液压转向系统及汽车的制作方法

1.本技术涉及车辆技术领域，尤其涉及一种液压转向系统及汽车。


背景技术：

2.随着经济的逐步发展，汽车的使用量逐步上升，同时，对无人驾驶汽车也提出了新的要求。一些汽车具有无人驾驶的功能，可以应用液压助力实现汽车的线控转向，却无法在无人驾驶线控转向和手动驾驶线控转向之间切换，灵活性差、用户的使用体验感差。


技术实现要素：

3.本技术提供一种液压转向系统及汽车，用户的使用体验感好。
4.本技术提供一种液压转向系统，其中包括：
5.转向液压缸，包括缸体和可活动地设置于所述缸体的内腔的活塞，所述活塞将所述缸体的内腔分隔为第一腔体和第二腔体；
6.手动转向组件，用于与方向盘连接，包括进油口、第一出油口和第二出油口；所述第一出油口与所述第一腔体连通，所述第二出油口与所述第二腔体连通；
7.比例阀，包括第一接口、第二接口和第三接口，所述第一接口与所述第一腔体连通，所述第二接口与所述第二腔体连通；及
8.优先阀，包括用于供油的供油口；所述优先阀包括第一位置和第二位置，当所述优先阀处于第一位置时，所述供油口与所述第三接口连通；当所述优先阀处于第二位置时，所述供油口与所述进油口连通。
9.进一步地，所述手动转向组件包括转向器，所述转向器与所述进油口、所述第一出油口和所述第二出油口连接；所述转向器包括用于根据所述方向盘的运动而切换的第三位置和第四位置；
10.当所述转向器处于第三位置时，所述进油口通过所述转向器与所述第二出油口连通；当所述转向器处于第四位置时，所述进油口通过所述转向器与所述第一出油口连通。
11.进一步地，还包括油箱，所述手动转向组件包括与所述转向器连接的第三出油口，所述第三出油口与所述油箱连通；所述转向器包括初始位置；
12.当所述转向器处于初始位置时，所述进油口通过所述转向器与所述第三出油口连通。
13.进一步地，还包括单向阀和油箱，所述手动转向组件包括与所述转向器连接的第三出油口，所述第三出油口与所述油箱连通；所述单向阀包括第一端部和第二端部，所述单向阀从所述第一端部向着所述第二端部的方向单向导通，所述第一端部连接于所述进油口，所述第二端部连接于所述第三出油口。
14.进一步地，所述比例阀包括用于根据第一控制信号切换的第一工作位置和第二工作位置，所述比例阀处于第一工作位置时，所述优先阀切换至第一位置；所述比例阀处于第二工作位置时，所述优先阀切换至第二位置。
15.进一步地，所述第一工作位置包括用于根据第二控制信号切换的第五位置和第六位置；
16.当所述比例阀处于第五位置时，所述供油口与所述第三接口连通，所述第三接口与所述第一接口连通；
17.当所述比例阀处于第六位置时，所述供油口与所述第三接口连通，所述第三接口与所述第二接口连通。
18.进一步地，所述手动转向组件包括转角传感器，所述转角传感器用于与所述方向盘及控制器电连接，当所述转角传感器感应到所述方向盘转动时输出感应信号，所述比例阀切换至第二工作位置。
19.进一步地，还包括油箱，所述手动转向组件包括转向器和与所述转向器连接的第三出油口，所述第三出油口与所述油箱连通；所述转向器与所述第一出油口和所述第二出油口连接；所述转向器包括用于根据所述方向盘的运动切换的第三位置和第四位置；
20.当所述比例阀处于第五位置、且所述转向器处于第三位置时，所述第一接口与所述第一出油口连通，所述第一出油口通过所述转向器与所述第三出油口连通；
21.当所述比例阀处于第六位置、且所述转向器处于第四位置时，所述第二接口与所述第二出油口连通，所述第二出油口通过所述转向器与所述第三出油口连通。
22.进一步地，包括溢流阀和油箱，所述溢流阀的进油一端连接于所述优先阀，出油一端连接于所述油箱；所述溢流阀包括用于根据所述优先阀的油压切换的关闭状态和导通状态，当所述溢流阀处于导通状态时，所述进油一端与所述出油一端连通。
23.本技术提供一种汽车，包括如上述任一实施例所述的液压转向系统。
24.本技术提供的液压转向系统，包括转向液压缸、手动转向组件、比例阀和优先阀。手动转向组件用于与方向盘连接，包括进油口、第一出油口和第二出油口。第一出油口与第一腔体连通，第二出油口与第二腔体连通。比例阀包括第一接口、第二接口和第三接口，第一接口与第一出油口连通，第二接口与第二出油口连通。当优先阀处于第一位置时，供油口与第三接口连通；当优先阀处于第二位置时，供油口与进油口连通。如此可以实现手动驾驶转向与自动驾驶转向之间的切换，灵活性更高，便于用户的使用，用户的使用体验感更好。
25.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
26.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
27.图1所示为本技术一示例性实施例的液压转向系统的示意图；
28.图2所示为图1所示的液压转向系统的局部放大图。
具体实施方式
29.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附
权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
30.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。除非另作定义，本技术使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术说明书以及权利要求书中使用的“第一”“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“多个”或者“若干”表示两个及两个以上。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。
31.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
32.本技术提供一种汽车及液压转向系统。下面结合附图，对本技术的汽车及液压转向系统进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
33.本技术提供一种汽车，其中，汽车可以是新能源汽车，也可以是燃油汽车。汽车包括液压转向系统。汽车可以通过液压转向系统，以实现手动驾驶转向与自动驾驶转向之间的切换。
34.参见图1所示，本技术提供一种液压转向系统10，包括转向液压缸11、手动转向组件12、比例阀13和优先阀14。其中，转向液压缸11可以是油缸。转向液压缸11包括缸体15和可活动地设置于缸体15的内腔的活塞16。当液压转向系统10应用于汽车时，可以通过活塞16的运动实现汽车的转向。其中，活塞16的运动可以带动汽车车架的运动，以实现汽车的转向。活塞16将缸体15的内腔分隔为第一腔体17和第二腔体18。当转向液压缸11的第一腔体17或第二腔体18进油时，可以推动活塞16运动以实现汽车的转向。举例说明，一些情况下，转向液压缸11的第一腔体17进油时，汽车可以左转，转向液压缸11的第二腔体18进油时，汽车可以右转。另一些情况下，转向液压缸11的第一腔体17进油时，汽车可以右转，转向液压装置的第二腔体18进油时，汽车可以左转。这取决于转向液压缸11的连接方式，本技术不做具体限制。下文以转向液压缸11的第一腔体17进油时，汽车可以右转，转向液压缸11的第二腔体18进油时，汽车可以左转为例进行说明。在本实施例中，液压转向系统10应用于汽车，液压转向系统10包括两组转向液压缸11，设置在汽车车架的两侧，两组转向液压缸11的第一腔体17和第二腔体18可以是同向设置，也可以是反向设置。在图1所示的例子中，两组转向液压缸11的第一腔体17和第二腔体18是反向设置，也即位于左侧的转向液压缸11的第一腔体17位于第二腔体18的下方，位于右侧的第一腔体17位于第二腔体18的上方。当第一转向液压缸19和第二转向液压缸20同时工作，当汽车右转时，第一转向液压缸19可以推动汽车车架运动、第二转向液压缸20可以拉动汽车车架运动；当汽车左转时，第一转向液压缸19可以拉动汽车车架运动、第二转向液压缸20可以推动汽车车架运动，如此便于实现汽车的
转向。
35.手动转向组件12用于与方向盘21连接。可以理解的是，可以通过控制方向盘21，如控制方向盘21的转动方向，实现对手动转向组件12的控制。手动转向组件12包括进油口p、第一出油口a和第二出油口b。第一出油口a与第一腔体17连通，第二出油口b与第二腔体18连通。可以理解的是，当进油口p与第一出油口a连通时，转向液压缸11可以从第一腔体17进油，当进油口p与第二出油口b连通时，转向液压缸11可以从第二腔体18进油。从而可以实现汽车的右转或左转。如此设置可以通过控制方向盘21实现汽车的转向。可以理解的是，该模式为手动驾驶转向模式。比例阀13包括第一接口25、第二接口26和第三接口27。其中，比例阀13可以是电磁比例阀13。如此可以通过控制器实现对比例阀13的控制。第一接口25与第一腔体17连通，第二接口26与第二腔体18连通。可以理解的是，当第一接口25与第三接口27连通时，转向液压缸11可以从第一腔体17进油；当第二接口26与第三接口27连通时，转向液压缸11可以从第二腔体18进油。从而可以实现汽车的右转或左转，如此设置可以通过控制器控制方向盘21实现汽车的转向。可以理解的是，该模式为自动驾驶转向模式。
36.优先阀14包括用于供油的供油口28。在一些实施例中，液压转向系统10包括液压泵(未示出)，液压泵与供油口28连接，用于将供油箱内的油泵入到供油口28。优先阀14包括第一位置22和第二位置23，当优先阀14处于第一位置时，供油口28与第三接口27连通；当优先阀14处于第二位置时，供油口28与进油口p连通。可以理解的是，优先阀14优先处于第一位置22。当优先阀14处于第一位置22时，供油口28可以为比例阀13供油，油可以通过比例阀13进入到第一腔体17内或第二腔体18内。当优先阀14处于第二位置时，供油口28可以为手动转向组件12供油，油可以通过手动转向组件12进入到第一腔体17内或第二腔体18内。如此可以实现手动驾驶转向与自动驾驶转向之间的切换，灵活性更高，便于用户的使用，用户的使用体验感更好。
37.在一些实施例中，手动转向组件12包括转向器29，转向器29与进油口p、第一出油口a和第二出油口b连接。转向器29包括用于根据方向盘21的运动切换的第三位置和第四位置。可以理解的是，可以通过控制方向盘21实现对转向器29的控制。例如可以通过控制方向盘21的转动方向，使得转向器29可以在第三位置和第四位置之间切换。当转向器29处于第三位置时，进油口p通过转向器29与第二出油口b连通；当转向器29处于第四位置时，进油口p通过转向器29与第一出油口a连通。举例说明，当方向盘21右转时，转向器29可以切换至第四位置，进油口p通过转向器29与第一出油口a连通。当方向盘21左转时，转向器29可以切换至第三位置，进油口p通过转向器29与第二出油口b连通。如此可以通过控制方向盘21实现进油口p与第一出油口a连通，或者进油口p与第二出油口b连通。可以通过方向盘21的左转或右转，实现汽车的左转或右转。当优先阀14处于第二位置，且方向盘21右转，转向器29处于第四位置时，供油口28与进油口p连通，油可以依次通过进油口p和转向器29从第一出油口a离开，并进入到转向液压缸11的第一腔体17，汽车右转。当优先阀14处于第二位置，且方向盘21左转，转向器29处于第三位置时，供油口28与进油口p连通，油可以依次通过进油口p和转向器29从第二出油口b离开，并进入到转向液压缸11的第二腔体18，汽车左转。以实现手动驾驶转向模式下，方向盘21的左转或右转，实现汽车的左转或右转。
38.参见图1和图2所示，在本实施例中，转向器29包括第一端口30、第二端口31、第三端口32、第四端口33、第五端口34和第六端口37。当转向器29处于第三位置时，进油口p与第
一端口30连通，第一端口30与第三端口32连通，第三端口32与第二端口31连通，第二端口31与第四端口33连通，第四端口33与第二出油口b连通。如此设置使得当转向器29处于第三位置时，油可以从进油口p依次流经转向器29的第一端口30、第三端口32、第二端口31和第四端口33，并流向第二出油口b。可以理解的是，如此进油口p可以通过转向器29与第二出油口b连通。当转向器29处于第四位置时，进油口p与第五端口34连通，第五端口34与第二端口31连通，第二端口31与第三端口32连通，第三端口32与第六端口37连通，第六端口37与第一出油口a连通。如此设置使得当转向器29处于第四位置时，油可以从进油口p依次通过转向器29的第五端口34、第二端口31、第三端口32和第六端口37，并流向第一出油口a，可以理解的是，如此进油口p可以通过转向器29与第一出油口a连通。如此可以通过切换转向器29，使得转向器29不同端口连通，以实现进油口p与第一出油口a或第二出油口b的连通。
39.在一些实施例中，手动转向组件12还包括双向马达38，双向马达38连接于第二端口31与第三端口32之间的管路上。双向马达38可以为油的流动提供动力，如此可以使油从第二端口31向第三端口32的方向流动，或者从第三端口32向第二端口31的方向流动。
40.在一些实施例中，液压转向系统10还包括油箱39，手动转向组件12包括与转向器29连接的第三出油口t，第三出油口t与油箱39连通。设置第三出油口t使得油可以循环回到供油箱中，便于油的二次循环利用。当转向器29处于初始位置时，进油口p通过转向器29与第三出油口t连通。可以理解的是，当方向盘21未转动时，转向器29处于初始位置，进油口p通过转向器29与第三出油口t连通。当优先阀14处于第二位置，且方向盘21未转动、转向器29处于初始位置时，供油口28与进油口p连通，油可以依次通过进油口p和转向器29从第三出油口t离开，并进入到油箱39中，实现油的循环利用。此时，汽车不会左转或右转。如此可以实现手动驾驶转向模式下，方向盘21不动，汽车可以处于未行驶或直线行驶等无需转向的状态。
41.在一些实施例中，转向器29还包括第七端口41。当转向器29处于初始位置时，进油口p与第一端口30连通，第一端口30与第七端口41连通，第七端口41与第三出油口t连通。如此设置使得转向器29处于初始位置时，油可以从进油口p依次经过第一端口30和第七端口41，并流向第三出油口t。可以理解的是，如此进油口p通过转向器29与第三出油口t连通。可以通过切换转向器29，使得转向器29不同端口连通，以实现进油口p与第三出油口t连通。
42.在一些实施例中，液压转向系统10还包括单向阀42，单向阀42包括第一端部43(参见图2所示)和第二端部44(参见图2所示)，单向阀42从第一端部43向着第二端部44的方向单向导通，第一端部43连接于进油口p，第二端部44连接于第三出油口t。如此从进油口p进入的一部分油可以通过转向器29，另一部分油可以通过单向阀42进入到第三出油口t，如此当方向盘转动速度较慢或者进油口p进入的油量过多时，一部分油可以通过设置单向阀42的管路将油排放回到油箱39中。
43.在一些实施例中，比例阀13包括用于根据第一控制信号切换的第一工作位置和第二工作位置，比例阀13处于第一工作位置时，优先阀14切换至第一位置22，此时，供油口28与第三接口27连通。比例阀处于第二工作位置时，优先阀14切换至第二位置23。此时，供油口28与进油口p连通。如此可以通过比例阀13控制优先阀14的切换，便于实现手动驾驶转向模式与自动驾驶转向模式之间的切换。比例阀13可以是电磁比例阀，可以根据控制信号切换第一工作位置和第二工作位置。如此可以通过控制器控制比例阀13的工作位置，从而可
以控制手动驾驶转向模式与自动驾驶转向模式的切换。例如，当控制器输入yh15或yh16信号时，比例阀13可以处于第一工作位置。当控制器同时输入yh15和yh16信号时，比例阀13可以处于第二工作位置。
44.在一些实施例中，第一工作位置包括用于根据第二控制信号切换的第五位置和第六位置。可以理解的是，可以通过控制器传输的不同控制信号实现转向器29在第五位置和第六位置之间切换。例如，控制器可以根据预先规划好的路径以及自动驾驶汽车当前的位置等信息向比例阀13传输信号。例如，当控制器输入yh15信号时，比例阀13处于第五位置，当控制器输入yh16信号时，比例阀13处于第六位置。当比例阀13处于第五位置时，此时，优先阀14切换至第一位置22，供油口28与第三接口27连通。第三接口27与第一接口25连通。第一接口25与第一腔体17连通。油可以依次通过比例阀13的第三接口27和第一接口25，进入到转向液压缸11的第一腔体17中，实现汽车的右转。当比例阀13处于第六位置时，此时，优先阀14切换至第一位置22，供油口28与第三接口27连通。第三接口27与第二接口26连通，第二接口26与第二腔体18连通。油可以依次通过比例阀13的第三接口27和第二接口26，进入到转向液压缸11的第二腔体18中，实现汽车的左转。如此控制器不只可以控制手动驾驶转向模式与自动驾驶转向模式之间的切换，还可以控制自动驾驶转向模式下，汽车的左转或右转。
45.在一些实施例中，比例阀13处于第二工作位置时，优先阀14切换至第二位置。此时，第三接口27断开，油无法通过比例阀13。可以理解的是，优先阀14处于第二位置，供油口28与进油口p连通。
46.在一些实施例中，手动转向组件12包括转角传感器(未示出)，转角传感器用于与方向盘21和控制器电连接，当转角传感器感应到方向盘21转动时输出感应信号，比例阀切换至第二工作位置。可以理解的是，转角传感器输出感应信号，并向控制器传递感应信号，控制器根据转角传感器输出的感应信号，向比例阀输出控制信号，比例阀可以根据控制信号切换第一工作位置和第二工作位置。当转角传感器感应到方向盘21转动时，可以控制比例阀13处于第二工作位置，此时，优先阀14会切换至第二位置，可以由自动驾驶转换模式切换至手动驾驶转向模式。切换方式简单，灵活性更高，更加可靠。
47.在一些实施例中，当比例阀13处于第五位置、且转向器29处于第三位置时，第一接口25与第一出油口a连通，第一出油口a通过转向器29与第三出油口t连通。当比例阀13处于第五位置，且方向盘21左转，转向器29处于第三位置时，一部分油可以通过比例阀13的第三接口27和第一接口25进入到第一腔体17中，另一部分油可以通过第一出油口a进入到转向器29，并通过转向器29从第三出油口t离开、进入到油箱39中。当比例阀13处于第六位置、且转向器29处于第四位置时，第二接口26与第二出油口b连通，第二出油口b通过转向器29与第三出油口t连通。当比例阀13处于第六位置，且方向盘21右转，转向器29处于第四位置时，一部分油可以通过比例阀13的第三接口27和第二接口26进入到第二腔体18中，另一部分油可以通过第二出油口b进入到转向器29，并通过转向器29从第三出油口t离开、进入到油箱39中。如此设置在自动驾驶转向模式下，可以通过向自动驾驶转向方向相反的方向转动方向盘21进行卸油，且如此设置当关闭自动驾驶转向模式时，方向盘21转动，可以实现汽车转动，使得汽车转动方向与自动驾驶转向模式下的行驶方向相反，提高了安全性。
48.在一些实施例中，转向器29处于第三位置时，第一出油口a与第六端口37连通，第
六端口37与第七端口41连通，第七端口41与第三出油口t连通。如此可以通过切换转向器29，使得转向器29的不同端口连通，以实现一部分油可以通过比例阀13进入到第一腔体17或第二腔体18中，另一部分油可以进入到转向器29，并通过转向器29从第三出油口t离开、进入到油箱39中。当比例阀13处于第五位置，且方向盘21向左转动、转向器29处于第三位置时，第一接口25与第一出油口a连通，第一出油口a与第六端口37连通，第六端口37与第七端口41连通，第七端口41与第三出油口t连通。一部分油可以通过比例阀13的第三接口27和第一接口25进入到第一腔体17中，另一部分油可以通过第一出油口a进入到转向器29中，并依次流经转向器29的第六端口37和第七端口41，从第三出油口t离开、进入到油箱39中。当比例阀13处于第六位置，且方向盘21向右转动、转向器29处于第四位置时，第二接口26与第二出油口b连通，第二出油口b与第四端口33连通，第四端口33与第七端口41连通，第七端口41与第三出油口t连通。一部分油可以通过比例阀13的第三接口27和第二接口26进入到第二腔体18中，另一部分油可以通过第二出油口b进入到转向器29中，并依次流经转向器29的第四端口33和第七端口41，从第三出油口t离开、进入到油箱39中。
49.在一些实施例中，液压转向系统10包括溢流阀46，溢流阀46的进油一端连接于优先阀14，出油一端连接于油箱39。设置溢流阀46可以卸掉一部分来自优先阀14的油。溢流阀46包括用于根据优先阀14的油压切换的关闭状态和导通状态，当溢流阀46处于导通状态时，进油一端与出油一端连通。可以理解的是，当优先阀14的油压超过设定值时，溢流阀46处于导通状态，如此油可以流经溢流阀46回到油箱39中，防止优先阀14处油压过高导致漏油现象产生。
50.在一些实施例中，液压转向系统10包括主连接管路47和辅连接管路48，主连接管路47连接于优先阀14与手动转向组件12之间；辅连接管路48一端与主连接管路47连通，另一端设置有用于设置油压检测装置的检测口m。如此可以通过对检测口m处的油压进行检测，以确定主连接管路47处的哪一部分管路存在问题，便于液压转向系统10的维修。
51.在本实施例中，当处于手动驾驶转向模式时，控制器控制比例阀13处于第二工作位置，此时，油无法通过比例阀13，优先阀14从第一位置22切换至第二位置23，供油口28与进油口p连通。当方向盘21未转动，转向器29处于初始位置时，进油口p与第一端口30连通，第一端口30与第七端口41连通，第七端口41与第三出油口t连通。油从供油口28流向进油口p，并流经第一端口30和第七端口41，通过第三出油口t流回油箱39中。此时，汽车可以处于未行驶或直线行驶等无需转向的状态。当方向盘21右转时，转向器29切换至第四位置，进油口p与第五端口34连通，第五端口34与第二端口31连通，第二端口31与第三端口32连通，第三端口32与第六端口37连通，第六端口37与第一出油口a连通。油从供油口28流向进油口p，并依次流经转向器29的第五端口34、第二端口31、第三端口32和第六端口37，流向第一出油口a，并进入到转向液压缸11的第一腔体17，实现汽车右转。当方向盘21左转时，转向器29切换至第三位置，进油口p与第一端口30连通，第一端口30与第三端口32连通，第三端口32与第二端口31连通，第二端口31与第四端口33连通，第四端口33与第二出油口b连通。油从供油口28流向进油口p，并依次流经转向器29的第一端口30、第三端口32、第二端口31和第四端口33，流向第二出油口b。并进入到转向液压缸11的第二腔体18，实现汽车左转。
52.当处于自动驾驶转向模式时，控制器控制比例阀13处于第一工作位置。此时，优先阀14从第二位置切换至第一位置，供油口28与第三接口27连通。当方向盘21未转动，且比例
阀13处于第五位置时，供油口28与第三接口27连通，第三接口27与第一接口25连通，第一接口25与第一腔体17连通。油可以依次通过比例阀13的第三接口27和第一接口25，进入到转向液压缸11的第一腔体17中，实现汽车的右转。当方向盘21未转动，且比例阀13处于第六位置时，供油口28与第三接口27连通，第三接口27与第二接口26连通，第二接口26与第二腔体18连通。油可以依次通过比例阀13的第三接口27和第二接口26，进入到转向液压缸11的第二腔体18中，实现汽车的左转。
53.当处于自动驾驶转向模式、且转角传感器感应到方向盘21转动时，控制器控制比例阀13从第一工作位置切换至第二工作位置。优先阀14从第一位置切换至第二位置，可以由自动驾驶转换模式切换至手动驾驶转向模式。
54.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
55.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求来限制。