一种自动转向的输送装置及具有其的自动化设备的制作方法

1.本技术涉及实验样本输送技术领域，特别涉及一种自动转向的输送装置及具有其的自动化设备。


背景技术：

2.现代化医用实验室流水线逐渐出现在人们的视野，当前的医用实验室流水线是指多台检测仪器或处理设备等并机的流水线，用于将检验样本传输至分析仪中进行检测或其他处理模块中进行样本处理等。
3.目前，为了方便在实验室设备中各个处理模块之间传输样本，各个处理模块通常通过传输轨道连通，由于各处理模块之间对样本载体的传输方向有要求，有时需要使样本载体进行转换角度，即对样本载体进行转向，使样本载体能够适应不同处理模块对传输方向的要求，当前市场上的轨道系统，基本上只能实现对样本载体的一个方向的传输转移，为了对样本载体进行转向，现有技术中也有采用机械手进行转向、通过换轨转向等方案，其中，机械手转向主要通过机械手抓取目标物体进行转向，其价格十分昂贵且后期维护费用大，限制了其推广，换轨转向主要是通过设置单独的另一独立传输轨道并配合侧推装置进行推动换向，例如设置相互垂直的两条传输轨道配合侧推装置进行推动换向，而设置两条独立传输轨道和侧推装置占用的空间较大，使得整个输送装置的结构较为复杂且工作效率也较低。


技术实现要素：

4.为解决现有的输送装置占用空间大、结构复杂的问题，本技术提出一种自动转向的输送装置，通过采用本发明所述的输送装置设计方案可以达到样本载体在一个动力源作用下即可灵活地实现直线传输及旋转转向运动，相较于现有技术中的机械手抓取转向、换轨转向等方案，本技术的输送装置其灵活性、集成化程度均较高，且占用空间更小，同时，在直线传输的过程中，无需增加额外的第二驱动装置和侧推装置即可实现转向，其工作效率也较高。
5.本发明通过以下技术方案来实现：
6.根据本技术第一方面实施例的自动转向的输送装置，包括：两条相互平行设置的主传输轨道，主传输轨道上设置有传送机构，所述传送机构上设置有两个呈中心对称设置的行进组件，其中，所述行进组件的一端与传送机构连接，另一端设置于主传输轨道中，所述传送机构在行进组件的作用下可沿主传输轨道做直线往返运动，设定所述行进方向为第一设定方向，设定两个行进组件中远离第一设定方向的行进组件为主动行进组件，所述主动行进组件上连接着第一驱动机构，所述传送机构可绕所述主动行进组件进行旋转，设定两个行进组件中靠近第一设定方向的行进组件为传动行进组件，所述主传输轨道的预设位置上设置有导向机构，所述导向机构与所述传动行进组件设置在同一主传输轨道上。
7.根据本技术第一方面实施例的自动转向的输送装置，至少具有如下有益效果：本
申请方案通过在主动行进组件上连接第一驱动机构，可实现传送机构沿主传输轨道的直线往返运动，通过在设置两组呈中心对称设置的行进组件，并将主动行进组件设置在远离行进方向的一侧，传动行进组件设置在靠近行进方向的一侧，并设计传送机构可绕所述主动行进组件进行旋转，同时，主传输轨道的预设位置上设置导向机构，导向机构位于所述传动行进组件靠近行进方向的一侧，且导向机构与所述传动行进组件设置在同一主传输轨道上，通过上述技术特征配合，在传送机构朝向第一设定方向运动至导向机构位置处时可实现传送机构的边前进边转向的效果，即通过一个驱动机构即可达到传送机构直线传输和转向的效果，无需增加额外的驱动装置和侧推装置，其工作效率相较现有技术较高。
8.进一步的，根据本技术的一些实施例，所述主动行进组件包括第一导向轴，传动行进组件包括第二导向轴，所述第一导向轴和第二导向轴的一端均与传送机构连接，所述第一导向轴和第二导向轴的另一端分别套设有第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和第二轴承设置于主传输轨道中，所述第一导向轴靠近传送机构的一端套设有第三轴承，所述第三轴承设置于传送机构中。通过在主动传动组件的第一导向轴靠近传送机构的一端套设有第三轴承，并将第三轴承设置于传送机构中，实现传送机构可绕主动传动组件的第一导向轴进行旋转。
9.进一步的，根据本技术的一些实施例，所述导向机构包括挡板和弯轨，所述挡板设置于主传输轨道上，所述弯轨设置于主传输轨道的外侧，所述弯轨与主传输轨道相互垂直，所述挡板与弯轨形成一转向通道。通过挡板和弯轨所形成的转向通道，当传送机构运行至挡板所在位置时，在第一驱动机构的继续驱动作用下，传动行进组件将进入挡板与弯轨形成的转向通道中，由于传送机构可绕主动行进组件进行旋转，此时，传送机构将在第一驱动机构的作用下一边前进一边旋转换向。
10.进一步的，根据本技术的一些实施例，所述弯轨与所述主传输轨道的转角处设计为倒角，所述挡板所在平面与倒角的切面所在平面相互平行，所述转向通道的最小内径尺寸不小于所述第二导向轴的尺寸。通过将弯轨与主传输轨道的转角处设计为倒角，有利于第二导向轴的转向通过，将挡板所在平面与倒角的切面所在平面相互平行，且转向通道的最小内径尺寸设计为不小于所述第二导向轴的尺寸，避免第二导向轴通过转向通道时被卡住。
11.进一步的，根据本技术的一些实施例，所述传动行进组件在转向通道中的运动路径长度不小于主动行进组件和传动行进组件之间的直线距离。当传送机构运行至挡板所在位置时，在第一驱动机构的继续驱动作用下，传动行进组件将进入挡板与弯轨形成的转向通道中，传送机构在第一驱动机构的作用下一边前进一边旋转换向，弯轨作为传送机构转向的辅助通道，传动行进组件在转向通道中的运动路径长度设计将影响传送机构可换向旋转的极限角度，为了实现传送机构的90
°
旋转换向，将传动行进组件在转向通道中的运动路径长度设计为不小于两个行进组件之间的直线距离。当然，若预期传送机构的旋转换向角度小于90
°
，则可将传动行进组件在转向通道中的运动路径长度设计为小于两个行进组件之间的直线距离。
12.进一步的，根据本技术的一些实施例，所述挡板上还连接有第二驱动机构，所述挡板在第二驱动机构的作用下选择性地对主传输轨道进行封堵和放行。在需要对传送机构进行旋转换向时，挡板对主传输轨道进行封堵，使传动行进组件进入转向通道，当无需对传送
机构进行旋转换向时，挡板对主传输轨道进行放行，传送机构将继续向第一设定方向直线传输，通过设置第二驱动机构，可实现传送机构的选择性转向，适应同一场景下不同需求需进行选择性转向传送机构，使其灵活性更高。
13.进一步的，根据本技术的一些实施例，所述弯轨靠近第一设定方向的一侧开设有与主传输轨道相互平行的换向传输轨道。通过开设换向传输轨道，使当传送机构在主动行进组件、第一驱动机构、传动行进组件和导向机构的配合作用下完成旋转换向后，传送机构可在第一驱动机构的继续驱动作用下，沿换向传输轨道和远离弯轨一侧的主传输轨道继续向前传输。
14.进一步的，根据本技术的一些实施例，所述传送机构包括承载托盘，所述承载托盘为类倒梯形结构。承载托盘用于放置目标容器，通过将承载托盘设计为类倒梯形结构，相较于常规的矩形体设计，倒梯形结构其开口口径较大，更便于目标容器放入托盘中。
15.进一步的，根据本技术的一些实施例，所述传送机构的底部设置有支撑块。通过在传送机构的底部设置支撑块，减小在运动过程中与运行台面的摩擦面积，运动起来更为顺畅度。
16.进一步的，本技术的第二方面，提出一种自动化设备，包括本技术第一方面提出的自动转向的传输装置。
17.本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
18.为了更清楚的说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面对实施例中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本技术实施例的自动转向的输送装置的整体结构示意图；
20.图2为本技术实施例的自动转向的输送装置的俯视图；
21.图3为本技术实施例的第一驱动机构的结构示意图；
22.图4为本技术实施例的传送机构和行进组件的结构示意图。
23.图5为本技术实施例的自动转向的输送装置的工作状态示意图。
24.图6为本技术实施例的自动转向的输送装置的工作状态示意图。
25.图7为本技术实施例的自动化设备的局部组成示意图。
26.附图标记：1-主传输轨道，2-传送机构，3-主动行进组件，301-第一导向轴，302-第一轴承，303-第三轴承，4-传动行进组件，401-第二导向轴，402-第二轴承，5-挡板，6-弯轨，7-驱动电机，8-主动轮，9-从动轮，10-同步带，11-转接块，12-倒角，13-换向传输轨道，14-运行台面，15-封膜机，16-微板。
具体实施方式
27.下面详细描述本技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
28.在本技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、左、右、前、后等方位或位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
29.在本技术的描述中，多个的含义是两个以上，大于、小于等理解为不包括本数，至少、不小于、不大于、以上、以下、以内等理解为包括本数。本技术描述到的第一、第二、等只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
30.在本技术的描述中，除非另有明确限定，设置、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本技术中的具体含义。
31.相关技术中，对于样本载体的转向，一般采用机械手进行转向、换轨转向等方案，其中，机械手转向主要通过机械手抓取目标物体进行转向，其价格十分昂贵且后期维护费用大，限制了其推广，换轨转向主要是通过设置单独的另一独立传输轨道并配合侧推装置进行推动换向，例如设置相互垂直的两条传输轨道配合侧推装置进行推动换向，而设置两条独立传输轨道和侧推装置占用的空间较大，使得整个输送装置的结构较为复杂且工作效率也较低。
32.由此，本技术提出一种自动转向的输送装置，通过一个驱动机构即可达到传送机构(即目标容器的承载载体)直线传输和转向的效果，无需增加额外的驱动装置和侧推装置，其工作效率相较现有技术较高。
33.如图1、图2、图4和图5所示，申请第一方面提出了一种自动转向的输送装置，包括：两条相互平行设置的主传输轨道1，主传输轨道1上设置有传送机构2，所述传送机构上设置有两组呈中心对称设置的行进组件，设定所述行进方向为第一设定方向(即如图5所示的直线箭头所指的x方向)，行进组件包括远离第一设定方向的主动行进组件3，和靠近第一设定方向的传动行进组件4(需要说明的是，此处的远离第一设定方向或靠近第一设定方向的描述，是指，在第一设定方向上，传动行进组件4位于主动行进组件3的前方)，主动行进组件3包括第一导向轴301，传动行进组件4包括第二导向轴401，第一导向轴301和第二导向轴401呈中心对称设置，所述第一导向轴301和第二导向轴401的一端与传送机构2连接，第一导向轴301的另一端(即导向轴远离传送机构的一端)套设有第一轴承302，第二导向轴401的另一端(即导向轴远离传送机构的一端)套设有第二轴承402，第一轴承302和第二轴承402均设置于主传输轨道1中，主动行进组件3上连接有第一驱动机构，在第一驱动机构的作用下带动主动行进组件3和传动行进组件4可沿主传输轨道做直线往返运动，通过行进组件进而带动与其连接的传送机构2的直线往返运动，同时，在本实施例中，所述第一导向轴301靠近传送机构2的一端套设有第三轴承303，第三轴承303设置于传送机构中，通过将第三轴承303设置于传送机构中，实现传送机构2可绕主动传动组件的第一导向轴301进行旋转，在主传输轨道的预设位置上设置有导向机构，如图2所示，在该实施例中，导向机构位于传送机构2的前方(需要说明的是，本文中所提到的行进方向、第一设定方向、x方向均表示一致的意思，所述的预设位置是指，传送机构2在主传输轨道1上需要进行旋转转向的位置)，导向机构与传动行进组件4设置在同一的主传输轨道上，在本实施例中，如图2和图5所示，导向机构包括挡板5和弯轨6，挡板5设置于主传输轨道1上，弯轨6设置于主传输轨道1的外侧且
与主传输轨道1垂直，挡板与弯轨形成一转向通道，在传送机构2朝向第一设定方向运动至挡板5所在位置时，在第一驱动机构的继续驱动作用下，传动行进组件4的第二导向轴401将进入挡板与弯轨形成的转向通道中，由于传送机构可绕主动行进组件的第一导向轴301进行旋转，因此，传送机构将在第一驱动机构的驱动作用下一边向第一设定方向前进同时一边旋转换向，仅仅通过第一驱动机构即可达到传送机构直线传输和转向的效果，无需增加额外的驱动装置和侧推装置，其工作效率相较现有技术较高。
34.如图3所示，在本技术的一些实施例中，第一驱动机构包括驱动电机7、主动轮8、从动轮9和同步带10，驱动电机7的输出轴上连接着主动轮8，主动轮8通过同步带10与从动轮9连接，同步带上连接着一个转接块11，转接块11与主动传动组件3的第一导向轴301的下端连接，通过驱动电机7带动同步带的运动，然后带动与同步带连接的转接块11运动，进而带动主动传动组件3及与之连接传送机构2的往返运动。当然，第一驱动机构不限于本实施例所述的电机、同步带轮的驱动方式，也可以是其他方式的驱动，只要能够驱动实现往返运动的均落入本发明的保护范围。
35.如图2所示，在本技术的一些实施例中，弯轨6与所述主传输轨道1的转角处设计为倒角12，通过将弯轨与主传输轨道的转角处设计为倒角，该倒角平滑过渡，有利于传动行进组件4的第二导向轴401的转向通过然后进入挡板5与弯轨6形成的转向通道，如果设计为直角转角或者棱角式转角，第二导向轴401在转向时容易卡阻，另外，为确保第二导向轴401能够在转向通道中顺利通过，转向通道的最小内径尺寸不小于所述第二导向轴401的尺寸，在本实施例中，挡板5所在平面与倒角11的切面所在平面设计成相互平行，目的是确保转向通道内径的一致性，转向通道内径的不一致容易导致第二导向轴401的运动不平稳，例如，转向通道如果一侧内径大一侧内径小，当第二导向轴从内径小的一侧运动至内径大的一侧时，容易跑偏造成运动不平稳，因此，本实施例中将挡板5所在平面与倒角11的切面所在平面相互平行，使挡板5与弯轨6形成的转向通道的内径一致。
36.根据本技术的一些实施例，所述传动行进组件4在转向通道中的运动路径长度不小于主动行进组件3和传动行进组件4之间的直线距离，需要说明的是，主动行进组件3和传动行进组件4是呈中心对称设置的，这里所描述的主动行进组件3和传动行进组件4之间的直线距离，是指主动行进组件3和传动行进组件4上处于同一水平面上的相对应的位点之间的距离，例如，可以是顶部水平面上，主动行进组件3和传动行进组件4的中心点之间的距离。在该实施例中，传动行进组件4在转向通道中的运动路径长度不小于主动行进组件3和传动行进组件4之间的直线距离，目的是，实现传送机构2的90
°
旋转换向，具体的，当传送机构2运行至挡板5所在位置时，在第一驱动机构的继续驱动作用下，传动行进组件4的第二导向轴401将进入挡板5与弯轨6形成的转向通道中，由于传送机构可绕主动行进组件3的第一导向轴301进行旋转，因此在第一驱动机构的作用下将会一边向x方向继续前进，同时，传送机构绕主动行进组件3的第一导向轴301进行旋转换向，在这过程中，如图5所示，弯轨6作为传送机构2进行旋转换向的辅助通道，当传送机构2逆时针旋转至45
°
位置时，传动行进组件4的第二导向轴401此时运动至弯轨6的极限位置(即图5所示弯轨6的下端极限位置)，随着第一驱动机构的继续作用下，传送机构绕主动行进组件3的第一导向轴301继续逆时针旋转，此时传动行进组件4的第二导向轴401将会沿弯轨6往回运动(即第二导向轴401将会往图5所示弯轨6的上端位置运动，即往回运动)，直至传送机构2继续逆时针旋转45
°
至水平位
置，因此，传动行进组件4在转向通道中的运动路径长度包括第二导向轴401从倒角12处运动至弯轨6极限位置的距离、与第二导向轴401沿弯轨6往回运动的距离的加总，传动行进组件4在转向通道中的运动路径长度将影响传送机构可换向旋转的极限角度。因此，若需实现传送机构2的90
°
旋转换向，只需将所述传动行进组件4在转向通道中的运动路径长度设计不小于主动行进组件3和传动行进组件4之间的直线距离，在一实施例中，传动行进组件4在转向通道中的运动路径长度设计等于主动行进组件3和传动行进组件4之间的直线距离，此弯轨6仅作为辅助传送机构旋转转向的通道，其长度设计只需满足传动行进组件4在转向通道中的运动路径长度设计不小于主动行进组件3和传动行进组件4之间的直线距离即可，完成旋转转向后，传送机构并不会跳转至弯轨中传输，其主动行进组件3仍然位于主传输轨道中，其行进方向仍然是第一设定方向，并未改变；而现有技术中的换轨转向，是设置两条完全独立的传输轨道，从一条轨道转换运动到另一条独立轨道上继续传输，行进方向分别是两条独立轨道的方向(例如：相互垂直的两条独立轨道)，占用空间较大，比如目标容器从横向水平传输轨道经过侧推装置推送到与横向水平传输轨道相互垂直的纵向竖直传输轨道，目标容器的行进方向也随着换轨转向而改变方向，即从水平行进方向经过换轨转向而改变为竖直行进方向，那么就需要至少2个驱动源才能实现，一个驱动机构用于轨道传输驱动，另一个驱动机构用于侧推装置的驱动，如果需要继续转换为水平行进方向传输，则还需再增加另一个侧推装置及其驱动进行再次换轨，相较现有技术，本实施例中只需通过一个驱动机构即可实现传送机构的直线传输和旋转转向，而且能确保其行进方向始终是第一设定方向，并不会因为旋转换向而改变行进方向。
37.当然，若预期传送机构的旋转换向角度小于90
°
，则可将传动行进组件4在转向通道中的运动路径长度设计为小于主动行进组件3和传动行进组件4之间的直线距离，此时，当传动行进组件4的第二导向轴401运动至弯轨6的极限位置时被阻挡后往回运动，通过控制传动行进组件4在转向通道中的运动路径长度和传送机构2在x向的运动距离即可控制传送机构的旋转换向角度。
38.在本技术的一些实施例中，所述挡板5上还连接有第二驱动机构(图中未示)，挡板5在第二驱动机构的作用下选择性地对主传输轨道1进行封堵和放行，第二驱动机构可以选择伸缩气缸，通过气缸与挡板连接，当气缸推动挡板伸出时，挡板对主传输轨道进行封堵，当气缸收缩带动挡板收缩时，挡板对主传输轨道进行放行(即不对主传输轨道进行封堵)，第二驱动机构还可以选择旋转驱动方式，当需要对主传输轨道进行封堵时，第二驱动机构驱动挡板旋转伸出，当需要对主传输轨道进行放行时，第二驱动机构驱动挡板收回，此处仅对第二驱动机构的部分实现方式进行举例，但是第二驱动机构不局限于上述两种方式，只要能够实现驱动挡板对主传输轨道进行封堵和放行均落入本发明的保护范围。在该实施例中，在第二驱动机构的作用下，挡板选择性地对主传输轨道1进行封堵和放行，是指，当需要对传送机构2进行旋转换向时，第二驱动机构驱动挡板5对主传输轨道进行封堵，使传动行进组件4进入挡板5与弯轨6形成的转向通道中，当无需对传送机构2进行旋转换向时(即传输装置2只需进行直线传输时)，第二驱动机构驱动挡板5对主传输轨道1进行放行，传送机构将继续向第一设定方向直线传输，因此，通过设置第二驱动机构使挡板对主传输轨道1进行封堵或放行，可实现传送机构的选择性转向，例如，部分工作流程下，传送机构在直线传输至预设位置时需进行旋转换向，而部分工作流程下，传送机构又无需进行旋转换向而只
需进行直线传输，此时在挡板上连接第二驱动机构的设置，就可以适应类似上述同一场景下不同需求需进行选择性转向传送机构的情况，使其灵活性更高。
39.如图6所示，在本技术的一些实施例中，所述弯轨6靠近第一设定方向的一侧开设有与主传输轨道1相互平行的换向传输轨道13。通过开设换向传输轨道13，使当传送机构2在主动行进组件3、第一驱动机构、传动行进组件4和导向机构的配合作用下完成90
°
旋转换向后，传送机构2可在第一驱动机构的继续驱动作用下，沿换向传输轨道13和远离弯轨一侧的主传输轨道1继续向前传输，具体地，如图6所示，该实施例中，传送机构为矩形体结构，初始状态为沿传送机构2的短边方向并顺着2个主传输轨道1进行传输运动，经过90
°
旋转换向后，此时传动行进组件4会运动至位于弯轨6中，如果不设置换向传输轨道13(如图5所示)，则此时，由于传动行进组件4被弯轨所限制，经过旋转换向后的传送机构2将无法继续向前传输，而在该实施例中，通过在弯轨6靠近第一设定方向的一侧开设与主传输轨道1相互平行的换向传输轨道13，由于经过旋转换向后，其行进方向始终是第一设定方向，并不会因为旋转换向而改变行进方向，因此，经过旋转换向后的传送机构2在第一驱动机构的继续驱动作用下，将可以沿着换向传输轨道13和图6所示位于上方的主传输轨道1并以传送机构2的长边方向继续往前传输，可以适用于如下应用场景：当完成传送机构2的旋转换向后，需继续向前输送经过转向的传送机构。
40.如图4所示，在本技术的一些实施例中，所述传送机构2包括承载托盘201，所述承载托盘201为类倒梯形结构。承载托盘用于放置目标容器(例如，可以用于放置深孔板、微板等样本载体)，通过将承载托盘设计为类倒梯形结构，相较于常规的矩形体设计，倒梯形结构由于其开口口径较大，更便于目标容器放入托盘中。
41.如图4所示，在本技术的一些实施例中，所述传送机构2的底部设置有两个支撑块202，通过在传送机构的底部设置支撑块，减小在运动过程中与运行台面14的摩擦面积，运动起来更为顺畅度。
42.本技术的第二方面，提出一种自动化设备，包括本技术第一方面提出的自动转向的传输装置，具体的，自动化设备可以为需要对目标容器进行传输、转向的设备，例如，可以为全自动加样系统与后处理设备组合的流水线等。如图7所示，在一实施例中，该自动化设备为全自动加样系统(图中未示)与封膜机15组合而成，当微板16通过全自动加样系统完成加样、加试剂后，为避免样本及试剂的挥发而对反应结果造成影响，需对微板进行封膜，由于微板在全自动加样系统中的放置方位与封膜机的封膜方位可能不同，在完成加样、加试剂后需将微板传输至封膜机所处位置并对微板进行旋转换向，则可以通过本技术第一方面提出的自动转向的传输装置将微板传输至封膜机所处位置，并可同时完成微板的旋转换向。
43.上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。
44.下面参考图1至图7，以一个具体的使用方式详细描述根据本技术实施例的自动转向的传输装置及具有其的自动化设备。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对申请的具体限制。
45.将通过全自动加样系统完成加样、加试剂后的微板16放置于传送机构2中，驱动电
机7驱动带动同步带10运动，然后带动与同步带连接的转接块11运动，由于转接块11与主动行进组件3的第一导向轴301的下端连接，主动行进组件3的第一导向轴301的下端套设有第一轴承302，传动行进组件4的第二导向轴401的下端套设有第二轴承402，第一轴承302和第二轴承402均设置于主传输轨道1中，通过转接块11可以带动主动行进组件3及与之连接的传送机构2、与之呈中心对称设置且也与传送机构2连接的传动行进组件4沿主传输轨道1运动。
46.当传送机构2运行到挡板5所在位置时，在驱动电机7的继续驱动作用下，传动行进组件4的第二导向轴401被挡板5挡住，并进入挡板5与弯轨6形成的转向通道中，由于主动传动组件的第一导向轴301靠近传送机构的一端套设有第三轴承303，第三轴承303设置于传送机构中，使得传送机构2可绕主动传动组件的第一导向轴301进行旋转，此时传动行进组件4处于弯轨6中，由于弯轨与主传输轨道相互垂直设置，因此传动行进组件4沿x向前进运动将受到限制，只能沿弯轨6的设置方向活动，而连接驱动电机7的传送机构的一侧的主动行进组件3仍然位于主传输轨道中，其沿x方向继续前进并不会受到限制，因此，在第一驱动机构的继续驱动作用下，传送机构2将会向x方向继续前进的同时，传送机构2绕主动行进组件3的第一导向轴301进行旋转换向，直至完成90
°
旋转换向。
47.完成90
°
旋转换向后的微板16位于封膜机15的下方位置，封膜机从传送机构2的承载托盘201的倒梯形结构开口边缘向下运动对微板16进行封膜及模切处理，由于倒梯形结构的开口口径较大，便于封膜机的下刀模切(封膜机的结构和工作原理属于现有技术，不属于本发明的保护范畴，此处不作赘述)。
48.需要说明的是，上述实施例中所描述的，对于需要将传送机构2旋转转向的场景下，传送机构的初始状态位于远离弯轨6的一侧，即图5所示的右侧，传送机构旋转转向完成后的最终状态位于靠近弯轨6的一侧，即图5所示的左侧，封膜机位于传送机构旋转转向完成后的最终状态位置上方。当然，可以理解的是，也可以将上述的传送机构位于靠近弯轨6的一侧的状态定义为初始状态，传送机构位于远离弯轨6的一侧的状态定义为最终状态，可以将封膜机设置于远离弯轨6的一侧的传送机构的状态位置上方，则此时，传送机构2旋转换向、传输，将从图5所示的左侧至右侧传输，旋转换向的方向和传输方向将与上述实施例正好相反，可类比递推。
49.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
50.申请人声明，以上所述实施例仅表达了本技术的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本技术的原理，对于本行业的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思和范围的前提下，还可以做出各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。
51.尽管已经示出和描述了本技术的实施例，本领域的普通技术人员可以理解，在不脱离本技术的原理和宗旨的情况下，可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由权利要求及其等同物限定。