分拣系统的制作方法

1.本技术涉及医疗器械技术领域，例如涉及一种分拣系统。


背景技术：

2.目前，传统的输液袋或者药袋的分拣一般需要多名人员集中进行人工分拣，分拣工作枯燥，分拣速度慢，再加上有时要求的时间紧迫，难免会将输液袋分拣错误，因此分拣输液袋或输液瓶是一项耗时费力而又细致的工作。随着激光扫描、条码及计算机控制技术的发展，自动分拣技术应运而生，并在医疗装备等领域得到了应用。其中，自动分拣技术主要是依照预先设定的指令对物品进行分拣，并将分拣出的物品送达指定位置。
3.相关技术中公开一种自动分拣系统，包括控制装置、分类装置、输送装置及分拣道口。所述分类装置的用于接收人工放置的输液袋或者药袋，并根据控制装置发出的分拣指示，控制具有相同分拣信号的输液袋或者药袋进入输送装置或进入分拣道口。
4.在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：
5.在对输液袋或者药袋进行分类前，需要人工将输液袋或者药袋称重后，按照要求摆放好正反面、顺序等，以便于下一步的操作。但是，人工操作存在工作量大、效率低、差错率高的缺点。


技术实现要素：

6.为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
7.本公开实施例提供一种分拣系统，以实现输液袋的智能分拣，减少人工干预和人工成本，提高了输液袋的分拣效率，降低了输液袋分拣的差错率。
8.在一些实施例中，所述分拣系统，包括：壳体，所述壳体内部具有进料区和存储区，所述进料区具有设置于所述壳体上的进料口；上料机构，设置于所述进料区，用于存储通过所述进料口输送至所述壳体内的待分拣物品，且能够对待分拣物品进行转运；识别机构，设置于所述进料区与所述存储区之间，用于接收所述上料机构转运的待分拣物品，以及识别待分拣物品的包装信息以及类型信息；分拣机构，包括沿所述存储区的长度方向延伸布置的传送带、多个间隔布置于所述传送带上方的分拣机械手以及收纳装置，所述传送带的输入端与所述识别机构相连接，其中，在所述包装信息为合格的情况下，所述分拣机械手吸取所述传送带上运送的待分拣物品，并根据所述类型信息分拣至收纳装置对应的位置。
9.在一些事实了中，所述上料机构包括：框架；接收平台，固定设置于所述框架，且与所述进料口相连通；上料机械手，设置于所述框架，且位于所述接收平台的上方，包括上料蜘蛛手基体、上料吸杆和上料柔性吸头，其中，所述上料蜘蛛手基体安装于所述框架，所述上料吸杆的固定端与所述蜘蛛手基体连接，所述柔性吸头设置于所述上料吸杆的吸取端，所述柔性吸头能够在所述上料吸杆的吸取端产生负压的情况下，吸取所述接收平台上的待
分拣物品，并转运至所述识别机构。
10.在一些实施例中，所述识别机构包括：支架，包括本体和置物台，所述置物台被构造为透明平板状，可枢转地设置于所述本体；图像识别部，设置于置物台的上方和/或下方，用于获取待分拣物品的包装图像；条码识别部，设置于置物台的上方和下方，用于获取待分拣物品的条形码；控制部，与所述图像识别部以及所述条码识别部均电连接，所述控制部能够根据所述包装图像识别出待分拣物品的包装信息，以及能够根据所述条形码识别出待分拣物品的类型信息；驱动装置，设置于所述支架，与所述置物台驱动连接，用于在确定所述待分拣物品的包装信息以及类型信息的情况下，受控的驱动所述置物台朝向所述传送带的方向翻转，以使所述待分拣物品转运至所述分拣机构。
11.在一些实施例中，所述识别机构还包括：重量识别部，设置于所述置物台内部，与所述控制部电连接，所述重量识别部用于对所述置物台上的待分拣物品进行称重，所述控制部能够根据所述条码识别部识别获得的类型信息调取所述待分拣物品的预设重量，并与所述重量识别部称重获得的重量进行比较。
12.在一些实施例中，所述识别机构还包括：颜色识别部，设置于置物台的上方和下方，与所述控制部电连接，用于识别所述置物台上的待分拣物品的颜色，所述控制部能够根据所述条码识别部识别获得的类型信息调取所述待分拣物品的预设颜色，并与所述颜色识别部识别获得的颜色进行比较。
13.在一些实施例中，所述识别机构还包括：提示部，与所述控制部电连接，在所述包装信息不合格的情况下，所述控制部控制所述提示部发出警报。
14.在一些实施例中，所述识别机构还包括：导向滑梯，设置于所述支架，且连接于所述置物台与所述传送带之间。
15.在一些实施例中，沿所述存储区的宽度方向，所述本体上设有多个置物台。
16.在一些实施例中，所述分拣机械手包括：分拣蜘蛛手基体，安装于所述壳体顶部；分拣吸杆，具有吸取端和固定端，所述固定端与所述分拣蜘蛛手基体固定连接，所述分拣吸杆具有中空的风道和设置于所述风道内的分拣吸气件，所述分拣吸气件能够抽引空气自所述吸取端至所述固定端；分拣柔性吸头，包括贯穿所述分拣柔性吸头且与所述分拣吸杆相连通的通孔，所述分拣柔性吸头设置于所述吸取端；所述分拣吸气件抽引空气时，使得空气自所述通孔经过所述吸取端流入所述风道后从所述固定端流出，以在所述吸取端形成负压而吸取所述传送带上的待分拣物品，且所述分拣柔性吸头能够受控地根据所述类型信息将待分拣物品分拣放置于对应的收纳装置内。
17.在一些实施例中，所述收纳装置包括：多个第一收纳筐，沿所述传送带的传送方向的设置于所述传送带的左侧和/或右侧，且所述第一收纳筐的顶面不低所述传送带的输送面；多个第二收纳筐，设置于所述第一收纳筐的下方，每个所述第二收纳筐与所述传送带之间设有一个输送通道。
18.本公开实施例提供的分拣系统，可以实现以下技术效果：
19.进料口可以与自动流水线连接，输液袋等待分拣物品贴标后，通过自动流水线输送至进料口处，沿着进料口进入进料区，堆积放置在上料机构，上料机构逐个将待分拣物品转运至识别机构，通过识别机构能够识别出待分拣物品的包装信息以及类型信息，识别完成后，待分拣物品通过分拣机构进行分类分拣，其中，包装信息合格的待分拣物品，能够被
分拣机械手从传送带上吸取并运送至收纳装置对应的位置，从而实现待分拣物品的分类收纳。这样，实现输液袋的智能自动分拣，减少人工放置环节和人工成本，从而提高了输液袋的分拣效率，降低了输液袋分拣的差错率。
20.以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本技术。
附图说明
21.一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：
22.图1是本公开实施例提供的一个分拣系统的结构示意图；
23.图2是本公开实施例提供的另一个分拣系统的结构示意图，其中，壳体被移除；
24.图3是本公开实施例提供的一个上料机构的结构示意图；
25.图4是本公开实施例提供的一个上料机械手的结构示意图；
26.图5是本公开实施例提供的一个识别机构的结构示意图；
27.图6是本公开实施例提供的一个分拣机械手的结构示意图。
28.附图标记：
29.100、壳体；110、进料区；111、进料口；112、进料平台；120、存储区；
30.200、上料机构；210、框架；220、接收平台；230、上料机械手；231、上料蜘蛛手基体；232、上料吸杆；233、上料柔性吸头；
31.300、识别机构；310、支架；311、本体；312、置物台；320、图像识别部；330、驱动装置；340、导向滑梯；350、光源部；
32.400、分拣机构；410、传送带；420、分拣机械手；421、分拣蜘蛛手基体；422、分拣吸杆；4221、吸取端；4222、固定端；423、分拣柔性吸头；430、收纳装置；431、第一收纳筐；432、第二收纳筐；440、输送通道。
具体实施方式
33.为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。
34.本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
35.本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用
于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。
36.另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。
37.除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。
38.本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，a/b表示：a或b。
39.术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，a和/或b，表示：a或b，或，a和b这三种关系。
40.需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
41.图1是本公开实施例提供的一个分拣系统的结构示意图；图2是本公开实施例提供的另一个分拣系统的结构示意图，其中，壳体被移除。
42.结合图1、图2所示，本公开实施例提供一种分拣系统，包括壳体100、上料机构200、识别机构300以及分拣机构400。
43.壳体100内部具有进料区110和存储区120。进料区110具有设置于壳体100上的进料口111。
44.上料机构200设置于进料区110，用于存储通过进料口111输送至壳体100内的待分拣物品，且能够对待分拣物品进行转运。
45.识别机构300设置于进料区110与存储区120之间，用于接收上料机构200转运的待分拣物品，以及识别待分拣物品的包装信息以及类型信息。
46.分拣机构400包括沿存储区120的长度方向延伸布置的传送带410、多个间隔布置于传送带上方的分拣机械手420以及收纳装置430。传送带410的输入端与识别机构300相连接，识别机构300完成待分拣物品的包装信息以及类型信息的识别后，待分拣物品进入传送带410并跟随传送带410同步运动。其中，在包装信息为合格的情况下，分拣机械手420吸取传送带410上运送的待分拣物品，并根据类型信息分拣至收纳装置430对应的位置。
47.可选地，待分拣物品为输液袋或者药袋等具有软袋包装的物品。待分拣物品完成标签粘贴后可通过自动流水线进行输送。分拣系统与待分拣物品的自动流水线对接。自动流水线与进料口111相连通，以便于待分拣物品进入进料区110。
48.可选地，待分拣物品可以通过机器人被运送至进料区110放置。
49.可选地，待分拣物品通过进料口111进入进料区110堆叠存放至上料机构，并被上料机构200转运至识别机构300。识别机构能够识别待分拣物品的包装信息以及类型信息。识别完成后，待分拣物品进入分拣机构400的传送带进行进一步的输送。在包装信息为合格的情况下，分拣机械手420吸取传送带410上运送的待分拣物品，并根据类型信息分拣至收纳装置430对应的位置。
50.可选地，包装信息包括待分拣物品的包装袋的破损、漏液、变形中的一种或者几种。如果识别机构识别出待分拣物品的包装袋出现破损、变形或者出现漏液等中的一种或
者几种，说明包装信息为不合格；如果识别机构识别出待分拣物品的包装袋未出现上述任意一种情况，说明包装信息为合格。
51.可选地，类型信息包括待分拣物品的品名、类型、预设重量、预设颜色等。
52.可选地，在进料区110设置有回收筐。在包装信息为不合格的情况下，上料机构200能够吸取不合格的待分拣物品，将其放入回收筐。
53.可选地，收纳装置430包括回收筐，设置于靠近识别机构300的位置，在包装信息为不合格的情况下，待分拣物品进入传送带410后，距离识别机构300最近的分拣机械手420吸取该待分拣物品并将其放入回收筐。
54.采用本公开实施例提供的分拣系统，进料口可以与自动流水线连接，输液袋等待分拣物品贴标后，通过自动流水线输送至进料口处，沿着进料口进入进料区，堆积放置在上料机构，上料机构逐个将待分拣物品转运至识别机构，通过识别机构能够识别出待分拣物品的包装信息以及类型信息，识别完成后，待分拣物品通过分拣机构进行分类分拣，其中，包装信息合格的待分拣物品，能够被分拣机械手从传送带上吸取并运送至收纳装置对应的位置，从而实现待分拣物品的分类收纳。这样，实现输液袋的智能自动分拣，减少人工放置环节和人工成本，从而提高了输液袋的分拣效率，降低了输液袋分拣的差错率。
55.图3是本公开实施例提供的一个上料机构的结构示意图；图4是本公开实施例提供的一个上料机械手的结构示意图。
56.结合图2、图3、图4所示，在一些实施例中，上料机构200包括框架210、接收平台220和上料机械手230。
57.接收平台220固定设置于框架210，且与进料口111相连通。
58.上料机械手230设置于框架210，且位于接收平台220的上方。
59.上料机械手230包括上料蜘蛛手基体231、上料吸杆232和上料柔性吸头233。其中，上料蜘蛛手基体231安装于框架210。上料吸杆232的固定端与上料蜘蛛手基体231连接。上料柔性吸头233设置于上料吸杆232的吸取端。
60.可选地，接收平台220与进料口111之间设有进料平台112，进料平台112地伸出端伸出壳体100向壳体100外部延伸，进料平台112的连接端设置于壳体100内部并与接收平台220搭接或者固定连接。通过进料平台112的设置，便于待分拣物品向接收平台220上的输送。可选地，进料平台112地伸出端的高度高于进料平台112的连接端，以便于待分拣物品自进料平台112地伸出端向进料平台112的连接端的滑动，从而便于待分拣物品自进料平台112向接收平台220上的运动。
61.上料柔性吸头233能够在上料吸杆232的吸取端产生负压的情况下，吸取接收平台223上的待分拣物品，并转运至识别机构300。
62.可选地，待分拣物品通过进料口111进入进料区110后，在接收平台220上堆叠存放，从而实现分拣系统对待分拣物品的接收。
63.可选地，接收平台220固定设置于框架210。框架210的设置，可以使接收平台220具有稳定的基础，从而使接收平台220稳定地设置于壳体100内。同时，接收平台220与框架210固定连接，能够进一步地提高接收平台220的安全性和稳定性。
64.可选地，待分拣物品在接收平台220上堆叠存放后，由上料机械手230将其吸取并转运至识别机构300。
65.可选地，上料蜘蛛手基体231安装于框架210，并且能够进行各个方向上的移动，例如自接收平台220上方向识别机构300的移动，或者自识别机构300相关接收平台220上方的移动，或者在接收平台220上方进行上下的移动等等。其移动原理与使其实现的结构为现有技术，在此不做具体阐述。
66.上料蜘蛛手基体231靠近接收平台220的一端与上料吸杆232的固定端连接。可选地，上料吸杆232具有中空的风道(图中未示出)和设置于风道内的上料吸气件(图中未示出)。这样，上料机械手230向下按压吸取待分拣物品时，在上料吸气件运行的情况下，能够抽引空气自上料吸杆232的吸取端至上料吸杆232的固定端。
67.在上料吸杆232的吸取端设置有上料柔性吸头233。可选地，上料柔性吸头233设有贯穿其自身的通气孔，且通气孔与风道相连通。这样，在上料吸气件抽引空气时，能够使得空气自上料柔性吸头233经过上料吸杆232的吸取端流入风道后从上料吸杆232的固定端流出。从而在上料吸杆232的吸取端形成负压而吸取接收平台220上的待分拣物品，并转运至识别机构300。
68.在本方案中，空气在上料吸杆232以及上料柔性吸头233中流通，在上料柔性吸头233与待分拣物品接触后，空气的流通被阻断。其中，由于待分拣物品具有软袋包装，上料柔性吸头233能够产生形变自动适应包装软袋的表面形状。上料吸杆232内的上料吸气件持续运行，能够在上料柔性吸头233处产生的持续性负压作用而形成吸力，从而使得上料柔性吸头233牢固地、紧紧地吸取待分拣物品。
69.可选地，上料吸气件为静音风机，或者，上料吸气件静音风扇。由于静音风机或者静音风扇的噪声极低，相当于静音运行，能够降低噪声污染。
70.可选地，上料机械手230还包括缓冲部。缓冲部设置于上料吸杆232的下端与上料柔性吸头233之间。
71.可选地，缓冲部包括缓冲主体、弹性件和力传感器。弹性件设置于缓冲主体的内部。力传感器连接于上料柔性吸头233与弹性件之间，且位于上料柔性吸头233与缓冲部之间。力传感器用于检测弹性件受到的压力的大小。其中，力传感器与分拣系统的控制装置电连接。弹性件在受到超过设定数值的压力时输出警报信号给分拣系统的控制装置，分拣系统的控制装置控制上料机械手230停止向下按压吸取。
72.进一步地，为了优化控制上料柔性吸头233向待分拣物品表面按压的力的大小，在力传感器检测的弹性件收到的压力大于设定力值时，向分拣系统的控制装置输送信号，在下一次粘贴标签时，调小上料机械手230向待分拣物品按压的力值大小，以防止待分拣物品的包装袋损坏。
73.可选地，缓冲主体上设有通气孔，从而实现上料吸杆232、上料柔性吸头233以及缓冲部的连通，进而实现空气在静音风机或者静音风扇的作用下的流通。
74.在一些实施例中，识别机构300包括支架310、图像识别部320、条码识别部和驱动装置330。
75.支架310包括本体311和置物台312。置物台312被构造为透明平板状，可枢转地设置于本体311。
76.图像识别部320设置于置物台312的上方和/或下方，用于获取待分拣物品的包装图像。
77.条码识别部，设置于置物台312的上方和下方，用于获取待分拣物品的条形码。
78.控制部，与所述图像识别部以及所述条码识别部均电连接，控制部能够根据包装图像识别出待分拣物品的包装信息，以及能够根据条形码识别出待分拣物品的类型信息。
79.驱动装置330，设置于支架310，与置物台312驱动连接，用于在确定待分拣物品的包装信息以及类型信息情况下，受控的驱动置物台312朝向传送带410的方向翻转，以使待分拣物品转运至分拣机构400。
80.可选地，图像识别部320设置于置物台312的上方或者下方。置物台312为透明平板装，这样，能够实现对待分拣物品的包装图像的获取，从而使控制部根据包装图像确定包装信息合格与否。
81.可选地，图像识别部320设置于置物台312的上方和下方。这样，可以提高对待分拣物品的包装信息的判断的准确性。
82.可选地，条码识别部设置于置物台312的上方和下方。这样，无论待分拣物品的条形码朝上或者朝下放置，均可以实现对其的识别。
83.可选地，控制部可以为独立设置于识别机构300的装置，也可以为分拣系统的控制装置。
84.可选地，置物台312与本体311转动连接，且与驱动装置330驱动连接。在确定待分拣物品的包装信息以及类型信息情况下，驱动装置受控的驱动置物台312朝向传送带410的方向翻转，从而使待分拣物品向传送带410上掉落，即使其转运至分拣机构400。
85.可选地，还包括光源部350。光源部350设置于本体311，位于置物台312的下方，以保证图像识别部在获取待分拣物品的包装图像以及条码识别部获取待分拣物品的条形码时，周围环境的亮度满足需求。
86.在一些实施例中，识别机构300还包括重量识别部。
87.重量识别部设置于置物台312内部，用于对置物台312上的待分拣物品进行称重。控制部能够根据条码识别部识别获得的类型信息调取待分拣物品的预设重量，并与重量识别部称重获得的重量进行比较。这样，能够确定待分拣物品的重量的准确性。
88.可选地，在待分拣物品的称重重量与预设重量的差值小于预设重量误差值的情况下，待分拣物品运动至传送带410后，由分拣机械手420并根据类型信息分拣至收纳装置430对应的位置。
89.可选地，在进料区110设置有回收筐。在待分拣物品的称重重量与预设重量的差值超过预设重量误差值的情况下，上料机械手230能够吸取该重量不合格的待分拣物品，将其放入回收筐。
90.可选地，收纳装置430包括回收筐，设置于靠近识别机构300的位置。在待分拣物品的重量与预设重量的差值超过预设重量误差值的情况下，待分拣物品进入传送带410后，距离识别机构300最近的分拣机械手420吸取该重量不合格的待分拣物品并将其放入回收筐。
91.在一些实施例中，识别机构300还包括颜色识别部。
92.颜色识别部与控制部电连接，颜色识别部用于识别置物台312上的待分拣物品的颜色。控制部根据条码识别部识别获得的类型信息调取待分拣物品的预设颜色，并与颜色识别部识别获得的颜色进行比较。这样，能够确定待分拣物品的颜色的准确性。
93.在待分拣物品的颜色与预设颜色一致的情况下，待分拣物品运动至传送带410后，
由分拣机械手420并根据类型信息分拣至收纳装置430对应的位置。
94.可选地，在进料区110设置有回收筐。在颜色识别部获得的待分拣物品的颜色与预设颜色不一致的情况下，上料机械手230能够吸取该颜色不合格的待分拣物品，将其放入回收筐。
95.可选地，收纳装置430包括回收筐，设置于靠近识别机构300的位置，在颜色识别部获得的待分拣物品的颜色与预设颜色不一致的情况下，待分拣物品进入传送带410后，距离识别机构300最近的分拣机械手420吸取该颜色不合格的待分拣物品并将其放入回收筐。
96.在一些实施例中，识别机构300还包括提示部。
97.提示部，与控制部电连接，在包装信息不合格的情况下，控制部控制提示部发出警报。这样，可以提示人员手动将包装不合格的待分拣物品取出。
98.在一些实施例中，识别机构300还包括导向滑梯340。
99.导向滑梯340设置于支架310，且连接于置物台312于传送带410之间。这样，在驱动装置330驱使置物台312向传送带410的方向翻转的情况下，待分拣物品可以沿着导向滑梯340平稳地滑落至传送带410上。
100.可选地，传送带410的输送面低于置物台312设置，以使导向滑梯340自置物台312向传送带410向下倾斜设置，从而便于待分拣物品自置物台312向传送带410的滑动。
101.在一些实施例中，沿存储区120的宽度方向，本体311上设有多个置物台312。可选地，每个置物台312均配有与控制部电连接的图像识别部320、条码识别部和驱动装置330。同时，配设有重量识别部、颜色识别部以及光源部350。这样，能够同时对多个待分拣物品进行识别，可以提高对于待分拣物品的包装信息以及类型信息以及其他信息识别的效率。
102.图5是本公开实施例提供的一个识别机构的结构示意图；图6是本公开实施例提供的一个分拣机械手的结构示意图。结合图2、图5、图6所示，在一些实施例中，分拣机械手420包括分拣蜘蛛手基体421、分拣吸杆422和分拣柔性吸头423。
103.分拣蜘蛛手基体421，安装于壳体100顶部。分拣吸杆422具有吸取端4221和固定端4222。固定端4222与分拣蜘蛛手基体421固定连接，分拣吸杆422具有中空的风道和设置于风道内的分拣吸气件，分拣吸气件能够抽引空气自吸取端4221至固定端4222。分拣柔性吸头423包括贯穿分拣柔性吸头423且与分拣吸杆422相连通的通孔。分拣柔性吸头423设置于吸取端4221。分拣吸气件抽引空气时，使得空气自通孔经过吸取端4221流入风道后从固定端4222流出，以在吸取端4221形成负压而吸取传送带410上的待分拣物品，且分拣柔性吸头423能够受控地根据类型信息将待分拣物品分拣放置于对应的收纳装置430内。
104.可选地，分拣蜘蛛手基体421安装于壳体100顶部。分拣蜘蛛手基体421能够进行各个方向上的移动，例如沿着传送带410的传送方向移动，或者沿着传送带410的传送方向逆向移动，或者在传送带410上方进行上下的移动等等。其移动原理与使其实现的结构为现有技术，在此不做具体阐述。可选地，传送带410的传送方向为朝着远离识别机构300的方向移动。
105.分拣蜘蛛手基体421靠近传送带410的一端与分拣吸杆422的固定端4222连接。可选地，分拣吸杆422具有中空的风道(图中未示出)和设置于风道内的分拣吸气件(图中未示出)。这样，分拣机械手420向下按压吸取待分拣物品时，在分拣吸气件运行的情况下，能够抽引空气自分拣吸杆422的吸取端4221至分拣吸杆422的固定端4222。
106.在分拣吸杆422的吸取端4221设置有分拣柔性吸头423。可选地，分拣柔性吸头423设有贯穿其自身的通孔，且通孔与分拣吸杆422内风道相连通。这样，在分拣吸气件抽引空气时，能够使得空气自分拣柔性吸头423经过分拣吸杆422的吸取端4221流入风道后从分拣吸杆422的固定端4222流出。从而在分拣吸杆422的吸取端4221形成负压而吸取传送带410上的待分拣物品，并转运至收纳装置430。
107.在本方案中，空气在分拣吸杆422以及分拣柔性吸头423中流通，在分拣柔性吸头423与待分拣物品接触后，空气的流通被阻断。其中，由于待分拣物品具有软袋包装，分拣柔性吸头423能够产生形变自动适应包装软袋的表面形状。分拣柔性吸头423内的分拣吸气件持续运行，能够在分拣柔性吸头423处产生的持续性负压作用而形成吸力，从而使得分拣柔性吸头423牢固地、紧紧地吸取待分拣物品。
108.可选地，分拣吸气件为静音风机，或者，分拣吸气件为静音风扇。由于静音风机或者静音风扇的噪声极低，相当于静音运行，能够降低噪声污染。
109.可选地，分拣机械手420还包括缓冲部。缓冲部设置于分拣吸杆422的吸取端4221与分拣柔性吸头423之间。
110.可选地，缓冲部包括缓冲主体、弹性件和力传感器。弹性件设置于缓冲主体的内部。力传感器连接于分拣柔性吸头423与弹性件之间，且位于分拣柔性吸头423与缓冲部之间。力传感器用于检测弹性件受到的压力的大小。其中，力传感器与分拣系统的控制装置电连接。弹性件在受到超过设定数值的压力时输出警报信号给分拣系统的控制装置，分拣系统的控制装置控制分拣机械手420停止向下按压吸取。
111.进一步地，为了优化控制分拣柔性吸头423向待分拣物品表面按压的力的大小，在力传感器检测的弹性件收到的压力大于设定力值时，向分拣系统的控制装置输送信号，在下一次粘贴标签时，调小分拣机械手420向待分拣物品按压的力值大小，以防止压破待分拣物品得到包装袋。
112.可选地，缓冲主体上设有通孔。这样，实现分拣吸杆422、分拣柔性吸头423以及缓冲部的连通，进而实现空气在静音风机或者静音风扇的作用下的流通。
113.在一些实施例中，收纳装置430包括第一收纳筐431和第二收纳筐432。
114.多个第一收纳筐431沿传送带410的传送方向设置于传送带410左侧和/或右侧，且第一收纳筐431的顶面不低传送带410的输送面。多个第二收纳筐432，设置于第一收纳筐431的下方，每个第二收纳筐432与传送带410之间设有一个输送通道440。
115.可选地，分拣机械手420可以吸取传送带410上的待分拣物品，并根据类型信息将其放置于对应第一收纳筐431中，或者，通过输送通道440将其放置于对应的第二收纳筐432中。
116.可选地，每个第一收纳筐431或者第二收纳筐432中放置具有想同类型信息的待分拣物品。
117.可选地，在任意一个第一收纳筐431或者第二收纳筐432满载的情况下，由预先配置的机器人自动取走，并放入空的第一收纳筐431或者第二收纳筐432。
118.可选地，每个第一收纳筐431和每个第二收纳筐432的底部设有重力传感器。在重力传感器检测到的第一收纳筐431或者第二收纳筐432的重量大于预设重量的情况下，确定第一收纳筐431或者第二收纳筐432已经满载。
119.以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开的实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。