一种提升暗光环境车位识别率及泊车能力的方法及系统与流程

技术特征：
1.一种提升暗光环境车位识别率及泊车能力的方法，其特征在于，具体步骤如下：s1、车辆开启自动泊车功能后，通过光线传感器实时监测车辆周边的环境光亮度，及通过环视摄像头实时采集车辆周边的图像；s2、自动泊车控制器根据采集的环境光亮度进行判断是否开启补光灯，同时对采集的图像进行处理，得到鸟瞰全景图；s3、自动泊车控制器对鸟瞰全景图进行分析计算，得到图中所有车位的坐标信息，并选定距离车辆位置最近的车位作为目标车位；s4、根据目标车位的坐标信息，在鸟瞰全景图上形成检测区域，通过opencv对该检测区域进行亮度检测；s5、如果亮度不符合设定的检测标准，则判断目标车位处于暗光区域，此时对补光灯进行控制，以保证目标车位始终处于设定的目标光照强度范围内；反之则判断目标车位不处于暗光区域，无需对补光灯进行控制；s6、通过超声波雷达实时监测到目标车位所对应的空间信息，自动泊车控制器将该空间信息与目标车位的坐标信息进行融合，根据置信度判断输出有效车位；s7、自动泊车控制器根据有效车位对泊车路径进行规划，并控制车辆依据泊车路径完成在有效车位的自动泊车。2.根据权利要求1所述的一种提升暗光环境车位识别率及泊车能力的方法，其特征在于，步骤s2中，如果环境光亮度小于设定的亮度阈值、及持续时间大于设定的时长阈值时，则开启补光灯对暗光区域进行照射；反之则不开启补光灯。3.根据权利要求2所述的一种提升暗光环境车位识别率及泊车能力的方法，其特征在于，亮度阈值为20lux，时长阈值为10秒。4.根据权利要求1所述的一种提升暗光环境车位识别率及泊车能力的方法，其特征在于，步骤s2中，对采集的图像进行处理，得到鸟瞰全景图的过程如下：通过俯视变换将多路经过畸变矫正和预处理的图像根据相机标定数据透视到同一平面，然后经过图像拼接、色彩平衡及亮度一致性处理后得到鸟瞰全景图。5.根据权利要求1所述的一种提升暗光环境车位识别率及泊车能力的方法，其特征在于，步骤s3中，自动泊车控制器对鸟瞰全景图进行分析计算，得到图中所有车位的坐标信息的具体过程如下：根据鸟瞰全景图的颜色信息及灰度梯度信息提取出边缘灰度图，然后通过霍夫变换提取出车位线，进而通过摄像头标定、像素坐标系与车辆坐标系的转换检测得到角点，以此得到所有车位的角点及车位线坐标。6.根据权利要求1所述的一种提升暗光环境车位识别率及泊车能力的方法，其特征在于，步骤s5中，检测标准为该检测区域的亮度连续10帧小于20lux。7.根据权利要求6所述的一种提升暗光环境车位识别率及泊车能力的方法，其特征在于，步骤s5中，对补光灯进行控制的过程如下：根据检测区域的亮度与检测标准的差值，按每降低5lux增加0.5瓦的补偿机制调整补光灯的发光功率，并且根据目标车位的坐标信息调整补光灯的射光位置，以保证目标车位始终处于设定的目标光照强度范围内。8.根据权利要求7所述的一种提升暗光环境车位识别率及泊车能力的方法，其特征在
于，目标光照强度范围是80-120lux。9.根据权利要求1所述的一种提升暗光环境车位识别率及泊车能力的方法，其特征在于，步骤s2中，在对图像进行处理前，所述自动泊车控制器将环视摄像头采集到的图像先输入预设的深度学习神经网络模型，经过深度学习神经网络模型的优化后，输出优化图像，再对优化图像进行处理得到鸟瞰全景图；其中深度学习神经网络模型由各种不同条件下采集到图像数据训练而得到。10.一种提升暗光环境车位识别率及泊车能力的系统，其特征在于，该系统用于实现上述权利要求1-9任一所述的一种提升暗光环境车位识别率及泊车能力的方法，系统包括光线传感器、补光灯、环视摄像头、超声波雷达、自动泊车控制器；车辆两侧的后视镜上均安装有所述光线传感器和补光灯，所述光线传感器用于监测车辆周边的环境光亮度，所述补光灯用于在暗光环境下进行补光；车辆的四个方位上均安装有所述环视摄像头，所述环视摄像头用于采集车辆周边的图像；车辆的前保险杠、后保险杠均安装有所述超声波雷达，所述超声波雷达用于感知车辆周边的环境信息；所述自动泊车控制器用于控制车辆完成自动泊车动作，所述自动泊车控制器分别与所述光线传感器、补光灯、环视摄像头、超声波雷达电性连接。

技术总结
本发明公开一种提升暗光环境车位识别率及泊车能力的方法及系统。先通过光线传感器、环视摄像头同步实时采集车辆周围的光亮度及图像，进而判断是否激活补光灯，同时环视摄像头采集的图像进行解析形成鸟瞰全景图，再根据鸟瞰全景图得到目标车位的坐标信息，并对其所处区域进行亮度检测，判断目标车位是否处于暗光区域，如果是，则通过补光灯对目标车位补偿光照强度和调整补光灯的照射角度，以保证目标车位始终处于最适宜的亮度环境下，最后根据目标车位的坐标信息与超声波雷达采集的车位空间信息进行融合，完成泊车动作。本发明可有效提升自动泊车系统的在暗光环境下车对车位的识别精度、识别成功率，给客户带来更好的泊车体验。体验。体验。


技术研发人员：欧阳良辉 颜泽炜 黄梅珊 陈丽
受保护的技术使用者：广汽乘用车有限公司
技术研发日：2022.07.28
技术公布日：2022/12/19