一种用于辅助结肠镜检查的系统

1.本发明涉及体外诊断医疗器械技术领域，更具体地涉及一种用于辅助结肠镜检查的系统。


背景技术：

2.随着工业化水平的不断提高，人们肠道性疾病发病率不断提高。客观上，对结肠镜检查手术的需求不断增加。然而，现实生活中结肠镜检查手术存在一些问题需要解决。首先，肠镜检查手术机器人对医生的操作熟练度有相当高的要求。手术过程中，医生左手手持操作手柄，右手持内径管道，将肠镜从肛门伸入经直肠最后回到盲肠为一次肠镜检测。平均每次手术时间大约为 20-30 分钟，在此期间医生不仅左手需要不断地拨动手柄上的两个拨盘来控制前端弯曲部分的方向，还需要近距离靠经患者肛门部转动驱动内窥镜管道前进。这使医生手腕、手指非常酸痛，而且当病人较多时，医生频繁操作会使得注意力分散，手腕酸痛无力导致效率下降，患者疼痛感增加（据调查，有将近百分之二十的患者表示在肠镜检查过程中感到明显不适）。其次，肠道液体具有极强的腐蚀性，医生被感染的可能性极大。此外，医生接触这些肠液时，身心受到极大影响。目前，全球新冠疫情严重，医生需要给一些患病者做手术，为了减小感染机率，客观上也有将医生和病人分离的需求。
3.而现阶段人们对内窥镜领域的研究，大体上根据他们的尺寸大小、结构类型以及工作原理，我们可以将其分为三种：被动式内窥镜机器人、主动式内窥镜机器人以及半主动型辅助内窥镜机器人。被动式内窥镜机器是指无动力机构的机器人，如胶囊式内窥镜机器人（主要依靠肠道的蠕动在肠道内缓慢周转）、主动式内窥镜（指有自己的动力来源，可依靠自身动力在人体肠腔内自由移动的机器人，如：多关节式、螺旋型、蠕动型等）以及半自主型辅助内窥镜机器人（医生通过设计的操作系统对现有的消化系统内窥镜进行二次操作和控制）。相比于普通内窥镜，半自主型机器人系统一般具有自动化程度高，人性化等优点,常常用于提高整个系统的使用效率和舒适性。目前，被动式内窥镜尚处于不成熟阶段，在未来很长一段时间还有很长的路去优化进而成熟（如胶囊式内窥镜机器人通过吞服进入人体，之后完成图像采集，不过依靠肠道的蠕动来遍历整个待检查区是无法控制的）。主动式机器人现如今使用最多，市场上主要是电子内窥镜的各种型号，这些内窥镜造价高，实用效果较好，未来一段时间大概率不会退出内窥镜舞台。所以，第三类半自主型辅助内窥镜机器人在基于现有电子内窥镜的基础之上，进行二次优化设计改造具有十分重要的研究意义。
4.专利号cn202110624997.8,公开号为cn113384349a,公开日为2021年9月14日的发明专利公开了一篇《一种消化内镜用辅助机械手及使用方法》，该专利中所述的手术器械能够起到固定和推送内窥镜的作用，但其结构十分简单，所供给自由度相当有限，不能适应实际情况的复杂性。专利号202110965440.0,公开号为 cn113786156 a,公开日为2021年12月14日的发明专利公开了一种《一种消化科用内镜检查辅助装置》，该专利中所述的单纯设计了一款内窥镜清洗装置，通过齿轮带动刷子进而清洗内窥镜，结构简单，功能单一。


技术实现要素：

5.针对现有技术的缺陷或者改进需求，本发明提供一种用于辅助结肠镜检查的系统。
6.为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：本发明的一种用于辅助结肠镜检查的系统，其特征在于，包括把持端控制装置、镜体输送装置、位置姿态调整装置；其中，所述把持端控制装置和所述镜体输送装置固定于所述位置姿态调整装置上，结肠镜镜体设置于所述把持端控制装置上，结肠镜的管体穿过所述镜体输送装置与所述结肠镜的把持端相连接；所述把持端控制装置包括用于控制结肠镜体角度调整的把持端角度调整单元和定位单元；所述把持端角度调整单元包括内u型槽、外u型槽和支撑中板；所述内u型槽设置于所述外u型槽的凹槽内，所述外u型槽转动支撑所述内u型槽的两端，所述支撑中板设置于所述内u型槽的凹槽内；结肠镜镜体通过定位单元固定于所述支撑中板上。
7.进一步地，所述把持端角度调整单元还包括滚动球轴承；所述内u型槽两端有中空轴段，所述滚动球轴承穿过两端的所述中空轴段与所述外u型槽连接。
8.进一步地，所述把持端角度调整单元还包括轴端压盖和轴承端盖；所述外u型槽的一端设置有供所述结肠镜光纤通过的贯穿孔，另一端设置有与所述滚动球轴承匹配的凹槽，所述轴承端盖通过螺钉与所述外u型槽连接，所述轴端压盖通过螺钉与所述外u型槽和所述轴承端盖连接。
9.进一步地，所述把持端控制装置还包括把持端旋钮控制单元；所述把持端旋钮控制单元包括第一旋钮控制组件、第二旋钮控制组件、伺服电机组件；所述第一旋钮控制组件包括第一旋钮、第一传动齿轮、第一旋钮仿形齿轮、第一齿轮传动轴；所述第二旋钮控制组件包括第二旋钮、第二传动齿轮、第二旋钮仿形齿轮、第二齿轮传动轴；所述伺服电机组件包括伺服电机和伺服电机安装架；所述伺服电机组固定于所述伺服电机安装架上，所述伺服电机通过输出轴通过联轴器分别连接有所述第一齿轮传动轴和所述第二齿轮传动轴；所述第一齿轮传动轴与所述第一传动齿轮固定连接，所述第一传动齿轮与所述第一旋钮仿形齿轮啮合连接，所述第一旋钮仿形齿轮与所述第一旋钮相连接；所述第二齿轮传动轴与所述第二传动齿轮固定连接，所述第二传动齿轮与所述第二旋钮仿形齿轮啮合连接，所述第二旋钮仿形齿轮与所述第二旋钮相连接。
10.进一步地，所述把持端旋钮控制单元还包括防尘盖，所述防尘盖设置在所述第二旋钮仿形齿轮的下端，对所述第一旋钮仿形齿轮和所述第二旋钮仿形齿轮进行轴向定位和周向定位。
11.进一步地，所述把持端控制装置还包括按钮控制单元，包括第一电磁推杆组件、第一按钮、第二按钮；所述第一按钮、第二按钮与所述第一电磁推杆组件电气连接。
12.进一步地，所述把持端控制装置还包括活检钳控制单元；所述活检钳控制单元包括定位组件、第二电磁推杆组件、电动推杆组件；所述定位组件包括定位销、卡扣、方形垫、销轴、环状滑块；所述第二电磁推杆组件包括第二电磁推杆、导板，所述第二电磁推杆设置在所述导板上；所述电动推杆组件包括电动推杆安装架、电动推杆，所述电动推杆设置在电动推杆安装架上；所述定位销穿过所述活检钳的手柄孔与所述导板相连，但不与支撑中板相连接；所述卡扣与所述活检钳的环状滑块、方形垫相连接；所述卡扣、所述方形垫与所述第二电磁推杆组件通过所述销轴相连接；所述电动推杆组件安装架设置于支撑中板上，所述电动推杆设置于所述电动推杆安装架上，且与所述导板相连接。
13.进一步地，所述镜体输送装置单元包括镜体输送机构和镜体转动机构；所述镜体输送机构包括输送机构固定组件、摩擦轮组、步进电机组；所述镜体转动机构包括转动机构固定组件、步进电机、小传动齿轮、大传动齿轮；所述步进电机组和所述摩擦轮组固定于所述输送机构固定组件上，所述步进电机组输出轴连接所述摩擦轮组，驱动所述摩擦轮组转动带动结肠镜的线体前后往复运动；所述步进电机组固定于所述转动机构固定组件上，所述步进电机通过输出轴驱动转动所述小传动齿轮，所述大传动齿轮与所述小传动齿轮啮合以通过所述小传动齿轮传动大传动齿轮转动，驱动结肠镜的管体转动。
14.进一步地，所述位置姿态调整装置包括角度调整组件、高度调整组件、收缩架组件、小车本体；所述角度调整组件包括螺纹芯轴、至少两个尼龙防松螺母、底盘夹具、u型槽；所述u型槽设置于所述高度调节组件上，所述u型槽的槽壁两端设置有贯穿孔，所述螺纹芯轴穿过两端的所述贯穿孔与所述u型槽连接，所述尼龙防松螺母设置于所述螺纹芯轴两端；所述收缩架组件一端与所述小车本体相连接，另一端与所述镜体输送装置单元相连接，且所述收缩架组件的关节处均采用圆盘阻尼转轴相连接。
15.进一步地，所述位置姿态调整装置还包括行走轮，所述行走轮集成于所述小车本体的下端。
16.本发明与现有技术相比的有益效果是：1、本发明所提供的系统通过远程操控就可以控制结肠镜，实现控制结肠镜的转动、伸缩，实现主-从远程控制，避免医生感染，使得检查过程更加简单。
17.2、旋钮控制采用齿轮传动使得工作更加可靠，角度分辨率显著提升，通过设计仿形齿轮来拨动旋钮，能够在有限的空间内避免设计夹具，且传动精确可靠。通过防尘盖同时对仿形齿轮进行轴向和周向定位，使得结构更为巧妙、简单。
18.3、收缩架来安装镜体输送装置，可以调节镜体输送装置的高度以及工作距离，在手术结束时可以收缩至小车本体上，使得占用空间减少，结构紧凑。关节处转轴采用阻尼转
轴可以在任意位置停止，提高稳定性和可靠性。
19.4、利用电磁推杆和电动推杆来控制活检钳，使得结构更为简单，反应速度提高，成本大大降低。
20.5、在摩擦轮支撑内壳上加铜套，使得摩擦力减少，工作过程更加流畅。
21.6、设计小车本体使得手术前后能够转移手术设备，小车本体内还可以存放各种控制线路和元件，能够节省操作空间。小车本体车轮能够锁死，确保手术过程中设备稳定性。
附图说明
22.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1是本发明实施例用于辅助结肠镜检查的系统整体结构示意图；图2是本发明实施例用于辅助结肠镜检查的系统中把持端控制装置的示意图；图3是本发明实施例用于辅助结肠镜检查的系统中把持端角度调整装置及按钮控制装置的示意图；图4是本发明实施例用于辅助结肠镜检查的系统中把持端旋钮控制装置的示意图；图5是本发明实施例用于辅助结肠镜检查的系统中活检钳控制装置的示意图；图6是本发明实施例用于辅助结肠镜检查的系统中镜体输送装置正面的示意图；图7是本发明实施例用于辅助结肠镜检查的系统中镜体输送装置背面的示意图；图8本发明实施例用于辅助结肠镜检查的系统中是位置姿态调整装置示意图。
24.其中附图标记包括：把持端控制装置1、镜体输送装置2、位置姿态调整装置3、把持端角度调整单元1-1、把持端旋钮控制单元1-2、把持端按钮控制单元1-3、活检钳控制单元1-4、定位单元1-5、轴承端盖1-1-1、滚动球轴承1-1-2、轴端压盖1-1-3、内u型槽1-1-4、结肠镜1-1-5、支撑中板1-1-6、外u型槽1-1-7、直角钢1-1-8、防尘盖1-2-1、伺服电机1-2-2、伺服电机安装架1-2-3、第一旋钮仿形齿轮1-2-4、套筒1-2-5、第二旋钮仿形齿轮1-2-6、第二齿轮传动轴1-2-7、第一齿轮传动轴1-2-8、第二传动齿轮1-2-9、第一传动齿轮1-2-10、第一电磁推杆1-3-1、电磁垫片1-3-2、定位销1-4-1、活检钳1-4-2、塑料卡扣1-4-3、方形垫1-4-4、销轴1-4-5、电动推杆安装架1-4-6、电动推杆1-4-7、导板1-4-8、第二电磁推杆1-4-9、输送装置底座2-1、铜套2-2、内壳2-3、摩擦轮组2-4、步进电机组安装架2-5、步进电机直角钢安装架2-6、步进电机2-7、工字钢2-8、步进电机组2-9、小传动齿轮2-10、大传动齿轮2-11、底座端盖2-12、收缩架3-3、手术小车3-4、螺纹芯轴3-1-1、尼龙防松螺母3-1-2、底盘夹具3-1-3、u型槽3-1-4、高度调整组件3-2-1。
具体实施方式
25.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
26.图1示出了本发明实施例用于辅助结肠镜检查的系统整体结构示意图；图2示出了
本发明实施例用于辅助结肠镜检查的系统中把持端控制装置的示意图；图3示出了本发明实施例用于辅助结肠镜检查的系统中把持端角度调整装置及按钮控制装置的示意图；图4示出了本发明实施例用于辅助结肠镜检查的系统中把持端旋钮控制装置的示意图；图5示出了本发明实施例用于辅助结肠镜检查的系统中活检钳控制装置的示意图；图6示出了本发明实施例用于辅助结肠镜检查的系统中镜体输送装置正面的示意图；图7示出了本发明实施例用于辅助结肠镜检查的系统中镜体输送装置背面的示意图；图8示出了发明实施例用于辅助结肠镜检查的系统中是位置姿态调整装置示意图。
27.本发明提供一种用于辅助结肠镜1-1-5检查的系统，如图1所示，包括把持端控制装置1、镜体输送装置2、位置姿态调整装置3。把持端控制装置1和镜体输送装置2固定于位置姿态调整装置3上，结肠镜1-1-5镜体设置于把持端控制装置1上，结肠镜1-1-5的光纤穿过镜体输送装置2与结肠镜1-1-5把持端手柄相连接，把持端控制装置1包括用于控制结肠镜1-1-5体角度调整的把持端角度调整单元1-1、定位单元1-5。
28.如图2和图3所示，把持端角度调整单元1-1包括内u型槽1-1-4、外u型槽1-1-7、滚动球轴承1-1-2、轴端压盖1-1-3、轴承端盖1-1-1、支撑中板1-1-6。内u型槽1-1-4设置于外u型槽1-1-7的凹槽内，内u型槽1-1-4为两端设有空心轴段的结构，支撑中板1-1-6通过直角钢1-1-8固定设置于内u型槽1-1-4的内部。本发明实施例中的滚动球轴承1-1-2的内径为30，滚动球轴承1-1-2的一端穿过内u型槽1-1-4的空心轴段，另一端穿过内u型槽1-1-4的另一端空心轴段后与外u型槽1-1-7的一端相连接，进而通过转动滚动球轴承1-1-2来带动内u型槽1-1-4转动，实现内u型槽1-1-4可以相对于外u型槽1-1-7转动这一技术方案。外u型槽1-1-7的两端高度相同，一端为输出端设置供结肠镜1-1-5光纤通过的有贯穿孔，另一端有与滚动球轴承1-1-2匹配的凹槽，轴承端盖1-1-1设置于凹槽上，轴端压盖1-1-3设置于凹槽的外壁上。轴端压盖1-1-3与外u型槽1-1-7连接，轴承端盖1-1-1同时连接轴端压盖1-1-3与外u型槽1-1-7，轴端压盖1-1-3压紧后可以对滚动球轴承1-1-2进行限位。结肠镜1-1-5镜体从内u型槽1-1-4的输出空心轴段处穿出，结肠镜1-1-5镜体的手柄通过定位单元1-5固定于支撑中板1-1-6上。本发明实施例中固定单元为定位把手。本发明实施例中支撑中板1-1-6通过直角钢1-1-8与外u型槽1-1-7连接，直角钢1-1-8与防尘盖1-2-1共同承担支撑中板1-1-6的重力。
29.把持端角度调节的原理是：通过输入端电机驱动内u型槽1-1-4相对于外u型槽1-1-7转动，结肠镜1-1-5镜体通过支撑中板1-1-6设置在内u型槽1-1-4上，内u型槽1-1-4转动进而带动结肠镜1-1-5镜体转动，实现结肠镜1-1-5镜体的角度调节。
30.如图4所示，本发明实施例还提供一种优选方案，把持端控制装置1还包括把持端旋钮控制单元1-2。把持端旋钮控制单元1-2包括第一旋钮控制组件、第二旋钮控制组件、伺服电机1-2-2组件。第一旋钮控制组件包括第一旋钮、第一传动齿轮1-2-9、第一旋钮仿形齿轮1-2-4、第一齿轮传动轴1-2-8。第二旋钮控制组件包括第二旋钮、第二传动齿轮1-2-10、第二旋钮仿形齿轮1-2-6、第二齿轮传动轴1-2-7。第一旋钮仿形齿轮1-2-4与第一旋钮配合，第二旋钮仿形齿轮1-2-6与第二旋钮配合，两齿轮之间通过套筒1-2-5轴向定位。伺服电机1-2-2组件包括伺服电机1-2-2和伺服电机安装架1-2-3。伺服电机1-2-2组固定于伺服电机安装架1-2-3上，伺服电机安装架1-2-3与支撑中板1-1-6通过螺钉相连接。伺服电机1-2-2通过输出轴通过联轴器分别连接有第一齿轮传动轴1-2-8和第二齿轮传动轴1-2-7。第一
齿轮传动轴1-2-8与第一传动齿轮1-2-9固定连接，第一传动齿轮1-2-9与第一旋钮仿形齿轮1-2-4啮合连接，第一旋钮仿形齿轮1-2-4与第一旋钮相连接。第二齿轮传动轴1-2-7与第二传动齿轮1-2-10固定连接，第二传动齿轮1-2-10与第二旋钮仿形齿轮1-2-6啮合连接，第二旋钮仿形齿轮1-2-6与第二旋钮相连接。本发明实施例中第一旋钮仿形齿轮1-2-4和第二旋钮仿形齿轮1-2-6，均为仿形齿轮。本发明实施例中，第一旋钮是负责控制上/下角度控制旋钮，第二旋钮是负责控制左/右角度的控制旋钮。本发明实施例中，第一齿轮传动轴1-2-8和第二齿轮传动轴1-2-7是向通过卡簧定位。两轴轴端安装内径20的轴承，并与支撑中板1-1-6和外u型槽1-1-7连接。
31.本发明实施例还提供一种优选方案，把持端旋钮控制单元1-2还包括防尘盖1-2-1，防尘盖1-2-1设置在第二旋钮仿形齿轮1-2-6的下端，对第一旋钮仿形齿轮1-2-4和第二旋钮仿形齿轮1-2-6进行轴向定位和周向定位。
32.旋钮控制单元调节的原理是：伺服电机1-2-2输出轴通过联轴器与第一齿轮传动轴1-2-8连接，第一齿轮传动轴1-2-8与第一传动齿轮1-2-9相连接，进而伺服电机1-2-2驱动第一传动齿轮1-2-9转动，第一传动齿轮1-2-9与第一旋钮仿形齿轮1-2-4啮合连接，进而带动第一旋钮转动或自锁。本发明实施例以第一旋钮控制调节为例进行介绍，第二旋钮控制调节同理。
33.本发明实施例还提供一种优选方案，把持端控制装置1还包括按钮控制单元1-3包括第一电磁推杆1-3-1组件、第一按钮、第二按钮。所述第一按钮、第二按钮与所述第一电磁推杆1-3-1组件电气连接。本发明实施例中按钮控制单元1-3通过螺钉固定在支撑中板1-1-6上，可以在固定时增加电磁垫片1-3-2，电磁垫片1-3-2能够起到缓冲、紧固的作用。本发明实施例中第一按钮为送气/水按钮，第二按钮为吸引按钮。
34.按钮控制单元1-3的控制原理是：通过控制第一电磁推杆1-3-1的通电与断电，来控制电磁推杆的伸缩，进而控制按钮按动。
35.如图5所示，本发明实施例还提供一种优选方案，把持端控制装置1还包括活检钳1-4-2控制单元1-4。活检钳1-4-2控制单元1-4包括定位销1-4-1、卡扣、方形垫1-4-4、销轴1-4-5、电动推杆1-4-7安装架1-4-6、电动推杆1-4-7、导板1-4-8、第二电磁推杆1-4-9。定位销1-4-1穿过活检钳1-4-2的手柄孔与导板1-4-8相连，但不与支撑中板1-1-6相连。本实施例中，卡扣的材质为塑料。卡扣与活检钳1-4-2的环状滑块相连接，卡扣与方形垫1-4-4胶接。卡扣、方形垫1-4-4与第二电磁推杆1-4-9通过销轴1-4-5相连接；电动推杆1-4-7安装架1-4-6设置于支撑中板1-1-6上，电动推杆1-4-7设置于电动推杆1-4-7安装架1-4-6上，且与导板1-4-8相连接。本发明所提供的实施例，能够可以实现活检钳1-4-2的进/退，和开合，完成手术。
36.活检钳1-4-2控制单元1-4的控制原理是：活检钳1-4-2在其管体通道内的移动依靠电动推杆1-4-7推动整个导板1-4-8实现，活检钳1-4-2夹具开合通过第二电磁推杆1-4-9的通电和断电，推动塑料卡扣1-4-3带动活检钳1-4-2的环状滑块实现。
37.如图6和图7所示，本发明实施例还提供一种优选方案，镜体输送装置2单元包括镜体输送机构和镜体转动机构。镜体输送机构包括输送机构固定组件、摩擦轮组2-4、步进电机组2-9。镜体转动机构包括转动机构固定组件、步进电机2-7、小传动齿轮2-10、大传动齿轮2-11。本发明实施例中输送机构固定组件包括输送装置底座2-1、铜套2-2、内壳2-3、步进
电机组安装架2-5、步进电机直角钢安装架2-6、底座端盖2-12。转动机构固定组件包括工字钢2-8和螺钉。铜套2-2固定于输送装置底座2-1上，内壳2-3套于铜套2-2内，内壳2-3背部轴段，穿过输送装置底座2-1的安装孔，与大传动齿轮2-11通过紧定螺钉固定连接。铜套2-2作为轴衬托，可以使得摩擦力减少，更加耐磨，工作过程更加流畅。底座端盖2-12通过螺钉固定在输送装置底座2-1上并进行密封，步进电机组2-9固定在步进电机组2-9安装架2-5上，步进电机组2-9安装架2-5安装在内壳2-3内，内壳2-3内部有环状凸起，可对步进电机组2-9安装架2-5进行周向定位。摩擦轮组2-4中的两个摩擦轮分别与步进电机组2-9的电机转轴相连接。直角钢1-1-8安装架通过螺钉安装在工字钢2-8上，步进电机2-7安装在步进电机直角钢安装架上。小传动齿轮2-10与步进电机2-7转轴相连接，小传动齿轮2-10与大传动齿轮2-11啮合连接，大传动齿轮2-11与内壳2-3相连接。同时为确保镜体绕轴线不发生扭曲，要保持输入端电机驱动内u型槽1-1-4相对于外u型槽1-1-7转动的角速度与步进电机2-7通过驱动小传动齿轮2-10带动内壳2-3转动的角速度相同。本发明所提供的实施例，能够满足结肠镜1-1-5镜体插入部分旋转以及插入/抽出。
38.镜体输送机构和镜体转动机构的控制原理是：镜体的输送功能由步进电机组2-9直接驱动摩擦轮组2-4，通过两个摩擦轮的滚动进而带动镜体移动。而镜体的转动则通过步进电机2-7驱动小传动齿轮2-10转动，小传动齿轮2-10与大传动齿轮2-11啮合连接，大传动齿轮2-11与内壳2-3相连接，进而带动大传动齿轮2-11带动内壳2-3转动实现。
39.如图8所示，本发明实施例还提供一种优选方案，位置姿态调整装置3包括角度调整组件、高度调整组件3-2-1、收缩架3-3组件、小车本体3-4。角度调整组件包括螺纹芯轴3-1-1、至少两个尼龙防松螺母3-1-2、底盘夹具3-1-3、u型槽3-1-4。u型槽3-1-4设置于高度调节组件上，u型槽的槽壁两端设置有贯穿孔，螺纹芯轴3-1-1穿过两端的贯穿孔与u型槽连接，尼龙防松螺母3-1-2设置于螺纹芯轴3-1-1两端。通过尼龙防松螺母3-1-2锁紧，在手术操作过程中确保不会失稳，并且能在任意位置停止。用于调节整个镜体输送装置2的伸出位置以及高度，并且能够在手术完成后收回到小车本体3-4上，节省空间，保护设备。本发明的实施例中高度调整组件3-2-1为电动升降台，电动升降台上端与u型槽3-1-4连接，下端与小车本体3-4相连接，通过电动升降台的升降来进行高度调节。收缩架3-3组件一端与小车本体3-4相连接，另一端通过输送装置底座2-1和工字钢2-8与镜体输送装置2单元相连接。本发明的实施例中收缩架3-3组件包括平板和收缩架3-3，收缩架3-3有两节组成，起始端与小车本体3-4相连接，末端与平板连接，平板上安装镜体输送装置2，可用于调节整个镜体输送装置2的伸出位置以及高度。各关节处采用阻尼转轴连接，确保收缩架3-3能在任意位置停止并锁紧。
40.本发明实施例还提供一种优选方案，位置姿态调整装置3还包括行走轮，行走轮集成于小车本体3-4的下端。能够方便用于辅助结肠镜1-1-5检查的系统的整体移动，便于操作。
41.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技
术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
42.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制。本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
43.以上本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。