的有益效果是动力电机用于向机械手提供动力，同时控制动力电机的转速进而控制翻转速率。
13.进一步，所述支撑组件包括支撑板，所述支撑板上设置有至少两个转动孔，多个所述转动孔竖直设置，所述转动孔内安装有转动轴承。
14.采用上述进一步方案的有益效果是转动轴承用于承载转动轴，减少转动轴转动摩擦力。
15.进一步，所述连杆组件包括滑轨，所述滑轨一端安装有连接块，所述连接块与所述
动力组件输出端转动连接；
16.所述滑轨上安装有第一滑块和第二滑块，所述第一滑块连接有第一转动杆，所述第一转动杆穿设于所述转动轴承内，所述第二滑块连接有摆动组件。
17.采用上述进一步方案的有益效果是连杆组件将圆周运动转换成往复摆动，从而利于将夹取组件将夹持物翻转。
18.进一步，所述摆动组件包括第二摆动杆，所述第二摆动杆与所述第二滑块转动连接，所述第二摆动杆另一端固定连接有第二转动杆一端，所述第二转动杆另一端连接有所述夹取组件，所述第二转动杆穿设于所述转动轴承上。
19.采用上述进一步方案的有益效果是摆动组件用于连接夹取组件和连杆组件，并传递动力。
20.进一步，所述夹取组件包括第三摆动臂，所述第三摆动臂与所述第二转动杆垂直连接，所述第三摆动臂另一端连接有夹持部件。
21.采用上述进一步方案的有益效果是夹持部件用于夹持夹持物。
22.进一步，所述夹持部件包括夹持气缸，所述夹持气缸输出端安装有夹持组件。
23.采用上述进一步方案的有益效果是通过夹持气缸控制夹持组件，利于控制夹持速率、也利于自动控制装置自动控制。
24.进一步，所述夹持组件包括第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件和所述第二夹持件相对设置，所述第一夹持件和所述第二夹持件均包括依次连接的第一连接件、第二连接件和第三连接件，所述第一连接件和所述第三连接件分列于所述第二连接件两侧。
25.采用上述进一步方案的有益效果是相对设置的第一夹持件和第二夹持件快速将夹持物夹持后翻转。
附图说明
26.图1为本实用新型一具体实施例结构示意图；
27.图2为本实用新型一具体实施例侧视结构示意图；
28.图3为本实用新型一具体实施例动力组件结构示意图；
29.图4为本实用新型一具体实施例支撑组件结构示意图；
30.图5为本实用新型一具体实施例连杆组件结构示意图；
31.图6为本实用新型一具体实施例夹取组件结构示意图。
32.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
33.1、动力组件；2、支撑组件；3、连杆组件；4、夹取组件；5、动力电机；6、电机安装座；7、第一摆动杆；8、支撑板；9、转动孔；10、转动轴承；11、滑轨；12、连接块；13、第一滑块；14、第二滑块；15、第一转动杆；16、摆动组件；17、第二摆动杆；18、第二转动杆；19、第三摆动臂；20、夹持部件；21、夹持气缸；22、第一夹持件；23、第二夹持件；24、第一连接件；25、第二连接件；26、第三连接件。
具体实施方式
34.以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
35.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“内”、“外”、“周侧”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的系统或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
36.在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
37.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
38.如图1、图2、图3、图4、图5和图6所示，一种急回连杆机械手，包括动力组件1、支撑组件2、连杆组件3和夹取组件4；连杆组件3安装在支撑组件2上，连杆组件3动力输入端连接有动力组件1，连杆组件3另一端连接有夹取组件4，动力组件1和夹取组件4分别位于支撑组件2两侧；动力组件1转动带动连杆组件3运动使其夹取组件4将夹持物翻转并转移至物品输出端。
39.本实用新型中，动力组件1转动带动连杆组件3往复运动从而带动夹取组件4往复运动，夹取组件4往复运动过程中，将夹持物翻转180
°
，从而实现按需翻转，减少机械手的空间占用率，且结构简单，操作简便。
40.如图1、图2和图3所示，一些实施例中，动力组件1包括动力电机5，动力电机5可采用减速电机、伺服电机或步进电机，采用伺服电机或步进电机利于精确控制动力电机5的转速，从而控制翻转速率。电机动力电机5安装在电机安装座6上，电机安装座6安装在机架上，动力电机5输出端连接有第一摆动杆7，动力电机5输出端与第一摆动杆7夹持固定连接，且固定部靠近第一摆动杆7端部，动力电机5转动带动第一摆动杆7偏心运动，第一摆动杆7和动力电机5输出端垂直设置，第一摆动杆7另一端连接有连杆组件3。
41.如图1、图2和图4所示，另一实施例中，支撑组件2包括支撑板8，支撑板8用于整体支撑连杆组件3，支撑板8上设置有至少两个转动孔9，多个转动孔9竖直设置，转动孔9内安装有转动轴承10，转动轴承10可采用滚珠直线轴承。
42.如图1、图2和图5所示，一些实施例中，连杆组件3包括滑轨11，滑轨11一端安装有连接块12，连接块12与动力组件1输出端转动连接，具体的，连接块12上安装有转动柱，转动柱与第一摆动杆7转动连接。滑轨11上安装有第一滑块13和第二滑块14，第一滑块13和第二滑块14采用相同结构，且均带有滑油嘴。
43.第一滑块13连接有第一转动杆15，第一转动杆15与第一滑块13固定连接，第一转动杆15穿设于转动轴承10内，减少第一转动杆15的转动摩擦，第二滑块14连接有摆动组件16。
44.具体的，摆动组件16包括第二摆动杆17，第二摆动杆17与第二滑块14转动连接，第二摆动杆17另一端固定连接有第二转动杆18一端，第二转动杆18另一端连接有夹取组件4，第二转动杆18穿设于转动轴承10上，减少第二转动杆18的转动摩擦力。
45.如图1、图2和图6所示，实施例中，夹取组件4包括第三摆动臂19，第三摆动臂19与第二转动杆18垂直连接，第三摆动臂19另一端连接有夹持部件20。具体的，夹持部件20包括夹持气缸21，夹持气缸21输出端安装有夹持组件。夹持气缸21可采用气动手指，夹持组件安装在气动手指端部，用于将夹持物夹持。
46.具体的，夹持组件包括第一夹持件22和第二夹持件23，第一夹持件22和第二夹持件23相对设置，第一夹持件22和第二夹持件23均采用相同的结构，可采用钣金件弯折而成，第一夹持件22和第二夹持件23均包括依次连接的第一连接件24、第二连接件25和第三连接件26，第一连接件24和第三连接件26分列于第二连接件25两侧，为了避免夹持物掉落，两个第三连接件26的相对面上均设置有橡胶防滑层。
47.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
48.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。