一种机器视觉辅助组装系统及控制方法与流程

1.本发明涉及组装系统领域，尤其是涉及一种机器视觉辅助组装系统及控制方法。


背景技术：

2.中空玻璃的组装包括组装铝框、玻璃合片等过程。
3.公开号为cn210632398u的中国专利公开了一种用于铝框的丁基胶涂布机，包括机架，所述机架上设置有涂胶槽，所述涂胶槽内侧设置有涂胶机构，所述涂胶槽底部设置有沿所述涂胶槽延伸的输送机构；以及夹持反转机构，其设置于所述机架上并可沿所述涂胶槽延伸方向移动，所述夹持反转机构包括底座，所述底座上设置有可升降的载板，所述载板上转动配合有夹具板，所述夹具板的两端设置有夹具，所述夹具位于所述涂胶槽正上方，两个所述夹具分别用于夹持铝框相对的两竖直边。
4.上述现有技术中，将铝框的两面涂上胶后，需要通过人工将铝框安装到玻璃板上，然后通过合片装置将另一块玻璃板安装到铝框上，实现合片。人工对铝框和玻璃板进行组装，无法保证精度，且容易碰到铝框上的胶，影响中空玻璃的气密性，且耗时耗力。因此，需要一种机器视觉辅助组装系统。


技术实现要素：

5.本发明所要解决的是如何自动在玻璃板上安装铝框的技术问题，提供了一种机器视觉辅助组装系统及控制方法。
6.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器视觉辅助组装系统，包括传送装置、第一操作架、第二操作架、第三操作架、图像采集系统、控制系统、云端服务器；传送装置包括进料传送带、第一传送带、第二传送带、第三传送带、出料传送带，进料传送带、第一传送带、第二传送带、第三传送带和出料传送带依次设置，且相互配合；第二传送带包括上带体、下带体、抵接板，抵接板设置于上带体和下带体之间，抵接板与上带体相接；第一操作架包括第一支撑架、第一气缸、第一安装板、若干第一涂胶器、若干第一丝杠、若干第一电机；第一支撑架设置于第一传送带侧方；第一气缸竖向设置于第一传送带正上方，第一气缸的上部与第一支撑架固定；第一安装板横向固定于第一气缸下部；若干第一丝杠设置于第一安装板底面上，第一丝杠与第一电机连接,第一丝杠包括第一滑块；第一涂胶器固定于第一滑块上，与玻璃板相配合，且与铝框的外形相适应；第二操作架包括第二支撑架、第二气缸、第二安装板、若干机械手，第二支撑架设置于第二传送带侧方；第二气缸竖向设置于第二传送带正上方，第二气缸的上部与第二支撑架固定；第二安装板横向固定于第二气缸下部；若干机械手设置于第二安装板底面上，且与铝框相配合；第三操作架包括第三支撑架、第三气缸、第三安装板、若干第三涂胶器、若干第三丝杠、若干第三电机；第三支撑架设置于第三传送带侧方；第三气缸竖向设置于第三传送带正上方，第三气缸的上部与第三支撑架固定；第三安装板横向固定于第三气缸下部；若干第三丝杠设置于第三安装板底面上,第三丝杠与第三电机连接，第三丝杠包括第三滑
块；第三涂胶器固定于第三滑块上，与铝框相配合；图像采集系统包括若干第一采集相机、若干第二采集相机、若干第三采集相机，若干第一采集相机分散设置于第一安装板底面上；若干第二采集相机分散设置于第二安装板底面上；若干第三采集相机分散设置于第三安装板底面上；控制系统与传送装置、第一操作架、第二操作架、第三操作架和图像采集系统电性连接；云端服务器与控制系统连接。云端服务器对安装板与玻璃板或铝框之间的相对位置和相对距离进行分析计算，并将相应的指令传输给控制系统。若干第一丝杠或第三丝杠处于涂胶框线的外侧，用于使若干涂胶器能移动到涂胶框线的任意位置。第一涂胶器与玻璃板相配合，可以在玻璃板上涂胶。若干机械手与铝框相配合，可以对铝框进行抓取固定。第三涂胶器固定于第三滑块上，与铝框相配合，可以对铝框的上表面进行涂胶。第一电机可通过第一丝杠使第一滑块往复滑动。第三电机可通过第三丝杠使第三滑块往复滑动。
7.将铝框和玻璃板相间放置于进料传送带上，然后先将铝框经过第一传送带传送到第二传送带上，云端服务器通过第二采集相机采集的图像数据使控制系统对第二传送带进行调节，使铝框到达指定位置，然后控制第二气缸伸长，控制机械手将铝框夹持，然后控制第二气缸收缩，将铝框向上提升。当铝框移动到传送带上方后，控制进料传送带将玻璃板传送到第一传送带上，云端服务器通过第一采集相机采集的图像数据使控制系统对第一传送带进行调节，使玻璃板到达指定位置，然后控制第一气缸伸长，之后控制第一涂胶器和第一电机在玻璃板上涂上与铝框形状相对应的胶。当将胶涂完后，控制第一气缸收缩，使第一涂胶器上升。之后，控制第一传送带将玻璃板传送到第二传送带上，并进行对准，然后控制第二气缸伸长，使铝框落到玻璃板上，并在抵接板的配合下使铝框与胶紧贴，之后控制机械手松开，控制第二气缸收缩。第二传送带将玻璃板和铝框传送到第三传送带上，然后控制第三气缸伸长，控制第三涂胶器和第三电机对铝框的上表面进行涂胶。当涂胶完毕后，控制第三气缸收缩，然后将组装好的铝框和玻璃板传送到出料传送带上，进行后续的工序。第二气缸为防旋气缸，其伸缩杆为棱柱状。设置抵接板，与第二操作架配合，将铝框和玻璃板压紧。
8.进一步的，第一涂胶器包括第一涂胶头、挡板、加热结构、转动电机、温度传感器，第一涂胶头为硬质管状，其下端向外侧弯曲，第一涂胶头的下端口为涂胶口，面向外侧，涂胶口下方设置有橡胶层；挡板沿与第一涂胶器的移动方向相反的方向设置于涂胶口侧面，挡板通过转轴与第一涂胶头连接，挡板的转动轴线竖向设置，挡板上设置有密封结构，密封结构与涂胶口相配合；所述加热结构围绕所述第一涂胶头设置；温度传感器设置于加热结构侧面；转动电机与挡板的转轴连接。密封结构与涂胶口相配合，对涂胶口进行密封。
9.由于涂胶口与空气接触，容易使涂胶口处的胶固化，将第一涂胶器堵塞。在涂胶过程中，通过转动电机使挡板位于涂胶口侧方，防止胶水向内侧移动，影响中空玻璃的透光性。当涂胶完毕后，通过转动电机控制挡板转动，使密封结构将涂胶口密封，防止胶水流出。设置涂胶口面向外侧，用于防止胶水向玻璃板中心移动，影响中空玻璃的透光性。设置密封结构，用于防止胶水滴落到传送带或玻璃板上。设置加热结构和温度传感器，用于使胶水保持一定的温度，使胶水的流速均匀，且加热后的胶水的凝固时间短。
10.进一步的：密封结构包括连通口、橡胶盖、抵接片，连通口设置于挡板内，一端与涂胶口相配合，另一端与挡板的另一侧面连通；橡胶盖设置于连通口内，其盖口边沿与连通口的中部内壁固定，橡胶盖的长度与连通口的长度相配合，橡胶盖的内径与涂胶口的直径相适应；抵接片为圆形，与连通口的内径相适应，抵接片与橡胶盖的顶面固定；第一涂胶器包
括抵接杆，抵接杆设置于挡板内侧，一端与第一涂胶头固定，另一端与挡板相适应，且固定有抵接头，与连通口的运动路径相适应，且与抵接片相配合。橡胶盖的盖顶可在外力作用下穿过盖口到达盖口的另一侧。连通口一端与涂胶口相配合，使涂胶口能够金星人连通口中。橡胶盖的长度与连通口的长度相配合，使橡胶盖内外翻转后与挡板的表面所在平面相接。抵接头为弧形杆，且与抵接片相配合，使橡胶盖内外翻转。
11.仅使用转动电机对挡板进行固定不够稳定，且密封结构中的胶水容易凝固，使其失去密封功能。通过转动电机使挡板转动，使抵接头推动抵接片，使抵接片移动到连通口的端口处，防止胶水进入连通口。当涂胶完成后，通过转动电机控制挡板转动，使涂胶口进入橡胶盖中，与橡胶盖内壁密封。设置抵接杆，与挡板形成三角结构，使挡板更加稳定。
12.进一步的，第一涂胶器包括涂胶筒、旋杆、旋叶、正反转电机、供胶器，供液管，涂胶筒为圆筒状，与第一滑块固定，涂胶筒通过透明软管与供胶器连通，涂胶筒与第一涂胶头连通；旋杆一端位于涂胶筒内，与涂胶筒轴承连接；正反转电机与旋杆连接；供液管与第一涂胶头连通，且靠近涂胶口，供液管上设置有电动夹。
13.在涂胶时，通过正反转电机控制旋叶转动，将胶水向涂胶口推动。在涂胶完成后，通过正反转电机控制旋叶停止。设置旋叶，使涂胶更加均匀稳定，且在停止涂胶时更加快捷，使涂胶更加精准。当设备一定时间不使用后，涂胶筒中的胶水容易凝固，对第一涂胶器造成破坏。当设备不使用时，可以控制密封结构将涂胶口密封，将电动夹打开，然后通过正反转电机控制旋叶反转，将涂胶筒中的胶水推回到供胶器内，使涂胶筒中充满溶液，可以根据透明软管进行判断涂胶筒中的情况，然后通过电动夹将供液管关闭。当需要使用时，将密封结构打开，然后通过正反转电机控制旋叶旋转，将涂胶筒中的溶液排出。设置供液管，用于防止外界空气进入涂胶筒中，且可以对第一涂胶器进行保护。
14.进一步的，第一操作架包括若干第一稳定桩、至少两个第一稳定座；若干第一稳定桩为圆锥状，设置于第一安装板底面上；第一稳定座为层状材料，且至少两层为不同的材料，设置于第一传送带两侧，与地面固定，第一稳定座的上表面设置有橡胶层，且与第一安装板底面相适应，第一稳定座上部设置有若干第一稳定槽，第一稳定槽为锥状槽，第一稳定槽与第一稳定桩相配合；第三操作架包括若干第三稳定桩、至少两个第三稳定座，若干第三稳定桩设置于第三安装板底面上；第三稳定座为层状材料，且至少两层为不同的材料，设置于第三传送带两侧，与地面固定，第三稳定座的上表面设置有橡胶层，且与第三安装板底面相适应，第三稳定座上部设置有若干第三稳定槽，第三稳定槽为锥状槽，第三稳定槽与第三稳定桩相配合。
15.在涂胶时，安装板上有多个电机工作，使安装板产生无规律的振动，影响涂胶效果。在涂胶时，控制第一安装板下降，使第一稳定槽和第一稳定桩相合，使第一安装板压在第一稳定座上，将振动传导到地面，降低振动幅度，且可以对第一安装板的位置进行固定，防止其偏转。第三操作架与第一操作架同理。设置稳定座为层状材料，且材料类别不同，用于防止产生共振。
16.进一步的，机械手包括两个夹持板、若干限位片、若干限位弹簧、滑道、两个夹持滑块、两个夹持气缸、压力传感器；滑道设置于第二安装板底面上；两个夹持滑块设置于滑道内，且相对设置；两个夹持气缸分别与两个夹持滑块连接；两个夹持板设置于两个夹持滑块下方，且分别与两个夹持滑块固定，夹持板与铝框相配合，两个夹持板相对的侧面上设置有
橡胶层，且设置有若干滑槽，滑槽横向设置；限位片一侧设置于滑槽内，一侧处于滑槽外；限位弹簧设置于滑槽内，与限位片连接；压力传感器设置于夹持板上。夹持板与铝框相配合，两个夹持板相对的表面为平面，可以将铝框夹持。
17.在将铝框和玻璃板压紧时，若机械手的下端与玻璃板相撞，会对玻璃板造成破坏。当两个夹持板位于铝框单边的两侧时，通过夹持气缸控制滑块相互靠近，使两个夹持板相互靠近，使限位片在铝框的作用下向滑槽内滑动，直到两个夹持板与铝框相接，且压力传感器达到一定的压力。与铝框相邻的限位片对机械手进行限位，防止机械手与玻璃板相接。机械手的下端处于铝框的底面的上方。设置若干限位片，用于对不同厚度的铝框进行适应。
18.进一步的，机械手包括加热孔道、若干第一加热孔、若干导向口；若干第一加热孔设置于夹持板底面上，面向下方；导向口横向设置于夹持板下部，导向口为通口，与铝框相配合；加热孔道设置于夹持板内部，下端与若干第一加热孔连通，且与导向口内壁连通，上端连通有加热风机。导向口为通口，与铝框相配合，使从导向口两端吹出的气流沿着铝框边沿移动。
19.当铝框与玻璃板刚组装到一起时，胶水还未凝固，铝框和玻璃板在传送过程中容易产生相对移动。当将铝框和玻璃板压紧后，启动加热风机，将热空气通过第一加热孔和导向口吹出，加快胶水的凝固。由于机械手在松开铝框时，容易导致其与铝框相接的部位产生铝框和玻璃板的相对移动，设置第一加热孔，用于加快此部位的胶水的凝固速度。设置导向口，用于使气流沿着铝框的边沿流动，加快胶水的凝固。加热气流可以对铝框的内侧和外侧的胶水的凝固速度进行加速。
20.进一步的，机械手包括若干电磁铁、若干吸附头；电磁铁设置于夹持板外侧面上，与若干限位片相配合；吸附头为铁磁性材料，设置于滑槽内，且位于限位片内侧，与限位片固定，吸附头与电磁铁相配合；限位片的长度小于滑槽的深度。电磁铁设置于夹持板外侧面上，与若干限位片相配合，可以使若干限位片相滑槽内移动。吸附头与电磁铁相配合，使限位片能移动入滑槽内。
21.当机械手松开铝框时，铝框会受到其侧方限位片的压力和其上方限位片的摩擦力，容易导致铝框和玻璃板产生相对移动。当机械手松开铝框前，开启电磁铁，通过吸附头使所有限位片移动进入滑槽内，防止对铝框产生影响。
22.一种机器视觉辅助组装系统的控制方法，包括：在将铝框传送到第二传送带上后，实行以下步骤：a1：在控制第二操作架对铝框进行提升的同时，控制进料传送带将玻璃板传送到第一传送带上，并控制第一操作架进行对玻璃板的涂胶过程；a2：当第二操作架对铝框的提升过程和第一操作架对玻璃板的涂胶过程都完成后，控制第一传送带将玻璃板传送到第二传送带上，之后控制第二操作架进行铝框和玻璃板的对准黏合过程。
23.在进行铝框的提升过程的同时，进行玻璃板的涂胶过程，可以节约时间，提高设备的生产效率。
24.进一步的，包括：在第一操作架进行涂胶时，实行以下步骤：b1:通过第一电机控制若干第一涂胶器的涂胶口分别移动到涂胶框的相邻边的交点处；b2：通过第一电机控制若干第一涂胶器以顺时针沿涂胶框的边移动进行涂胶，直到第一涂胶器的涂胶口与相邻边相接。
25.由于存在挡板，且涂胶口处于涂胶框线的内侧，使涂胶口不能直接与已经涂好的
胶水相接触，使若干涂胶口以同一时针顺序进行移动，可以使涂胶线闭合。
26.本发明的有益效果：1、设置第一操作架、第二操作架、第三操作架，可以自动组装铝框和玻璃板，节约人力物力。
27.2、设置密封结构和电热丝，可以防止涂胶口堵塞。
28.3、设置加热结构，可以加速胶水凝固，防止铝框与玻璃板产生偏移。
附图说明
29.图1是本机器视觉辅助组装系统的整体结构示意图；图2是本机器视觉辅助组装系统的第一操作架的上视示意图；图3是本机器视觉辅助组装系统的涂胶筒的正视示意图；图4是本机器视觉辅助组装系统的挡板的俯视示意图；图5是本机器视觉辅助组装系统的机械手的侧视示意图；附图标记说明：1、进料传送带；2、第一传送带；3、第二传送带；31、抵接板；4、第三传送带；5、出料传送带；6、第一气缸；61、第一安装板；62、第一涂胶头；621、抵接杆；622、抵接头；623、挡板；624、加热结构；625、橡胶盖；626、抵接片；63、第一稳定桩；64、第一稳定座；65、第一滑块；66、涂胶筒；661、旋杆；662、旋叶；663、供液管；67、第一电机；7、第二气缸；71、第二安装板；72、夹持板；73、夹持气缸；74、夹持滑块；75、加热风机；751、加热孔道；752、导向口；76、限位片；77、吸附头；78、限位弹簧；79、电磁铁；8、第三气缸；81、第三安装板；82、第三涂胶器；83、第三稳定桩；84、第三稳定座。
具体实施方式
30.以下将结合实施例对本发明的构思及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。
31.实施例1：如图1和图2所示，一种机器视觉辅助组装系统，包括传送装置、第一操作架、第二操作架、第三操作架、图像采集系统、控制系统、云端服务器；传送装置包括进料传送带1、第一传送带2、第二传送带3、第三传送带4、出料传送带5，进料传送带1、第一传送带2、第二传送带3、第三传送带4和出料传送带5依次设置，且相互配合；第二传送带3包括上带体、下带体、抵接板31，抵接板31设置于上带体和下带体之间，抵接板31与上带体相接；第一操作架包括第一支撑架、第一气缸6、第一安装板61、若干第一涂胶器、若干第一丝杠、若干第一电机67；第一支撑架设置于第一传送带2侧方；第一气缸6竖向设置于第一传送带2正上方，第一气缸6的上部与第一支撑架固定；第一安装板61横向固定于第一气缸6下部；若干第一丝杠设置于第一安装板61底面上，第一丝杠与第一电机67连接,第一丝杠包括第一滑块65；第
一涂胶器固定于第一滑块65上，与玻璃板相配合，且与铝框的外形相适应；第二操作架包括第二支撑架、第二气缸7、第二安装板71、若干机械手，第二支撑架设置于第二传送带3侧方；第二气缸7竖向设置于第二传送带3正上方，第二气缸7的上部与第二支撑架固定；第二安装板71横向固定于第二气缸7下部；若干机械手设置于第二安装板71底面上，且与铝框相配合；第三操作架包括第三支撑架、第三气缸8、第三安装板81、若干第三涂胶器82、若干第三丝杠、若干第三电机；第三支撑架设置于第三传送带4侧方；第三气缸8竖向设置于第三传送带4正上方，第三气缸8的上部与第三支撑架固定；第三安装板81横向固定于第三气缸8下部；若干第三丝杠设置于第三安装板81底面上,第三丝杠与第三电机连接，第三丝杠包括第三滑块；第三涂胶器82固定于第三滑块上，与铝框相配合；图像采集系统包括若干第一采集相机、若干第二采集相机、若干第三采集相机，若干第一采集相机分散设置于第一安装板61底面上；若干第二采集相机分散设置于第二安装板71底面上；若干第三采集相机分散设置于第三安装板81底面上；控制系统与传送装置、第一操作架、第二操作架、第三操作架和图像采集系统电性连接；云端服务器与控制系统连接。云端服务器对安装板与玻璃板或铝框之间的相对位置和相对距离进行分析计算，并将相应的指令传输给控制系统。若干第一丝杠或第三丝杠处于涂胶框线的外侧，用于使若干涂胶器能移动到涂胶框线的任意位置。第一丝杠和第三丝杠为四个。铝框为长方形。第一涂胶器和第三涂胶器82为四个。
32.将铝框和玻璃板相间放置于进料传送带1上，然后先将铝框经过第一传送带2传送到第二传送带3上，云端服务器通过第二采集相机采集的图像数据使控制系统对第二传送带3进行调节，使铝框到达指定位置，然后控制第二气缸7伸长，控制机械手将铝框夹持，然后控制第二气缸7收缩，将铝框向上提升。当铝框移动到传送带上方后，控制进料传送带1将玻璃板传送到第一传送带2上，云端服务器通过第一采集相机采集的图像数据使控制系统对第一传送带2进行调节，使玻璃板到达指定位置，然后控制第一气缸6伸长，之后控制第一涂胶器和第一电机67在玻璃板上涂上与铝框形状相对应的胶。当将胶涂完后，控制第一气缸6收缩，使第一涂胶器上升。之后，控制第一传送带2将玻璃板传送到第二传送带3上，并进行对准，然后控制第二气缸7伸长，使铝框落到玻璃板上，并在抵接板31的配合下使铝框与胶紧贴，之后控制机械手松开，控制第二气缸7收缩。第二传送带3将玻璃板和铝框传送到第三传送带4上，然后控制第三气缸8伸长，控制第三涂胶器82和第三电机对铝框的上表面进行涂胶。当涂胶完毕后，控制第三气缸8收缩，然后将组装好的铝框和玻璃板传送到出料传送带5上，进行后续的工序。第二气缸7为防旋气缸，其伸缩杆为棱柱状。设置抵接板31，与第二操作架配合，将铝框和玻璃板压紧。
33.如图4所示，第一涂胶器包括第一涂胶头62、挡板623、加热结构624、转动电机、温度传感器，第一涂胶头62为硬质管状，其下端向外侧弯曲，第一涂胶头62的下端口为涂胶口，面向外侧，涂胶口下方设置有橡胶层；挡板623沿与第一涂胶器的移动方向相反的方向设置于涂胶口侧面，挡板623通过转轴与第一涂胶头62连接，挡板623的转动轴线竖向设置，挡板623上设置有密封结构，密封结构与涂胶口相配合；所述加热结构624围绕所述第一涂胶头62设置；温度传感器设置于加热结构624侧面；转动电机与挡板623的转轴连接。
34.由于涂胶口与空气接触，容易使涂胶口处的胶固化，将第一涂胶器堵塞。在涂胶过程中，通过转动电机使挡板623位于涂胶口侧方，防止胶水向内侧移动，影响中空玻璃的透光性。当涂胶完毕后，通过转动电机控制挡板623转动，使密封结构将涂胶口密封，防止胶水
流出。设置涂胶口面向外侧，用于防止胶水向玻璃板中心移动，影响中空玻璃的透光性。设置密封结构，用于防止胶水滴落到传送带或玻璃板上。当涂胶口堵塞时，可以对其进行加热，使其疏通。设置加热结构624和温度传感器，用于使胶水保持一定的温度，使胶水的流速均匀，且加热后的胶水的凝固时间短。
35.密封结构包括连通口、橡胶盖625、抵接片626，连通口设置于挡板623内，一端与涂胶口相配合，另一端与挡板623的另一侧面连通；橡胶盖625设置于连通口内，其盖口边沿与连通口的中部内壁固定，橡胶盖625的长度与连通口的长度相配合，橡胶盖625的内径与涂胶口的直径相适应；抵接片626为圆形，与连通口的内径相适应，抵接片626与橡胶盖625的顶面固定；第一涂胶器包括抵接杆621，抵接杆621设置于挡板623内侧，一端与第一涂胶头62固定，另一端与挡板623相适应，且固定有抵接头622，与连通口的运动路径相适应，且与抵接片626相配合。橡胶盖625的盖顶可在外力作用下穿过盖口到达盖口的另一侧。
36.仅使用转动电机对挡板623进行固定不够稳定，且密封结构中的胶水容易凝固，使其失去密封功能。通过转动电机使挡板623转动，使抵接头622推动抵接片626，使抵接片626移动到连通口的端口处，防止胶水进入连通口。当涂胶完成后，通过转动电机控制挡板623转动，使涂胶口进入橡胶盖625中，与橡胶盖625内壁密封。设置抵接杆621，与挡板623形成三角结构，使挡板623更加稳定。
37.如图3所示，第一涂胶器包括涂胶筒66、旋杆661、旋叶662、正反转电机、供胶器、供液管663，涂胶筒66为圆筒状，与第一滑块65固定，涂胶筒66通过透明软管与供胶器连通，涂胶筒66与第一涂胶头62连通；旋杆661一端位于涂胶筒66内，与涂胶筒66轴承连接；正反转电机与旋杆661连接；供液管663与第一涂胶头62连通，且靠近涂胶口，供液管663上设置有电动夹。
38.在涂胶时，通过正反转电机控制旋叶662转动，将胶水向涂胶口推动。在涂胶完成后，通过正反转电机控制旋叶662停止。设置旋叶662，使涂胶更加均匀稳定，且在停止涂胶时更加快捷，使涂胶更加精准。当设备一定时间不使用后，涂胶筒66中的胶水容易凝固，对第一涂胶器造成破坏。当设备不使用时，可以控制密封结构将涂胶口密封，将电动夹打开，然后通过正反转电机控制旋叶反转，将涂胶筒66中的胶水推回到供胶器内，使涂胶筒66中充满溶液，可以根据透明软管进行判断涂胶筒66中的情况，然后通过电动夹将供液管663关闭。当需要使用时，将密封结构打开，然后通过正反转电机控制旋叶662旋转，将涂胶筒66中的溶液排出。设置供液管663，用于防止外界空气进入涂胶筒66中，且可以对第一涂胶器进行保护。
39.第一操作架包括若干第一稳定桩63、两个第一稳定座64；若干第一稳定桩63为圆锥状，设置于第一安装板61底面上；第一稳定座64为层状材料，且至少两层为不同的材料，设置于第一传送带2两侧，与地面固定，第一稳定座64的上表面设置有橡胶层，且与第一安装板61底面相适应，第一稳定座64上部设置有若干第一稳定槽，第一稳定槽为锥状槽，第一稳定槽与第一稳定桩63相配合；第三操作架包括若干第三稳定桩83、两个第三稳定座84，若干第三稳定桩83设置于第三安装板81底面上；第三稳定座84为层状材料，且至少两层为不同的材料，设置于第三传送带4两侧，与地面固定，第三稳定座84的上表面设置有橡胶层，且与第三安装板81底面相适应，第三稳定座84上部设置有若干第三稳定槽，第三稳定槽为锥状槽，第三稳定槽与第三稳定桩83相配合。第一稳定桩63和第三稳定桩83为两个。
40.在涂胶时，安装板上有多个电机工作，使安装板产生无规律的振动，影响涂胶效果。在涂胶时，控制第一安装板61下降，使第一稳定槽和第一稳定桩63相合，使第一安装板61压在第一稳定座64上，将振动传导到地面，降低振动幅度，且可以对第一安装板61的位置进行固定，防止其偏转。第三操作架与第一操作架同理。设置稳定座为层状材料，且材料类别不同，用于防止产生共振。
41.如图5所示，机械手包括两个夹持板72、若干限位片76、若干限位弹簧78、滑道、两个夹持滑块74、两个夹持气缸73、压力传感器；滑道设置于第二安装板71底面上；两个夹持滑块74设置于滑道内，且相对设置；两个夹持气缸73分别与两个夹持滑块74连接；两个夹持板72设置于两个夹持滑块74下方，且分别与两个夹持滑块74固定，夹持板72与铝框相配合，两个夹持板72相对的侧面上设置有橡胶层，且设置有若干滑槽，滑槽横向设置；限位片76一侧设置于滑槽内，一侧处于滑槽外；限位弹簧78设置于滑槽内，与限位片76连接；压力传感器设置于夹持板72上。
42.在将铝框和玻璃板压紧时，若机械手的下端与玻璃板相撞，会对玻璃板造成破坏。当两个夹持板72位于铝框单边的两侧时，通过夹持气缸73控制滑块相互靠近，使两个夹持板72相互靠近，使限位片76在铝框的作用下向滑槽内滑动，直到两个夹持板72与铝框相接，且压力传感器达到一定的压力。与铝框相邻的限位片76对机械手进行限位，防止机械手与玻璃板相接。机械手的下端处于铝框的底面的上方。设置若干限位片76，用于对不同厚度的铝框进行适应。
43.机械手包括加热孔道751、若干第一加热孔、若干导向口752；若干第一加热孔设置于夹持板72底面上，面向下方；导向口752横向设置于夹持板72下部，导向口752为通口，与铝框相配合；加热孔道751设置于夹持板72内部，下端与若干第一加热孔连通，且与导向口752内壁连通，上端连通有加热风机75。
44.当铝框与玻璃板刚组装到一起时，胶水还未凝固，铝框和玻璃板在传送过程中容易产生相对移动。当将铝框和玻璃板压紧后，启动加热风机75，将热空气通过第一加热孔和导向口752吹出，加快胶水的凝固。由于机械手在松开铝框时，容易导致其与铝框相接的部位产生铝框和玻璃板的相对移动，设置第一加热孔，用于加快此部位的胶水的凝固速度。设置导向口752，用于使气流沿着铝框的边沿流动，加快胶水的凝固。
45.机械手包括若干电磁铁79、若干吸附头77；电磁铁79设置于夹持板72外侧面上，与若干限位片76相配合；吸附头77为铁磁性材料，设置于滑槽内，且位于限位片76内侧，与限位片76固定，吸附头77与电磁铁79相配合；限位片76的长度小于滑槽的深度。
46.当机械手松开铝框时，铝框会受到其侧方限位片76的压力和其上方限位片76的摩擦力，容易导致铝框和玻璃板产生相对移动。当机械手松开铝框前，开启电磁铁79，通过吸附头77使所有限位片76移动进入滑槽内，防止对铝框产生影响。
47.本实施例的工作过程为：将铝框和玻璃板相间放置于进料传送带1上，然后先将铝框经过第一传送带2传送到第二传送带3上，云端服务器通过第二采集相机采集的图像数据使控制系统对第二传送带3进行调节，使铝框到达指定位置，然后控制第二气缸7伸长，使机械手的两个夹持板72位于铝框单边的两侧，通过夹持气缸73控制滑块相互靠近，使两个夹持板72相互靠近，使限位片76在铝框的作用下向滑槽内滑动，直到两个夹持板72与铝框相接，且压力传感器达到一定的压力。与铝框相邻的限位片76对机械手进行限位，防止机械手
与玻璃板相接。控制机械手将铝框夹持，然后控制第二气缸7收缩，将铝框向上提升。当铝框移动到传送带上方后，控制进料传送带1将玻璃板传送到第一传送带2上，云端服务器通过第一采集相机采集的图像数据使控制系统对第一传送带2进行调节，使玻璃板到达指定位置，然后控制第一气缸6伸长，使第一稳定槽和第一稳定桩63相合，使第一安装板61压在第一稳定座64上，将振动传导到地面，降低振动幅度，且可以对第一安装板61的位置进行固定，防止其偏转。之后控制第一涂胶器和第一电机67在玻璃板上涂上与铝框形状相对应的胶。当将胶涂完后，控制第一气缸6收缩，使第一涂胶器上升。之后，控制第一传送带2将玻璃板传送到第二传送带3上，并进行对准，然后控制第二气缸7伸长，使铝框落到玻璃板上，并在抵接板31的配合下使铝框与胶紧贴，启动加热风机75，将热空气通过第一加热孔和导向口752吹出，加快胶水的凝固。一段时间后，开启电磁铁79，通过吸附头77使所有限位片76移动进入滑槽内，防止对铝框产生影响，之后控制机械手松开，控制第二气缸7收缩。第二传送带3将玻璃板和铝框传送到第三传送带4上，然后控制第三气缸8伸长，控制第三涂胶器82和第三电机对铝框的上表面进行涂胶。当涂胶完毕后，控制第三气缸8收缩，然后将组装好的铝框和玻璃板传送到出料传送带5上，进行后续的工序。
48.在第一操作架涂胶过程中，通过转动电机使挡板623位于涂胶口侧方，使抵接头622推动抵接片626，使抵接片626移动到连通口的端口处，防止胶水进入连通口，防止胶水向内侧移动，影响中空玻璃的透光性。当涂胶完毕后，通过转动电机控制挡板623转动，使涂胶口进入橡胶盖625中，与橡胶盖625内壁密封，防止胶水流出。
49.在涂胶时，通过正反转电机控制旋叶662转动，将胶水向涂胶口推动。在涂胶完成后，通过正反转电机控制旋叶662停止。
50.一种机器视觉辅助组装系统的控制方法，包括：在将铝框传送到第二传送带3上后，实行以下步骤：a1：在控制第二操作架对铝框进行提升的同时，控制进料传送带1将玻璃板传送到第一传送带2上，并控制第一操作架进行对玻璃板的涂胶过程；a2：当第二操作架对铝框的提升过程和第一操作架对玻璃板的涂胶过程都完成后，控制第一传送带2将玻璃板传送到第二传送带3上，之后控制第二操作架进行铝框和玻璃板的对准黏合过程。在进行铝框的提升过程的同时，进行玻璃板的涂胶过程，可以节约时间，提高设备的生产效率。
51.包括：在第一操作架进行涂胶时，实行以下步骤：b1:通过第一电机67控制若干第一涂胶器的涂胶口分别移动到涂胶框的相邻边的交点处；b2：通过第一电机67控制若干第一涂胶器以顺时针沿涂胶框的边移动进行涂胶，直到第一涂胶器的涂胶口与相邻边相接。
52.由于存在挡板623，且涂胶口处于涂胶框线的内侧，使涂胶口不能直接与已经涂好的胶水相接触，使若干涂胶口以同一时针顺序进行移动，可以使涂胶线闭合。
53.上述实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。