自移动设备的控制方法、自移动设备、存储介质及系统与流程

1.本技术属于自动控制技术领域，尤其涉及一种自移动设备的控制方法、自移动设备、存储介质及系统。


背景技术：

2.在众多设备的检修过程中，利用包括多个智能机器人的巡检系统对待检修区域中的各个待检修设备进行巡检，能够节省较大的人工成本。
3.为了使巡检系统能够正常工作，通常需要确保巡检系统中的各个智能机器人之间不发生相互碰撞。传统的巡检系统是通过中控设备对各个智能机器人进行移动控制，这样，各个智能机器人就需要实时向中控设备上传自身的位置信息，中控设备则需要对各个智能机器人的位置信息进行分析后，才能实现对各个智能机器人的自动控制，如此，不仅增加了中控设备的计算压力，而且中控设备对各个智能机器人进行移动控制时的响应时间较长，降低了巡检效率。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例提供了一种自移动设备的控制方法、自移动设备、存储介质及系统，以解决传统的巡检系统巡检效率低，且中控设备的计算压力较大的技术问题。
5.第一方面，本技术实施例提供一种自移动设备的控制方法，包括：所述自移动设备中的第一蓝牙模块在所述自移动设备自主移动的过程中，广播第一信息；所述第一信息包括所述自移动设备广播所述第一信息时的第一位姿信息和第一时间戳；所述自移动设备中的第二蓝牙模块在所述自移动设备自主移动的过程中，接收其他设备广播的第二信息，并向所述自移动设备中的控制模块发送所述第二信息；所述第二信息包括所述其他设备广播所述第二信息时的第二位姿信息和第二时间戳；所述控制模块基于所述第一信息和所述第二信息确定所述自移动设备当前的目标移动策略，并基于所述目标移动策略对所述自移动设备进行移动控制。
6.在第一方面的一种可选的实现方式中，所述第一位姿信息包括第一位置信息和第一移动方位；所述其他设备为其他自移动设备，所述第二位姿信息包括第二位置信息和第二移动方位；对应地，所述控制模块基于所述第一信息和所述第二信息确定所述自移动设备当前的目标移动策略，包括：所述控制模块在所述第二时间戳与所述第一时间戳相同的情况下，基于所述第一位置信息与所述第二位置信息，确定所述自移动设备与所述其他设备之间的第一距离；所述控制模块基于所述第一距离、所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一移动方位及所述第二移动方位，确定所述目标移动策略。
7.在第一方面的一种可选的实现方式中，所述第一位置信息通过所述自移动设备在
预设坐标系中的第一坐标(x1,y1)表示，所述第二位置信息通过所述其他设备在所述预设坐标系中的第二坐标(x2,y2)表示；所述预设坐标系为以待巡检区域的目标顶点为坐标原点，以所述待巡检区域相交于所述目标顶点的两条边分别为x轴和y轴建立的平面直角坐标系，所述待巡检区域为矩形区域；所述第一移动方位通过所述自移动设备的第一朝向与所述x轴之间的第一夹角表示，所述第二移动方位通过所述其他设备的第二朝向与所述x轴之间的第二夹角表示；所述目标移动策略通过所述自移动设备在下一时刻的目标移动方向表示；对应地，所述控制模块基于所述第一距离、所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一移动方位及所述第二移动方位，确定所述目标移动策略，包括：在x1《 x2，y1《 y2的情况下，若所述第一夹角和所述第二夹角均为锐角，则所述控制模块将所述第一朝向确定为所述目标移动方向。
8.在第一方面的一种可选的实现方式中，所述自移动设备的控制方法还包括：在x1《 x2，y1》 y2的情况下，若第一夹角和所述第二夹角均为锐角，且所述第一夹角小于所述第二夹角，且所述第一距离小于预设距离，则所述控制模块将所述第二朝向确定为所述目标移动方向；在x1《 x2，y1》 y2的情况下，若所述第一夹角和所述第二夹角均为锐角，且所述第一夹角小于所述第二夹角，且若所述第一距离大于或等于所述预设距离，则所述控制模块将所述第一朝向确定为所述目标移动方向。
9.在第一方面的一种可选的实现方式中，所述自移动设备的控制方法还包括：在x1》 x2，所述第一夹角和所述第二夹角均为锐角，且所述第一夹角小于或等于所述第二夹角的情况下，所述控制模块将所述第一朝向确定为所述目标移动方向；在x1》 x2，y1《 y2，所述第一夹角和所述第二夹角均为锐角，且所述第一夹角大于所述第二夹角的情况下，若所述第一距离小于预设距离，则所述控制模块将所述第二朝向确定为所述目标移动方向；在x1》 x2，y1《 y2，所述第一夹角和所述第二夹角均为锐角，且所述第一夹角大于所述第二夹角的情况下，若所述第一距离大于或等于所述预设距离，则所述控制模块将所述第一朝向确定为所述目标移动方向。
10.在第一方面的一种可选的实现方式中，所述自移动设备中的第一蓝牙模块在所述自移动设备自主移动的过程中，广播第一信息，包括：所述第一蓝牙模块在所述自移动设备自主移动的过程中，通过广播信道广播所述第一位姿信息，并通过数据信道中的预设信道广播所述第一时间戳。
11.在第一方面的一种可选的实现方式中，所述自移动设备中的第二蓝牙模块在所述自移动设备自主移动的过程中，接收其他设备广播的第二信息，包括：所述第二蓝牙模块在所述自移动设备自主移动的过程中，通过广播信道接收所述第二位姿信息，并通过数据信道中的预设信道接收所述第二时间戳。
12.第二方面，本技术实施例提供一种自移动设备，包括：第一蓝牙模块，用于在所述自移动设备自主移动的过程中，广播第一信息；所述第一信息包括所述自移动设备广播所述第一信息时的第一位姿信息和第一时间戳；第二蓝牙模块，用于在所述自移动设备自主移动的过程中，接收其他设备广播的第二信息，并向所述自移动设备中的控制模块发送所述第二信息；所述第二信息包括所述
其他设备广播所述第二信息时的第二位姿信息和第二时间戳；控制模块，用于基于所述第一信息和所述第二信息确定所述自移动设备当前的目标移动策略，并基于所述目标移动策略对所述自移动设备进行移动控制。
13.第三方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一可选实现方式所述的自移动设备的控制方法中的各个步骤。
14.第四方面，本技术实施例提供一种自移动系统，包括中控设备以及至少一个如上述第二方面所述的自移动设备，所有所述自移动设备均与所述中控设备无线连接。
15.实施本技术实施例提供的自移动设备的控制方法、自移动设备、存储介质及系统具有以下有益效果：本技术实施例提供的自移动设备的控制方法，自移动设备在自主移动的过程中，通过自身的第一蓝牙模块向外广播第一信息，通过自身的第二蓝牙模块接收其他设备广播的第二信息，通过自身的控制模块基于第一信息和第二信息对自移动设备进行移动控制，如此，自移动设备无需与中控设备进行数据交互便可实现自主避障，即自移动设备可以实现去中心化避障，不仅降低了中控设备的计算压力，而且提高了自移动设备的工作效率。同时，自移动设备通过配置双蓝牙模块，其中一个蓝牙模块仅用于向外广播信息，另一个蓝牙模块仅用于接收其他设备广播的信息，从而可以提高自移动设备向外广播信息以及接收来自其他设备的信息的效率，进而可以提高自移动设备的避障效率。此外，由于自移动设备只需向外广播信息或接收其他设备广播的信息便可实现避障功能，即自移动设备无需与其他设备建立通信连接便可实现避障功能，因此可以节省自移动设备的通信资源。
附图说明
16.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本技术实施例提供的一种自移动系统的示意性架构图；图2为本技术实施例提供的一种自移动设备的结构示意图；图3为本技术实施例提供的一种自移动设备的控制方法的示意性流程图；图4为本技术实施例提供的一种自移动设备的控制方法中s33的具体实现流程图；图5为本技术实施例提供的一种自移动设备的移动场景示意图。
具体实施方式
18.需要说明的是，本技术实施例使用的术语仅用于对本技术的具体实施例进行解释，而非旨在限定本技术。在本技术实施例的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或多于两个，“至少一个”、“一个或多个”是指一个、两个或两个以上。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
19.在本说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一
个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
20.本技术实施例首先提供一种自移动系统。请参阅图1，为本技术实施例提供的一种自移动系统的示意性架构图。如图1所示，该自移动系统可以包括中控设备11以及与中控设备无线连接的至少一个自移动设备12。
21.其中，中控设备11与各个自移动设备12之间的无线连接方式可以包括但不限于基于蓝牙技术、无线保真（wireless fidelity，wifi）技术或移动通信技术等的无线连接。移动通信技术可以包括但不限于第五代移动通信技术（5th generation mobile communication technology，简称5g）、第四代移动通信技术（4th generation mobile communication technology，简称4g）、第三代移动通信技术（3th generation mobile communication technology，简称3g）或第二代移动通信技术（2th generation mobile communication technology，简称2g）等。
22.在具体应用中，中控设备11可以是与自移动设备12相匹配的充电基站，也可以是手机、平板电脑、笔记本电脑或台式电脑等智能终端设备。
23.可选的，在中控设备11为充电基站的情况下，中控设备11可以用于为各个自移动设备12充电，且可以用于对各个自移动设备12进行控制。
24.可选的，在中控设备11为智能终端设备的情况下，中控设备11可以用于对各个自移动设备12进行控制。
25.在一种可选的实现方式中，中控设备11对各个自移动设备12进行控制的步骤具体可以包括：中控设备11向各个自移动设备12下发待巡检区域的预设电子地图以及巡检任务，以控制各个自移动设备12基于该预设电子地图执行各自对应的巡检任务。其中，不同的自移动设备12的巡检任务可以相同，也可以不同，具体可以根据实际需求设置，此处对其不做特别限定。
26.可以理解的是，待巡检区域的预设电子地图所描述的地理区域即为该待巡检区域。在具体应用中，待巡检区域可以为矩形区域。
27.自移动设备12指能够自主移动的电子设备。示例性的，自移动设备12可以包括但不限于机器人或自动导航车（automated guided vehicle，agv）。
28.自移动设备12可以用于基于中控设备11下发的预设电子地图以及巡检任务，自动规划巡检路线，并沿巡检路线进行自主移动，以完成对应的巡检任务。
29.可以理解的是，在自移动系统包括多个自移动设备12的情况下，各个自移动设备12在自主移动过程中可能会与其他自移动设备发生碰撞，因此，为了避免自移动设备12在自主移动过程中碰撞到其他设备，各个自移动设备12在自主移动过程中可以根据实际情况对其预先规划的巡检路线进行调整，以避免与其他设备发生碰撞。
30.其中，其他设备可以为除当前自移动设备12之外的其他任意一个自移动设备12。例如，假设自移动系统中包括3个自移动设备12，分别为第一自移动设备、第二自移动设备及第三自移动设备，那么，针对第一自移动设备而言，其他设备指第二自移动设备和第三自
移动设备；针对第二自移动设备而言，其他设备指第一自移动设备和第三自移动设备；针对第三自移动设备而言，其他设备指第一自移动设备和第二自移动设备。
31.在本技术的一个具体实施例中，为了减轻中控设备11的计算压力，提高各个自移动设备12的避障效率，如图2所示，自移动设备12可以包括第一蓝牙模块121、第二蓝牙模块122及控制模块123。其中，第一蓝牙模块121和第二蓝牙模块122均与控制模块123电连接。具体地：第一蓝牙模块121用于在自移动设备12自主移动的过程中，广播第一信息。
32.第二蓝牙模块122用于在自移动设备12自主移动的过程中，接收其他设备广播的第二信息，并向控制模块123发送该第二信息。
33.控制模块123用于基于第一信息和第二信息确定自移动设备12当前的目标移动策略，并基于目标移动策略对自移动设备12进行移动控制。
34.其中，第一信息可以包括自移动设备12广播第一信息时的第一位姿信息和第一时间戳。由于自移动设备12生成第一信息与广播第一信息这两个操作之间的时间间隔通常可以忽略不计，因此自移动设备12广播第一信息时的第一位姿信息也可以理解为自移动设备12中的控制模块生成第一信息时自移动设备12的位姿信息，自移动设备12广播第一信息时的第一时间戳也可以理解为自移动设备12中的控制模块生成第一信息时的时间戳。
35.第一位姿信息例如可以包括第一位置信息和第一移动方位。
36.示例性的，第一位置信息可以通过自移动设备12在预设坐标系中的第一坐标a(x1,y1)表示。其中，预设坐标系可以是以待巡检区域的目标顶点为坐标原点，以待巡检区域相交于目标顶点的两条边分别为x轴和y轴建立的平面直角坐标系。待巡检区域可以为矩形区域，目标顶点可以是待巡检区域的任意一个顶点。
37.在一种可选的实施例中，各个自移动设备21中还可以包括位置获取模块124，基于此，第一位置信息可以是位置获取模块124通过执行位置获取操作得到的。示例性的，位置获取模块124可以为基于全球定位系统（global positioning system，gps）的定位模块。
38.示例性的，第一移动方位可以是自移动设备12中的控制模块123基于生成第一信息时自移动设备12的第一朝向以及预设坐标轴确定得到的。预设坐标轴例如可以是预设坐标系的x轴或y轴。例如，自移动设备12中的控制模块123可以将第一朝向与预设坐标系的x轴之间的第一夹角确定为第一移动方位。
39.可选的，第一信息还可以包括自移动设备12的标识信息。自移动设备12的标识信息可以是自移动设备12的名称或序列号等。
40.其中，第二信息可以包括其他设备广播第二信息时的第二位姿信息和第二时间戳。第二位姿信息可以包括第二位置信息和第二移动方位。
41.示例性的，第二位置信息可以通过其他设备在预设坐标系中的第二坐标b(x2,y2)表示。在具体应用中，第二位置信息可以是其他设备中的位置获取模块124通过执行位置获取操作得到的。
42.示例性的，第二移动方位可以是其他设备中的控制模块124基于生成第二信息时其他设备的第二朝向以及预设坐标轴确定得到的。例如，其他设备中的控制模块124可以将第二朝向与上述x轴之间的第二夹角确定为第二移动方位。
43.可选的，第二信息还可以包括其他设备的标识信息。其他设备的标识信息可以是
其他设备的名称或序列号等。
44.在一种可选的实现方式中，第一蓝牙模块121和第二蓝牙模块122均可以为低功耗蓝牙模块。低功耗蓝牙模块的工作频率范围通常被划分为40个信道，包括3个广播信道和37个数据信道。
45.基于此，第一蓝牙模块121在自移动设备12自主移动的过程中，可以通过其3个广播信道广播第一位姿信息，通过其37个数据信道中的任意一个或多个数据信道广播第一时间戳和/或自移动设备12的标识信息。第二蓝牙模块122在自移动设备12自主移动的过程中，可以通过其3个广播信道接收第二位姿信息，通过其37个数据信道中的任意一个或多个数据信道接收第二时间戳。即，预设信道可以是37个数据信道中的任意一个或多个数据信道。
46.本实施例中，由于第一位姿信息是其他自移动设备为避免与自移动设备12发生碰撞最需要的信息，因此，自移动设备12中的第一蓝牙模块121仅通过广播信道来广播最紧急的第一位姿信息，而将数据信道作为拓展广播信道来广播次紧急的第一时间戳，如此可以不占用数量较少的广播信道，使第一位姿信息能够被及时广播出去，从而能够使其他自移动设备及时接收到自移动设备12的第一位姿信息。此外，由于自移动设备12中的第二蓝牙模块122仅通过广播信道来接收最为紧急的第二位姿信息，而将数据信道作为拓展广播信道来接收次紧急的第二时间戳，如此可以不占用数量较少的广播信道，从而使自移动设备12可以及时接收到其他设备广播的第二位姿信息，进一步降低了不同自移动设备12之间发生碰撞的可能性。
47.在一个具体的实现方式中，控制模块123可以在第二时间戳与第一时间戳相同的情况下，基于第一位置信息与第二位置信息，确定自移动设备12与其他设备之间的第一距离，并基于第一距离、第一位置信息、第二位置信息、第一移动方位及第二移动方位，确定目标移动策略。
48.控制模块123确定目标移动策略的步骤具体可以参考后续方法实施例中s33的相关描述，此处暂不详述。
49.在具体应用中，控制模块123可以包括处理器。处理器可以是中央处理单元（central processing unit，cpu），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（digital signal processor，dsp）、专用集成电路（application specific integrated circuit，asic）、现成可编程门阵列（field-programmable gate array，fpga）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
50.基于上述实施例提供的自移动设备12，本技术实施例还提供一种自移动设备的控制方法。在具体应用中，可以通过向自移动设备12配置目标脚本文件，由该目标脚本文件描述本技术实施例提供的自移动设备的控制方法，令自移动设备12在自主移动过程中执行该目标脚本文件，进而执行本技术实施例提供的自移动设备的控制方法中的各个步骤。请参阅图3，为本技术实施例提供的一种自移动设备的控制方法的示意性流程图，如图3所示，该自移动设备的控制方法可以包括s31~s33，详述如下：s31，自移动设备中的第一蓝牙模块在自移动设备自主移动的过程中，广播第一信息。
51.当自移动设备12开始自主移动时，自移动设备12中的控制模块可以生成第一信息，并向自移动设备12中的第一蓝牙模块发送第一信息。自移动设备12中的第一蓝牙模块接收到第一信息后，可以向外广播该第一信息。
52.在一种可选的实现方式中，当自移动设备12开始自主移动时，自移动设备12中的控制模块可以实时生成第一信息，并实时向自移动设备12中的第一蓝牙模块发送第一信息。基于此，自移动设备12中的第一蓝牙模块可以实时向外广播第一信息。该实现方式中，由于自移动设备12中的第一蓝牙模块实时向外广播第一信息，因而能够使其他自移动设备及时获知到自移动设备12的实时位置，从而可以及时降低各个自移动设备12发生碰撞的可能性。
53.在另一种可选的实现方式中，当自移动设备12开始自主移动时，自移动设备12中的控制模块可以每隔预设时间间隔生成一次第一信息，并向自移动设备12中的第一蓝牙模块发送该第一信息。基于此，自移动设备12中的第一蓝牙模块可以每隔预设时间间隔向外广播一次第一信息。其中，预设时间间隔可以根据实际需求设置，此处对其不做特别限定。例如，预设时间间隔可以为3秒。该实现方式中，由于自移动设备12中的第一蓝牙模块每隔预设时间间隔向外广播第一信息，因此可以降低自移动设备12的功耗。
54.可选的，第一信息可以包括自移动设备12广播第一信息时的第一位姿信息和第一时间戳。由于自移动设备12生成第一信息与广播第一信息这两个操作之间的时间间隔通常可以忽略不计，因此自移动设备12广播第一信息时的第一位姿信息也可以理解为自移动设备12中的控制模块生成第一信息时自移动设备12的位姿信息，自移动设备12广播第一信息时的第一时间戳也可以理解为自移动设备12中的控制模块生成第一信息时的时间戳。
55.其中，第一位姿信息例如可以包括第一位置信息和第一移动方位。
56.示例性的，第一位置信息可以通过自移动设备12在预设坐标系中的第一坐标a(x1,y1)表示。其中，预设坐标系可以是以待巡检区域的目标顶点为坐标原点，以待巡检区域相交于目标顶点的两条边分别为x轴和y轴建立的平面直角坐标系。待巡检区域可以为矩形区域，目标顶点可以是待巡检区域的任意一个顶点。
57.在具体应用中，第一位置信息可以是自移动设备12中的位置获取模块通过执行位置获取操作得到的。
58.示例性的，第一移动方位可以是自移动设备12中的控制模块基于生成第一信息时自移动设备12的第一朝向以及预设坐标轴确定得到的。预设坐标轴例如可以是预设坐标系的x轴或y轴。例如，自移动设备12中的控制模块可以将第一朝向与预设坐标系的x轴之间的第一夹角确定为第一移动方位。
59.可选的，第一信息还可以包括自移动设备12的标识信息。自移动设备12的标识信息可以是自移动设备12的名称或序列号等。
60.在本技术的一个具体实施例中，s31具体可以包括以下步骤：自移动设备中的第一蓝牙模块在自移动设备自主移动的过程中，通过广播信道广播第一位姿信息，并通过数据信道中的预设信道广播第一时间戳。
61.其中，第一蓝牙模块可以为低功耗蓝牙模块。低功耗蓝牙模块的工作频率范围通常被划分为40个信道，包括3个广播信道和37个数据信道。基于此，第一蓝牙模块可以通过其3个广播信道广播第一位姿信息，通过其37个数据信道中的任意一个或多个数据信道广
播第一时间戳和/或自移动设备12的标识信息。即，预设信道可以是37个数据信道中的任意一个或多个数据信道。
62.本实施例中，由于第一位姿信息是其他自移动设备为避免与自移动设备12发生碰撞最需要的信息，因此，自移动设备12中的第一蓝牙模块仅通过广播信道来广播最紧急的第一位姿信息，而将数据信道作为拓展广播信道来广播次紧急的第一时间戳，如此可以不占用数量较少的广播信道，使第一位姿信息能够被及时广播出去，从而能够使其他自移动设备及时接收到自移动设备12的第一位姿信息，进一步降低了不同自移动设备12之间发生碰撞的可能性。
63.s32，自移动设备中的第二蓝牙模块在自移动设备自主移动的过程中，接收其他设备广播的第二信息，并向自移动设备中的控制模块发送第二信息。
64.本技术实施例中，其他设备可以为除当前自移动设备12之外的其他任意一个自移动设备12。可选的，第二信息可以包括其他设备广播第二信息时的第二位姿信息和第二时间戳。第二位姿信息可以包括第二位置信息和第二移动方位。
65.示例性的，第二位置信息可以通过其他设备在预设坐标系中的第二坐标b(x2,y2)表示。在具体应用中，第二位置信息可以是其他设备中的位置获取模块通过执行位置获取操作得到的。
66.示例性的，第二移动方位可以是其他设备中的控制模块基于生成第二信息时其他设备的第二朝向以及预设坐标轴确定得到的。例如，其他设备中的控制模块可以将第二朝向与上述x轴之间的第二夹角确定为第二移动方位。
67.可选的，第二信息还可以包括其他设备的标识信息。其他设备的标识信息可以是其他设备的名称或序列号等。
68.在本技术的一个具体实施例中，s32具体可以包括以下步骤：自移动设备中的第二蓝牙模块在自移动设备自主移动的过程中，通过广播信道接收第二位姿信息，并通过数据信道中的预设信道接收第二时间戳。
69.其中，第二蓝牙模块可以为低功耗蓝牙模块。基于此，第二蓝牙模块可以通过其3个广播信道接收第二位姿信息，通过其37个数据信道中的任意一个或多个数据信道接收第二时间戳。
70.本实施例中，由于自移动设备12中的第二蓝牙模块仅通过广播信道来接收最为紧急的第二位姿信息，而将数据信道作为拓展广播信道来接收次紧急的第二时间戳，如此可以不占用数量较少的广播信道，从而使自移动设备12可以及时接收到其他设备广播的第二位姿信息，进一步降低了不同自移动设备12之间发生碰撞的可能性。
71.s33，自移动设备中的控制模块基于第一信息和第二信息确定自移动设备当前的目标移动策略，并基于目标移动策略对自移动设备进行移动控制。
72.在一种可选的实现方式中，当其他设备为其他自移动设备时，自移动设备12中的控制模块可以通过如图4所示的s331~s332来确定自移动设备12当前的目标移动策略，详述如下：s331，自移动设备中的控制模块在第二时间戳与第一时间戳相同的情况下，基于第一位置信息与第二位置信息，确定自移动设备与其他设备之间的第一距离。
73.可选的，当第一位置信息通过自移动设备12在预设坐标系中的第一坐标a(x1,y1)
表示，第二位置信息通过其他设备在预设坐标系中的第二坐标b(x2,y2)时，自移动设备12中的控制模块可以基于以下公式确定自移动设备12与其他设备之间的第一距离：；其中，l1为第一距离，x1为自移动设备12广播第一信息时自移动设备12在预设坐标系中的横坐标，y1为自移动设备12广播第一信息时自移动设备12在预设坐标系中的纵坐标，x2为其他设备广播第二信息时其他设备在预设坐标系中的横坐标，y2为其他设备广播第二信息时其他设备在预设坐标系中的纵坐标。
74.需要说明的是，自移动设备12广播第一信息时自移动设备12在预设坐标系中的横坐标也可以理解为，自移动设备12中的控制模块生成第一信息时自移动设备12在预设坐标系中的横坐标；自移动设备12广播第一信息时自移动设备12在预设坐标系中的纵坐标也可以理解为，自移动设备12中的控制模块生成第一信息时自移动设备12在预设坐标系中的纵坐标；同理，其他设备广播第二信息时其他设备在预设坐标系中的横坐标也可以理解为，其他设备生成第二信息时其他设备在预设坐标系中的横坐标，其他设备广播第二信息时其他设备在预设坐标系中的纵坐标也可以理解为，其他设备生成第二信息时其他设备在预设坐标系中的纵坐标。
75.s332，自移动设备中的控制模块基于第一距离、第一位置信息、第二位置信息、第一移动方位及第二移动方位，确定目标移动策略。
76.作为示例而非限定，目标移动策略可以通过自移动设备12在下一时刻的目标移动方向表示。基于此，s332具体可以包括以下步骤：步骤1，在x1《 x2，y1《 y2的情况下，若第一夹角和第二夹角均为锐角，则自移动设备中的控制模块将第一朝向确定为目标移动方向。
77.如图5所示，假设第一位置信息通过自移动设备12在预设坐标系中的第一坐标a(x1,y1)表示，第二位置信息通过其他设备在预设坐标系中的第二坐标b(x2,y2)，由第一坐标a(x1,y1)引出的实线向量为自移动设备12的第一朝向，由第二坐标b(x2,y2)引出的实线向量为其他设备的第二朝向，第一夹角为λ，第二夹角为θ。基于此，如图5中的（1）和（2）所示，在x1《 x2，y1《 y2的情况下，只要第一夹角λ和第二夹角均θ为锐角，那么，无论第一夹角λ大于第二夹角θ，还是第一夹角λ小于或等于第二夹角θ，自移动设备12在下一时刻均不会与其他设备发生碰撞，因此，自移动设备12中的控制模块可以将自移动设备12当前的第一朝向确定为自移动设备12在下一时刻的目标移动方向。
78.步骤2，在x1《 x2，y1》 y2的情况下，若第一夹角和第二夹角均为锐角，且第一夹角小于第二夹角，且第一距离小于预设距离，则自移动设备中的控制模块将第二朝向确定为目标移动方向。
79.如图5中的（3）所示，在x1《 x2，y1》 y2的情况下，如果第一夹角λ和第二夹角θ均为锐角，且第一夹角λ小于第二夹角θ，且自移动设备12与其他设备之间的第一距离（即第一坐标a(x1,y1)与第二坐标b(x2,y2)之间的距离）小于预设距离，那么，自移动设备12在下一时刻可能会与其他设备发生碰撞，因此，自移动设备12中的控制模块可以将其他设备的第二朝向（即图中的虚线向量r1）确定为自移动设备12在下一时刻的目标移动方向，如此，自移动设备12在下一时刻便会与其他设备朝相同方向移动，从而可以避免自移动设备12与其他
设备发生碰撞。
80.其中，预设距离为能够保证自移动设备12在下一时刻不与其他自移动设备相撞的最小距离。示例性的，第一信息还可以包括自移动设备12生成第一信息时自移动设备12的第一移动速度，第二信息还可以包括其他自移动设备生成第二信息时其他自移动设备的第二移动速度。基于此，预设距离可以根据自移动设备12的第一移动速度以及其他自移动设备的第二移动速度确定。例如，假设自移动设备12的第一移动速度为a米/秒，其他自移动设备的第二移动速度为b米/秒，则预设距离可以为a b米。
81.步骤3，在x1《 x2，y1》 y2的情况下，若第一夹角和第二夹角均为锐角，且第一夹角小于第二夹角，且若第一距离大于或等于预设距离，则自移动设备中的控制模块将第一朝向确定为目标移动方向。
82.如图5中的（4）所示，在x1《 x2，y1》 y2的情况下，如果第一夹角λ和第二夹角θ均为锐角，且第一夹角λ小于第二夹角θ，且自移动设备12与其他设备之间的第一距离l1大于或等于预设距离，那么自移动设备12在下一时刻不会与其他设备发生碰撞，因此，自移动设备12中的控制模块可以将自移动设备12当前的第一朝向确定为自移动设备12在下一时刻的目标移动方向。
83.步骤4，在x1》 x2，第一夹角和第二夹角均为锐角，且第一夹角小于或等于第二夹角的情况下，控制模块将第一朝向确定为目标移动方向。
84.如图5中的（5）和（6）所示，在x1》 x2，且第一夹角λ和第二夹角θ均为锐角，且第一夹角λ小于或等于第二夹角θ的情况下，无论y1》 y2还是y1《 y2，自移动设备12在下一时刻均不会与其他设备发生碰撞，因此，自移动设备12中的控制模块可以将自移动设备12当前的第一朝向确定为自移动设备12在下一时刻的目标移动方向。
85.步骤5，在x1》 x2，y1《 y2，第一夹角和第二夹角均为锐角，且第一夹角大于第二夹角的情况下，若第一距离小于预设距离，则控制模块将第二朝向确定为目标移动方向。
86.如图5中的（7）所示，在x1》 x2，y1《 y2，第一夹角λ和第二夹角θ均为锐角，且第一夹角λ大于第二夹角θ的情况下，当第一距离小于预设距离时，自移动设备12在下一时刻可能会与其他设备发生碰撞，因此，自移动设备12中的控制模块可以将其他设备的第二朝向（即图中的虚线向量r1）确定为自移动设备12在下一时刻的目标移动方向，如此，自移动设备12在下一时刻便会与其他设备朝相同方向移动，可以避免自移动设备12与其他设备发生碰撞。
87.步骤6，在x1》 x2，y1《 y2，第一夹角和第二夹角均为锐角，且第一夹角大于第二夹角的情况下，若第一距离大于或等于预设距离，则控制模块将第一朝向确定为目标移动方向。
88.如图5中的（8）所示，在x1》 x2，y1《 y2，第一夹角λ和第二夹角θ均为锐角，且第一夹角λ大于第二夹角θ的情况下，当第一距离l1大于或等于预设距离，自移动设备12在下一时刻不会与其他设备发生碰撞，因此，自移动设备12中的控制模块可以将自移动设备12当前的第一朝向确定为自移动设备12在下一时刻的目标移动方向。
89.需要说明的是，上述步骤1、步骤2、步骤3、步骤4、步骤5及步骤6为并列步骤，自移动设备12中的控制模块在每个时刻仅执行其中一个步骤。
90.以上可以看出，本实施例提供的自移动设备的控制方法，自移动设备在自主移动
的过程中，通过自身的第一蓝牙模块向外广播第一信息，通过自身的第二蓝牙模块接收其他设备广播的第二信息，通过自身的控制模块基于第一信息和第二信息对自移动设备进行移动控制，如此，自移动设备无需与中控设备进行数据交互便可实现自主避障，即自移动设备可以实现去中心化避障，不仅降低了中控设备的计算压力，而且提高了自移动设备的工作效率。同时，自移动设备通过配置双蓝牙模块，其中一个蓝牙模块仅用于向外广播信息，另一个蓝牙模块仅用于接收其他设备广播的信息，从而可以提高自移动设备向外广播信息以及接收来自其他设备的信息的效率，进而可以提高自移动设备的避障效率。此外，由于自移动设备只需向外广播信息或接收其他设备广播的信息便可实现避障功能，即自移动设备无需与其他设备建立通信连接便可实现避障功能，因此可以节省自移动设备的通信资源。
91.可以理解的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
92.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例所述的自移动设备的控制方法中的各个步骤。
93.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参照其它实施例的相关描述。
94.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
95.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。