一种球罐外壁作业机器人的防坠系统及方法与流程

1.本发明涉及球罐作业机器人的技术领域，特别是球罐外壁作业机器人防坠的技术领域。


背景技术：

2.大多数球罐用于储存特殊介质，且多为易燃、易爆和有毒介质，由于存在腐蚀、压力和其他外部作用，球罐不可避免地会受到各种损坏。球罐如果存在安全隐患，未能及时检修而继续使用，将会导致严重事故。
3.长期以来，大型球罐打磨、焊缝缺陷检测主要依靠人工。随着机器人技术的发展，爬行机器人能到达人所不能及、复杂多变的工况环境中，代替人工作业正成为必然趋势。如公开号为cn110480448a的中国发明专利中公开的一种大型储罐爬壁打磨机器人，该机器人包括爬壁行走机构、设置在爬壁行走机构前部的打磨机构与校准视频检测机构、用于驱动打磨机构与校准视频检测机构竖直移动的升降机构、设置在爬壁行走机构后部的后视频检测机构、设置在爬壁行走机构上的控制箱以及通过电缆连接控制箱的外部操作台；所述爬壁行走机构包括行走支架、连接架设置在行走支架底部的一对主动轮与一对从动轮、分别通过锥齿轮组驱动主动轮转动的两个驱动电机。该爬壁打磨机器人应具有打磨效果好、运行可靠、工作效率高的特点。
4.但如图1所示，现有球罐罐体的外围有喷淋管，球罐作业机器人需要在喷淋管的里面进行纵向和横向焊缝的打磨、检测等作业。
5.为防护机器人意外跌落造成安全事故及设备损坏，机器人上需要安装防坠系统。防坠系统包括悬挂点、防坠器等。由于罐体外壁的喷淋管以及固定喷淋管的支柱，机器人上方挂有防坠绳，下方挂有电源线、水管线等，只能竖直行走，不然无论从上方，还是下方进入下一通道，总有防坠绳或电源线等和喷淋管的支柱缠绕，那么就需要每一次换道，防坠器都要重新挂，非常麻烦，效率较低。


技术实现要素：

6.本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种球罐外壁作业机器人的防坠系统及方法，结构简单，使用方便，能够提高球罐外壁机器人作业时安全性。
7.为实现上述目的，本发明提出了一种球罐外壁作业机器人的防坠系统，包括作业机器人、防坠器和双钩安全带，所述防坠器一端固定于所述双钩安全带上，所述双钩安全带可拆卸固定于球罐顶部，所述防坠器上远离所述双钩安全带的一端设有辅助防坠机器人，所述防坠器与所述辅助防坠机器人可拆卸连接，所述辅助防坠机器人上设有第一电磁铁，所述作业机器人上设有与所述第一电磁铁磁吸配合的磁吸部。
8.作为优选，所述的辅助防坠机器人上连接有与所述第一电磁铁电性连接的第一电源线，所述第一电源线另一端与外部控制器电性连接，所述的第一电源线中部绕卷于自动收缩电缆盘上，所述自动收缩电缆盘固定设于球罐顶部，所述的作业机器人通过第二电源
线与所述外部控制器电性连接。
9.作为优选，所述作业机器人上设有与所述第二电源线配合的电缆抗拉装置，所述电缆抗拉装置包括抗拉钢丝，所述抗拉钢丝一端设有抗拉钢丝环扣、另一端设有挂钩，所述作业机器人上固定设有与所述挂钩可拆卸连接的抗拉挂环，所述抗拉钢丝环扣与所述第二电源线上靠近所述作业机器人的一端固定连接，且所述抗拉钢丝环扣与所述作业机器人之间的第二电源线长度大于等于所述抗拉钢丝长度。
10.作为优选，所述的辅助上下罐装置，所述辅助上下罐装置包括竖向设置的剪式升降平台和设于所述剪式升降平台底部的滚轮，所述剪式升降平台顶部设有作业间，所述作业间内设有供人停留的内腔，且所述作业间顶部设置倾斜设置的斜口，所述斜口上设有保护垫，所述保护垫一端与所述斜口水平高度较高的一端铰接连接，所述保护垫与所述作业间之间设有若干撑杆。
11.作为优选，所述的作业机器人和所述辅助防坠机器人上均设有若干磁性轮即用于驱动所述磁性轮旋转的动力机构，所述作业机器人上还设有辅助磁吸防坠机构，所述磁吸辅助防坠机构包括分别设于所述作业机器人两侧的第一杆体、第二杆体，所述第一杆体、第二杆体均与所述磁性轮同向设置，所述作业机器人两侧分别设有与所述第一杆体、第二杆体配合的固定部，所述第一杆体、第二杆体分别与两侧所述固定部可滑动连接，所述第一杆体、第二杆体滑动方向与所述磁性轮同向，所述固定部设有分别用于驱动所述第一杆体、第二杆体沿所述固定部往复滑动的杆体驱动机构，所述第一杆体、第二杆体两端均设有用于与球罐外壁磁吸配配合的辅助磁吸件。
12.作为优选，所述的辅助磁吸件包括与所述第一杆体、第二杆体端部固定连接的固定支架，所述固定支架下侧设有第二电磁铁，所述固定支架上竖直设有用于驱动所述第二电磁铁升降的驱动缸。
13.作为优选，所述的第二电磁铁两侧分别设有与所述驱动缸同向设置的滑杆，所述滑杆贯穿所述固定支架并与所述固定支架可滑动连接，所述滑杆上套设有用于驱动所述滑杆向远离所述第二电磁铁端滑动的弹簧体。
14.作为优选，所述的滑杆与所述第二电磁铁之间通过万向节连接。
15.作为优选，所述的驱动缸缸臂与所述第二电磁铁之间不固定连接，通过抵触配合。
16.作为优选，所述的杆体驱动机构包括固定设于所述固定部的驱动电机和与所述驱动电机配合的减速器，所述第一杆体、第二杆体上均设有若干沿其长度方向设置的齿牙，所述减速器输出端设有与所述齿牙啮合的齿轮。
17.本发明的另一个目的在于提出一种球罐外壁作业机器人的防坠方法，包括：预先将双钩安全带固定在球罐顶部的围栏上，将防坠器的一端与双钩安全带连接、另一端与辅助防坠机器人固定连接，将自动收缩电缆盘固定在球罐顶部，辅助防坠机器人的电源线经所述自动收缩电缆盘后与设置在地面的外部控制器电性连接，通过外部控制器控制所述辅助防坠机器人，外部控制器通过第二电源线与作业机器人电性连接；将作业机器人按照打磨或检测需求放置在球罐外壁合适位置，作业前，先控制所述辅助防坠机器人移动至所述作业机器人附近，使所述辅助防坠机器人的第一电磁铁正对所述作业机器人的磁吸部，控制所述第一电磁铁通电，使所述第一电磁铁与所述磁吸部磁性吸附在一起，连接后的所述辅助防坠机器人和所述作业机器人通过所述外部控制器控制
保持同步运动进行打磨或检测。
18.作为优选，作业机器人打磨或检测球罐的纵向焊缝时，控制所述作业机器人和所述辅助防坠机器人同步从球罐底部由下往上进行焊缝的打磨或检测作业；在一条纵向焊缝打磨完成或检测完成后，控制所述作业机器人和所述辅助防坠机器人同步移动至球罐下方，控制所述第一电磁铁与所述磁吸部分离，将所述作业机器人移动至下一条需要打磨或检测的纵向焊缝下方，分离后的辅助防坠机器人移动至球罐上方并由球罐上方横向移动至下一条需要打磨或检测的纵向焊缝上方，然后沿焊缝下降至再次与所述作业机器人磁吸连接，重复打磨步骤。
19.作为优选，作业机器人打磨或检测球罐的横向焊缝时，控制连接在一起的所述作业机器人和所述辅助防坠机器人同步移动至球罐上方，然后控制所述第一电磁铁与所述磁吸部分离，将所述防坠器从所述辅助防坠机器人上拆下并连接至所述作业机器人上，控制所述辅助防坠机器人移动至不妨碍所述作业机器人作业的空位处；控制所述作业机器人沿着横向焊缝向一侧打磨或检测四分之一周长度，然后控制所述作业机器人退回起始位置后继续移动并对另一侧横向焊缝进行打磨或检测，打磨或检测长度为焊缝的四分之一周长度，然后控制所述作业机器人再次退回起始位置；控制所述作业机器人90度转弯后移动至下一横向焊缝处，然后所述作业机器人再次进行90度转弯，使所述作业机器人对其下一横向焊缝，再次进行打磨或检测作业。
20.作为优选，同一球罐所述作业机器人和所述辅助防坠机器人均为两台，每台所述辅助防坠机器人分别与一所述作业机器人配合负责纵向半个球罐或横向半个球罐的纵向焊缝或横向焊缝打磨；或同一球罐上设有两台所述作业机器人和一台所述辅助防坠机器人，球罐沿纵向分为前半面球罐和后半面球罐，两台所述作业机器人分别负责前半面球罐和后半面球罐的打磨，当任一半面球罐进行纵向焊缝作业时，所述辅助防坠机器人移动至该半面球罐并与位于该半面球罐的作业机器人磁吸连接进行作业，另一半面球罐的作业机器人进行横向焊缝作业。
21.作为优选，所述辅助防坠机器人与所述作业机器人连接后，采用主从式同步控制系统进行运动控制，所述作业机器人作为主机器人，以固定速度运动，所述辅助防坠机器人作为从机器人，其采用变频调速的方法，以模糊pid算法作为核心控制器，以主机器人与从机器人的偏差e及偏差变化率ec作为模糊控制器输入，通过控制变频器的输入电压，改变从机器人电机的供电电源频率，控制从机器人电机运动速度与主机器人电机运动速度保持一致。
22.本发明一种球罐外壁作业机器人的防坠系统及方法的有益效果：本发明通过设置辅助防坠机器人与作业机器人配合，提高作业机器人作业安全性，避免作业机器人作业过程中坠落，辅助防坠机器人与作业机器人之间通过第一电磁铁与磁吸部磁吸配合，连接分离更方便，无需手动将防坠器挂在作业机器人，使用更方便，可远程控制，提高打磨、检测效率。辅助防坠机器人与作业机器人对接、分离更方便，便于辅助防坠机器人与作业机器人在球罐外壁的喷淋管以及固定喷淋管的支柱之间穿插，作业机器人换道更方便。
23.本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
附图说明
24.图1是球罐外壁水平截面喷淋管以及固定喷淋管的支柱示意图。
25.图2是本发明一种球罐外壁作业机器人的防坠系统的结构示意图。
26.图3是图2部分放大后结构示意图。
27.图4是本发明一种球罐外壁作业机器人的防坠系统的辅助上下罐装置结构示意图。
28.图5是本发明一种球罐外壁作业机器人的防坠系统的作业机器人俯视结构示意图。
29.图6是本发明一种球罐外壁作业机器人的防坠系统的辅助磁吸件主视结构示意图。
30.图7是本发明一种球罐外壁作业机器人的防坠系统的辅助磁吸件侧视结构示意图。
31.其中：1-第一电磁铁；2-辅助防坠机器人；3-围栏；4-防坠器；5-双钩安全带；7-自动收缩电缆盘；8-第一电源线；9-喷淋管；10-支撑柱；11-作业机器人；12-外部控制器；13-辅助上下罐装置；14-保护垫；15-磁性轮；16-第一杆体；17-第二杆体；18-固定部；19-辅助磁吸件；20-驱动电机；21-减速器；22-万向节；23-抗拉挂环；24-挂钩；25-抗拉钢丝；26-抗拉钢丝环扣；27-第二电源线；111-磁吸部；131-剪式升降平台；132-滚轮；133-作业间；134-撑杆；191-固定支架；192-第二电磁铁；193-驱动缸；194-滑杆；195-弹簧体。
具体实施方式
32.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
33.在本发明的描述中，需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
34.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。
35.在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接
相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
36.实施例一：参阅图1、图2、图3，本发明一种球罐外壁作业机器人的防坠系统，包括作业机器人11、防坠器4和双钩安全带5，防坠器4一端固定于双钩安全带5上，双钩安全带5可拆卸固定于球罐顶部，防坠器4上远离所述双钩安全带5的一端设有辅助防坠机器人2，防坠器4与辅助防坠机器人2可拆卸连接，辅助防坠机器人2上设有第一电磁铁1，作业机器人11上设有与第一电磁铁1磁吸配合的磁吸部111。本实施例中通过设置辅助防坠机器人2与作业机器人11配合，提高作业机器人11作业安全性，避免作业机器人11作业过程中坠落，辅助防坠机器人2与作业机器人11之间通过第一电磁铁1与磁吸部111磁吸配合，连接分离更方便，无需手动将防坠器挂在作业机器人11，使用更方便，可远程控制，提高打磨、检测效率。
37.参阅图2、图3，辅助防坠机器人2上连接有与第一电磁铁1电性连接的第一电源线8，第一电源线8另一端与外部电源及外部控制器12电性连接。第一电源线8中部绕卷于自动收缩电缆盘7上，自动收缩电缆盘7固定设于球罐顶部。作业机器人11通过第二电源线27与外部控制器12电性连接。自动收缩电缆盘7固定在球罐顶部，第一电源线8一端与辅助防坠机器人2连接、另一端绕经自动收缩电缆盘7后再由球罐顶部的法兰孔进去球罐内部，然后从球罐底部的法兰孔穿出与外部控制器12连接，第一电源线8通过自动收缩电缆盘7自动收缩，使辅助防坠机器人2移动过程中第一电源线8能够始终保持绷直，避免缠绕，辅助防坠机器人2、作业机器人11均与外部控制器12，并通过外部控制器12控制，提高同步性，控制精度更高。
38.参阅图2、图3，作业机器人11上设有与第二电源线27配合的电缆抗拉装置，电缆抗拉装置包括抗拉钢丝25，抗拉钢丝25一端设有抗拉钢丝环扣26、另一端设有挂钩24，作业机器人11上固定设有与挂钩24可拆卸连接的抗拉挂环23，抗拉钢丝环扣26与所述第二电源线27上靠近作业机器人11的一端固定连接，且抗拉钢丝环扣26与作业机器人11之间的第二电源线27长度大于抗拉钢丝25长度。当第二电源线27被拉伸时，电缆抗拉装置用于承受外界拉力，从而保护第二电源线27及第二电源线27与作业机器人11的连接位置不受拉力损坏。用于保护车体主电缆端子，防止端子受到电缆重力或异常拉力的拉扯。
39.实施例二：参阅图2、图4，还包括辅助上下罐装置13，辅助上下罐装置13包括竖向设置的剪式升降平台131和设于剪式升降平台131底部的滚轮132，剪式升降平台131顶部设有作业间133，作业间133内设有供人停留的内腔，且作业间133顶部设置倾斜设置的斜口，斜口上设有保护垫14，保护垫14一端与斜口水平高度较高的一端铰接连接，保护垫14与作业间133之间设有若干撑杆134。辅助上下罐装置13用于供操作人员站立，从而将作业机器人11和辅助防坠机器人2放置在球罐外壁，将作业间133顶部设置保护垫14，能够提高安全性，保护垫14可以在作业机器人11、辅助防坠机器人2作业过程中停留在下方，用于承接坠落的作业机器人11、辅助防坠机器人2，提高安全性。
40.实施例三：参阅图5和图6，作业机器人11和所述辅助防坠机器人2上均设有若干磁性轮15即用于驱动磁性轮15旋转的动力机构，作业机器人11上还设有辅助磁吸防坠机构，磁吸辅助
防坠机构包括分别设于作业机器人11两侧的第一杆体16、第二杆体17，第一杆体16、第二杆体17均与磁性轮15同向设置，作业机器人11两侧分别设有与第一杆体16、第二杆体17配合的固定部18，第一杆体16、第二杆体17分别与两侧固定部18可滑动连接，第一杆体16、第二杆体17滑动方向与所述磁性轮15同向，固定部18设有分别用于驱动第一杆体16、第二杆体17沿固定部18往复滑动的杆体驱动机构，第一杆体16、第二杆体17两端均设有用于与球罐外壁磁吸配配合的辅助磁吸件19。本实施例中通过将作业机器人11上设置辅助磁吸防坠机构，能进一步提高作业机器人11的防坠性能，提高作业安全性，在辅助防坠机器人2与作业机器人11分离后也能保证作业机器人11的安全运行，且辅助磁吸防坠机构能够在不影响作业机器人11的正常移动的前提下提高作业机器人11的稳定性。本实施例工作过程中，将作业机器人11放置在球罐外壁，作业机器人11通过磁性轮15与球罐吸附，磁吸辅助防坠机构的第一杆体16、第二杆体17始终保持一根在前、一根在后交替活动，磁吸辅助防坠机构启动后，第一杆体16、第二杆体17两端的辅助磁吸件19通电吸附在球罐上，提高稳定性，当作业机器人11移动时，杆体驱动机构保持与磁性轮15同步移动，使第一杆体16、第二杆体17保持吸附在球罐上不动，而作业机器人11可以直线移动，辅助磁吸件19保持与球罐吸附，当在后的杆体移动至极限位置后，该杆体的辅助磁吸件19立即与球罐分离，杆体驱动机构驱动该杆体向着作业机器人11移动方向横移到前方，然后该杆体的辅助磁吸件19立即与球罐吸附，第一杆体16、第二杆体17交替向前移动，作业机器人11移动过程中第一杆体16、第二杆体17中至少有一根杆体保持与球罐吸附。
41.参阅图5、图6和图7，辅助磁吸件19包括与第一杆体16、第二杆体17端部固定连接的固定支架191，固定支架191下侧设有第二电磁铁192，固定支架191上竖直设有用于驱动第二电磁铁192升降的驱动缸193。辅助磁吸件19需要与球罐外壁吸附时，驱动缸193驱动第二电磁铁192与球罐表面贴合，然后第二电磁铁192吸附至球罐上，吸附更方便。
42.参阅图5、图6和图7，第二电磁铁192两侧分别设有与驱动缸193同向设置的滑杆194，滑杆194贯固定支架191并与固定支架191可滑动连接，滑杆194上套设有用于驱动滑杆194向远离第二电磁铁192端滑动的弹簧体195。滑杆194能够限定滑动方向，提高稳定性和牢固性，弹簧体195能够驱动第二电磁铁192自动抬起，便于第二电磁铁192失电与球罐外壁分离。
43.参阅图5、图6和图7，驱动缸193缸臂与第二电磁铁192之间不固定连接，通过抵触配合。驱动缸193与第二电磁铁192之间不固定连接能够避免驱动缸193影响第二电磁铁192的活动，由于球罐外壁具有一定曲面，因此作业机器人11移动过程中，杆体与第二电磁铁192之间的间距会发生变化，本实施例可适应间距的变化，本实施例工作过程中第二电磁铁192需要与球罐表面磁吸配合时，驱动缸193的缸臂先伸出，驱动第二电磁铁192向球罐方向移动，使第二电磁铁192贴合球罐表面，然后驱动缸193的缸臂立即回缩至驱动缸193内，使得第二电磁铁192在滑杆194与固定支架191的作用下位置不固定，可随适应第二电磁铁192参阅图5、图6和图7，滑杆194与第二电磁铁192之间通过万向节22连接。第二电磁铁192与滑杆194之间角度不固定，能够适应球罐表面的曲线。
44.参阅图5、图6和图7，杆体驱动机构包括固定设于固定部18的驱动电机20和与驱动电机20配合的减速器21，第一杆体16、第二杆体17上均设有若干沿其长度方向设置的齿牙，减速器21输出端设有与齿牙啮合的齿轮。第一杆体16、第二杆体17通过导轨、滑杆等方式与
固定部18滑动配合。通过将第一杆体16、第二杆体17表面设置齿牙从而与驱动电机20、减速器21配合进行驱动，驱动更稳定方便。
45.实施例四：本实施例一种球罐外壁作业机器人的防坠方法，包括以下步骤：预先将双钩安全带5固定在球罐顶部的围栏3上，将防坠器4的一端与双钩安全带5连接、另一端与辅助防坠机器人2固定连接，将自动收缩电缆盘7固定在球罐顶部，辅助防坠机器人2的电源线经所述自动收缩电缆盘7后与设置在地面的外部控制器12电性连接，通过外部控制器12控制辅助防坠机器人2，外部控制器12通过第二电源线与作业机器人11电性连接。
46.将作业机器人11按照打磨或检测需求放置在球罐外壁合适位置，作业前，先控制辅助防坠机器人2移动至作业机器人11附近，使辅助防坠机器人2的第一电磁铁1正对作业机器人11的磁吸部111，控制第一电磁铁1通电，使第一电磁铁1与磁吸部111磁性吸附在一起，连接后的辅助防坠机器人2和作业机器人11通过外部控制器12控制保持同步运动进行打磨或检测。
47.当作业机器人11用于打磨或检测球罐的纵向焊缝时，控制作业机器人11和辅助防坠机器人2同步从球罐底部由下往上进行焊缝的打磨或检测作业。在一条纵向焊缝打磨完成或检测完成后，控制作业机器人11和辅助防坠机器人2同步移动至球罐下方，控制第一电磁铁1与磁吸部111分离，将作业机器人11移动至下一条需要打磨或检测的纵向焊缝下方，分离后的辅助防坠机器人2移动至球罐上方并由球罐上方横向移动至下一条需要打磨或检测的纵向焊缝上方，然后沿焊缝下降至再次与作业机器人11磁吸连接，重复打磨步骤。此种工作方式旨在避开球罐外壁设置的喷淋管及固定喷淋管的支柱，避免连接作业机器人11和辅助防坠机器人2上连接的线条缠绕在喷淋管及固定喷淋管的支柱上。
48.当作业机器人11用于打磨或检测球罐的横向焊缝时，控制连接在一起的所述作业机器人11和所述辅助防坠机器人2同步移动至球罐上方，然后控制所述第一电磁铁1与所述磁吸部111分离，将所述防坠器4从所述辅助防坠机器人2上拆下并连接至所述作业机器人11上，控制所述辅助防坠机器人2移动至不妨碍所述作业机器人11作业的空位处；控制作业机器人11沿着横向焊缝向一侧打磨或检测四分之一周长度，然后控制所述作业机器人11退回起始位置后继续移动并对另一侧横向焊缝进行打磨或检测，打磨或检测长度为焊缝的四分之一周长度，然后控制作业机器人11再次退回起始位置；控制所述作业机器人1190度转弯后移动至下一横向焊缝处，然后所述作业机器人11再次进行90度转弯，使所述作业机器人11对其下一横向焊缝，再次进行打磨或检测作业。本实施例中通过辅助防坠机器人2与作业机器人11配合对球罐外壁进行作业，能够显著提高作业机器人11作业过程安全性。
49.优选的，辅助防坠机器人2与作业机器人11连接后，采用主从式同步控制系统进行运动控制，作业机器人11作为主机器人，以固定速度运动，辅助防坠机器人2作为从机器人，其采用变频调速的方法，以模糊pid算法作为核心控制器，以主机器人与从机器人的偏差e及偏差变化率ec作为模糊控制器输入，通过控制变频器的输入电压，改变从机器人电机的供电电源频率，控制从机器人电机运动速度与主机器人电机运动速度保持一致。提高作业机器人11与辅助防坠机器人2之间的同步性，避免运动不同步造成机器人脱落。
50.实施例五：
在实施例四的基础上，同一球罐作业机器人11和辅助防坠机器人2均为两台，每台辅助防坠机器人2分别与一作业机器人11配合负责纵向半个球罐或横向半个球罐的纵向焊缝或横向焊缝打磨。本实施中将一个球罐上设置两台作业机器人11和两台辅助防坠机器人2，每台作业机器人11能够与一台辅助防坠机器人2配合负责半个球罐的打磨或检测，提高打磨或检测效率，打磨或检测过程中作业机器人11无需换边。
51.实施例六：在实施例四的基础上，同一球罐上设有两台作业机器人11和一台辅助防坠机器人2，球罐沿纵向分为前半面球罐和后半面球罐，两台作业机器人11分别负责前半面球罐和后半面球罐的打磨，当任一半面球罐进行纵向焊缝作业时，辅助防坠机器人2移动至该半面球罐并与位于该半面球罐的作业机器人11磁吸连接进行作业，另一半面球罐的作业机器人11进行横向焊缝作业。本实施例中仅需一台辅助防坠机器人2即可与两台作业机器人11分别配合从而完成球罐的打磨或检测，节约成本，降低辅助防坠机器人2需求量，且不影响打磨或检测效率。
52.上述实施例是对本发明的说明，不是对本发明的限定，任何对本发明简单变换后的方案均属于本发明的保护范围。