一种自动驾驶车辆的避障系统及方法与流程

技术特征：
1.一种自动驾驶车辆的避障系统，其特征在于：包括障碍物检测模块，用于获取车辆周围设定范围内障碍物信息；避障判断模块，根据障碍物检测模块解析车辆循迹路径上是否存在障碍物，若不存在障碍物，则按照循迹路径继续行驶；若有障碍物，则进行避障路径规划；路径规划模块，用于根据车辆前方、左前、右前以及后方、左后、右后的障碍物信息得到车辆减速、加速或者换道的避障模式；加减速控制模块，用于根据前方或者后方障碍物信息判断车辆是否存在加减速危险；若不存在，则进行加减速，若存在，禁止车辆加减速，并启动换道控制模块；换道控制模块，用于根据换道方向的侧方障碍物信息判断车辆是否存在换道危险；若不存在，则进行换道，若存在，禁止车辆换道，并启动车辆保护系统。2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的避障系统，其特征在于：所述障碍物信息包括障碍物相对本车辆速度和障碍物相对本车辆的距离，障碍物相对本车辆速度包括前方、左前、右前以及后方、左后、右后车辆相对于本车辆的速度，障碍物相对本车辆的距离包括前方、左前、右前以及后方、左后、右后车辆相对于本车辆的横向距离和纵向距离。3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的避障系统，其特征在于：所述障碍物检测模块包括六个毫米波雷达，六个毫米波雷达分别设置于车辆的前方侧、左前侧、右前侧以及后方侧、左后侧、右后侧。4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的避障系统，其特征在于：所述加减速控制模块包括第一判断模块，当左前或者右前存在障碍物时，通过后方障碍物信息，车辆控制器判断能否通过车辆减速进行避障，若不行，则通过车辆控制器判断能否通过车辆加速进行避障，第二判断模块，当左前或者右前存在障碍物时，通过前方障碍物信息，车辆控制器判断能否通过车辆加速进行避障，若不行，则通过车辆控制器判断能否通过车辆换道进行避障。5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的避障系统，其特征在于：所述换道控制模块包括第三判断单元，通过车辆控制器判断能否避障左前或者右前障碍物，且通过左后和右后方障碍物信息，车辆控制器判断能否通过换道进行避障。6.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的避障系统及方法，其特征在于：所述加减速控制模块是否存在加速危险以及换道控制模块是否存在换道危险是通过在设定时间内能否超过车辆避障换道预瞄距离决定的，而所述加减速控制模块是否存在减速危险是通过在设定时间内能否不超过车辆避障换道预瞄距离决定的。7.根据权利要求6所述的一种自动驾驶车辆的避障系统及方法，其特征在于：所述预瞄距离公式为：s＝v*t l，其中s为预瞄距离，v为当前车辆相对于车辆前方的障碍物的速度，t为预瞄时间，l为静态窗口预瞄距离，该l可根据情况进行调整，该预瞄距离是根据车辆和前方障碍物的相对速度、预瞄时间以及静态窗口预瞄距离来动态确定的。8.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的避障系统，其特征在于：还包括一种自动驾驶车辆的避障方法，具体包括如下步骤：s1：获取车辆周围设定范围内障碍物信息；s2：根据障碍物检测模块解析车辆循迹路径上是否存在障碍物，若不存在障碍物，则按
照循迹路径继续行驶；若有障碍物，则进行避障路径规划；s3：根据车辆前方、左前、右前以及后方、左后、右后的障碍物信息得到车辆减速、加速或者换道的避障模式；s4：根据前方或者后方障碍物信息判断车辆是否存在加减速危险；若不存在，则进行加减速，若存在，禁止车辆加减速，并启动换道控制模块；s5：根据换道方向的侧方障碍物信息判断车辆是否存在换道危险；若不存在，则进行换道，若存在，禁止车辆换道，并启动车辆保护系统。

技术总结
本发明公开了自动驾驶技术领域的一种自动驾驶车辆的避障系统及方法，包括障碍物检测模块用于获取车辆周围设定范围内障碍物信息；避障判断模块根据障碍物检测模块解析车辆循迹路径上是否存在障碍物，若不存在障碍物，按照循迹路径继续行驶；若有障碍物，则进行避障路径规划；路径规划模块用于根据车辆障碍物信息得到车辆减速、加速或者换道的避障模式；加减速控制模块用于根据前方或者后方障碍物信息判断车辆是否存在加减速危险；若不存在，则进行加减速，若存在，禁止车辆加减速，并启动换道控制模块，换道控制模块用于根据换道方向的侧方障碍物信息判断车辆是否存在换道危险；若不存在，则进行换道，若存在，禁止车辆换道，并启动车辆保护系统。启动车辆保护系统。启动车辆保护系统。


技术研发人员：牟宏磊 蒙洋 田磊 刘晶晶 王烁石 代宇娴 孙振江
受保护的技术使用者：创客天下（北京）科技发展有限公司
技术研发日：2022.10.14
技术公布日：2022/12/6