投影虚拟停车线的系统和方法与流程

1.本公开涉及用于投影与实际停车线对准的虚拟停车线以有利于在由所述实际停车线限定的停车位内停车从而防止对所述实际停车线可能不存在或不可见的区域中的车辆造成不必要的损坏的系统和方法。


背景技术：

2.在没有标记的停车位或劣化的车道线的停车区域中，驾驶员可能会因与狭窄的无标记的停车位相关联的损坏或不便的风险而感到沮丧。尤其是在街道停车场拥挤的城市地区，车辆很容易被前面和后面的其他车辆困住。除此之外，残疾的驾驶员通常难以在车辆之间保持足够的距离，以便留出足够的空间以便于进出。关于这些和其他考虑因素，提出了本文的公开内容。


技术实现要素：

3.公开了用于防止对车辆造成不必要损坏的可定制的系统和方法，由此在车辆的任何一侧或所有四个侧面上投影接近栅栏。也就是说，可在诸如地面的表面上的实体停车位可能不一定存在的区域中建立虚拟停车位，或者在停车位存在但由于诸如雪或车道线劣化的情况而不可见的区域中建立虚拟停车位。例如，如果车辆未检测到实体停车位线，则车辆可在车辆周围投影停车线。投影系统可基于例如侧视镜作为投影仪，并且可利用车道检测系统。当没有检测到车道线和/或当另一车辆接近时(基于雷达、超声波、相机、其他车辆传感器或cv2x信号)，投影系统可自动接合，因此节省电池寿命并且确保积极的用户体验。
4.所述系统还可与停车辅助特征结合使用，从而使得车辆能够相对于停车区域中的其他车辆进行自我定向。因此，所有停放的车辆可尽可能接近平行地停放，从而通过校准的车辆边界最小化停车区域中的浪费的空间。例如，停放的车辆可彼此平行地停放，同时垂直于路沿(或其他标记)，或者彼此平行地停放，同时相对于路沿(或其他标记)成角度，以增强车辆的可操纵性。从平行停放的车辆投影停车线可辅助主车辆的驾驶员以及停车场的其他驾驶员为其他车辆进入和离开其相应的停车空间留出适当的空间，以及最大化可用停车空间的数量。
5.可向用户提供投影的停车线的颜色和形状的若干选项，并且可包括诸如残疾人专用区和/或禁止停车区的图形。所述系统可被动地鼓励其他驾驶员避免在四个侧面中的任一侧面上太靠近车辆停车。车辆前方成功离开停车地点的最小长度还可基于例如车辆大小、转弯半径和围挡来计算以确保最小的空间要求。
6.不允许停车的区域(例如，消防通道、垃圾箱附近、装卸区等)上的标记可能被雪和/或其他临时流出物遮盖。这些位置可由车辆检测，由车辆从在线数据库上传，由当地停车场所有者提前提供，或者由v2x基础设施按需提供，使得如果驾驶员试图停在那里，则可投影适当的停车线。例如，当停车线被遮盖时，停车线可投影到实际的停车位上，而如果驾驶员试图在实际不是停车位的位置停车，则可能会在地面上投影警告图形(例如，地面上的
红色x)。可(例如，经由明亮的颜色)类似地投射路沿，使得当路沿被雪覆盖时，使驾驶员意识到路沿的实体位置，使得他们可避免撞到路沿。
附图说明
7.参考附图阐述具体实施方式。使用相同的附图标记可指示类似或相同的项。各种实施例可利用除了附图中示出的元件和/或部件之外的元件和/或部件，并且一些元件和/或部件可能不存在于各种实施例中。附图中的元件和/或部件不一定按比例绘制。在整个本公开中，根据上下文，单数和复数术语能够可互换地使用。
8.图1示出了根据本公开的原理的用于投影停车线的系统。
9.图2示出了根据本公开的原理的可包括在停车线预测平台中的一些示例性部件。
10.图3示出了根据本公开的原理的用于投影包括禁止停车区的停车线的系统。
11.图4示出了根据本公开的原理的用于在有雪的情况下投影停车线的系统。
12.图5a和图5b示出了根据本公开的原理的用于在停放的车辆附近投影停车线的系统。
13.图6示出了根据本公开的原理的用于投影平行的停车线的系统。
14.图7a至图7d示出了根据本公开的原理的各种示例性停车线投影。
15.图8是示出了根据本公开的原理的用于投影停车线的示例性步骤的流程图。
具体实施方式
16.下文将参考附图更全面地描述本公开，其中示出了本公开的示例性实施例。然而，本公开可以许多不同形式来体现，并且不应被解释为受限于本文阐述的示例性实施例。对于相关领域的技术人员来说，显而易见的是，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可对各种实施例进行形式和细节上的各种改变。因此，本公开的广度和范围不应受到上述示例性实施例中的任何一个限制，而是应仅根据以下权利要求和其等效物限定。以下描述是为了说明目的而呈现，并且不意图是详尽的或受限于所公开的精确形式。应当理解，替代实现方式可以任何组合来使用，以形成本公开的另外的混合实现方式。例如，相对于特定装置/部件描述的功能中的任一者可由另一个装置/部件执行。另外，尽管已经描述了具体装置特性，但本公开的实施例可能涉及许多其他装置特性。另外，尽管已用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了实施例，但是应当理解，本公开不一定受限于所描述的特定特征或动作。而是，将特定特征和动作公开为实现实施例的说明性形式。
17.本文中使用的某些词语和短语仅是为了方便，并且此类词语和术语应当被解释为指代本领域的普通技术人员通常以各种形式和等效形式所理解的各种对象和动作。
18.现在参考图1，提供了用于投影停车线的系统100。系统100可包括具有以下关于图2进一步详细描述的停车线投影平台200的车辆101，并且所述系统100可经由基于传感器的定位和/或车辆对外界(v2x)通信与一个或多个附近的无线接入点(诸如蓝牙或wifi接入点，例如接入点102、104和106)或网络通信，以及与附近的实体结构(例如，邮箱mb、停车标志ss、路沿c和/或灯柱lp)通信以在限定的停车区域(例如，停车场)内定位车辆101。如本领域普通技术人员将理解的，可存在多于或少于三个无线接入点，并且车辆101可与未示出的另外的实体结构进行通信。
19.如图1所示，停车区域可包括具有实际停车线pl的路面p。停车线pl可能不容易看到，例如，褪色或被雪覆盖。因此，车辆101可使用系统100来投影虚拟停车线108，以有利于将车辆101停放在由实际停车线pl限定的实际停车位内。
20.车辆101可以是手动驾驶的车辆(例如，无自主)和/或被配置为和/或被编程为在完全自主(例如，无人驾驶)模式(例如，5级自主)下或在可包括驾驶员辅助技术(例如，自适应巡航控制)的一个或多个部分自主模式下操作。部分自主(或驾驶员辅助)模式的示例在本领域中被广泛地理解为1级至4级自主。具有0级自主自动化的车辆可能不包括自主驾驶特征。具有1级自主的自主车辆(av)可包括单个自动化驾驶员辅助特征，诸如转向或加速辅助。自适应巡航控制是1级自主系统的一个此类示例，其包括加速和转向两个方面。车辆中的2级自主可提供转向和加速功能的部分自动化，其中自动化系统由执行非自动化操作(诸如制动和其他控制)的人类驾驶员监督。在一些方面，在2级和更高级别的自主特征情况下，主用户可在用户在车辆内部时控制车辆，或者在一些示例性实施例中，在车辆处于远程操作时，从远离车辆但在从车辆延伸长达几米的控制区内的位置控制车辆。车辆中的3级自主可提供对驾驶特征的条件自动化和控制。例如，3级车辆自主典型地包括“环境检测”能力，其中车辆可独立于当前的驾驶员而做出明智的决策，诸如加速驶过缓慢移动的车辆，而如果系统无法执行任务，则当前的驾驶员仍准备好重新取得对车辆的控制。4级自主车辆可独立于人类驾驶员操作，但仍可包括用于超驰操作的人类控制。4级自动化还可使自驾驶模式能够响应于预定义的条件触发(诸如道路危险或系统故障)进行干预。5级自主与自主车辆系统相关联，其无需人类输入来进行操作，并且通常不包括人类操作的驾驶控制。根据本公开的实施例，停车线投影平台200可被配置为和/或编程为与具有4级或5级自主车辆控制器的车辆一起操作。
21.现在参考图2，进一步详细地描述了可包括在停车线投影平台200中的部件。停车线投影平台200可与车辆101的控制系统集成，并且可包括一个或多个处理器202、通信系统204和存储器206。
22.作为非暂时性计算机可读介质的一个示例的存储器206可用于存储操作系统(os)224、车辆传感器数据处理模块208、在线数据库模块210、gps接口模块212、wifi定位模块214、实体定位模块216、v2x基础设施模块218、停车线预测模块220和投影模块222。所述模块以可由处理器202执行以执行根据本公开的各种操作的计算机可执行指令的形式提供。
23.车辆传感器数据处理模块208可由处理器202执行以用于从车辆101的车辆传感器(例如，一个或多个相机、雷达、超声波传感器等)接收指示限定的停车区域内的实际停车线以及实际停车线与附近静态地标(例如，实体结构)的相对距离的数据。例如，当实际停车线未被遮挡或未以其他方式覆盖时，车辆传感器可捕获并且记录指示实际停车线以及停车区域中的其他实体部件(诸如路沿)的图像数据。因此，当驾驶员请求记住特定的已限定停车区域时，可记录实际停车线相对于附近静态地标的位置，从而基于附近地标提供极其准确的定位。
24.在线数据库模块210可由处理器202执行，以用于从在线数据库接收关于限定的停车区域的信息。例如，在线数据库模块210可接收指示由停车区域的所有者/管理者或政府机构提供的限定的停车区域内的实际停车线的位置的数据，所述数据包括例如，禁止停车区。禁止停车区可包括限定的停车区域内的不可停放车辆的区域和/或可包括具有受限停
车通道的区域，诸如残疾人专用区、具有时间限制的停车位等。除此之外，在线数据库模块210可接收从其他车辆上传到所述在线数据库的关于限定的停车区域的众包信息。因此，如果车辆101先前没有到过限定的停车区域，使得车辆传感器数据处理模块208没有机会记录指示限定的停车区域的实际停车线的图像数据，则在线数据库模块210可接收到来自所述在线数据库的此类信息(如果有的话)。此外，在线数据库模块210可将由车辆传感器数据处理模块208记录的图像数据上传到在线数据库以供其他车辆下载。
25.gps接口模块212可由处理器202执行以从车辆101的gps系统接收车辆101的gps位置数据。gps接口模块212可使用gps位置数据来在限定的停车区域内定位车辆101。
26.wifi定位模块214可由处理器202执行以从一个或多个附近的无线接入点(诸如蓝牙或wifi接入点，例如接入点102、104和/或106)接收指示车辆101的定位的数据。wifi定位模块214可使用从无线接入点接收的数据来例如相对于无线接入点在限定的停车区域内定位车辆101。
27.实体定位模块216可由处理器202执行以从一个或多个车载传感器接收指示附近实体结构的位置的数据。例如，车载车辆传感器可包括图像处理、雷达、激光雷达等，以生成指示附近实体结构的位置的数据。实体定位模块216可使用从车载车辆传感器接收的数据来例如相对于附近的实体结构在限定的停车区域内定位车辆101。
28.v2x基础设施模块218可由处理器202执行以从v2x基础设施接收指示车辆101的定位的数据。v2x基础设施可具有所有停车位位置的记录，并且v2x基础设施模块218可使用从其接收的数据来将车辆101引导到那些位置。此外，v2x基础设施模块218可使用所述数据以有利于虚拟停车线相对于由固定传感器检测到的车辆101的确切位置的投影。
29.停车线预测模块220可由处理器202执行以基于由车辆传感器数据处理模块208接收的记录的图像数据中的至少一个生成与实际停车线相对应的虚拟停车线，所述数据指示由在线数据库模块210接收的实际停车线的位置、由gps接口模块212接收的gps位置数据、由wifi定位模块214接收的无线接入点数据、从实体定位模块216接收的附近实体结构的位置数据，或由v2x基础设施模块218接收的停车位位置的记录。具体地，停车线预测模块220可基于指示实际停车线相对于附近实体结构的位置的先前记录的图像数据来预测实际停车线定位在限定的停车区域内的位置。因此，可通过以上描述的技术(例如gps定位、实体结构定位、无线(例如wifi、接入点定位)、v2x基础设施定位)的任意组合在限定的停车区域内定位车辆101，使得实际停车线的位置可相对于车辆101在限定的停车区域内的位置来确定。
30.此外，停车线预测模块220可基于由车辆传感器数据处理模块208接收的先前记录的图像数据来生成虚拟停车线，所述虚拟停车线包括与实际路沿的位置相对应的虚拟路沿图形。除此之外，停车线预测模块220可基于由在线数据库模块210接收的数据来生成包括指示禁止停车区的图形的虚拟停车线。例如，停车线预测模块220可生成虚拟停车线，所述虚拟停车线包括指示禁止停车区的红色框或指示残疾人专用区的蓝色残疾人专用图形。停车线预测模块220可由用户选择性地预编程以生成各种颜色的定制的虚拟停车线。
31.停车线预测模块220可进一步生成虚拟停车线，所述虚拟停车线为车辆101提供足够的空间以进入和离开由虚拟停车线限定的停车位，并且通过校准车辆边界(例如，当平行停放时)最小化停车区域中的浪费的停车空间。因此，停车线预测模块220可考虑车辆的转
弯半径、大小和边界围挡。除此之外，停车线预测模块220可考虑驾驶员的偏好。例如，驾驶员可输入指示其停车偏好的数据，诸如当车辆101除驾驶员外没有其他乘员时，车辆101的驾驶员侧的额外空间或乘客侧的较少空间。
32.投影模块222可由处理器202执行以用于指导一个或多个投影仪例如基于车辆101的侧视镜将生成的虚拟停车线与实际停车线的位置对准投影，从而有利于车辆101在实际停车线限定的停车位内停车。
33.图3示出了使用系统100来投影虚拟停车线108的车辆101，所述虚拟停车线108包括指示禁止停车区的红色框110。因此，车辆101的驾驶员将知道他们不应在框110内停车。图4示出了使用系统100将虚拟停车线108投影在表面(例如，被雪s覆盖的地面，这使实际停车线pl变得模糊)上的车辆101。系统100基于车辆101的定位和实际停车线pl例如经由具有接入点102、104和/或106的无线接入点定位、具有邮箱mb、停车标志ss和/或路沿c的实体结构定位或具有灯柱lp的v2x通信的任何组合来确定实际停车线pl的位置，使得系统100可投影与实际停车线pl对准的虚拟停车线108。
34.如图5a和图5b所示，系统100可考虑限定的停车区域中的其他停放车辆。例如，如图5a所示，车辆101可检测并且定位与车辆101相邻的车辆v，并且确定车辆v距实际停车线pl以及附近的地标(例如，停车标志ss、邮箱mb和路沿c)的距离，从而投影与实际停车线pl相应地对准的虚拟停车线108。如图5b所示，系统100可考虑以一定角度停放的车辆v并且投影与实际停车线pl相应地对准的虚拟停车线108。
35.如图6所示，可投影虚拟停车线108以有利于平行停放。从平行停放的车辆101投影虚拟停车线可辅助车辆101的驾驶员以及停车的其他驾驶员为其他车辆进入和离开停车空间留出适当的空间，以及最大化可用停车空间的数量。因此，当不存在实际停车线时，停车线预测模块220可基于指示附近实体结构(诸如路沿和/或其他停放车辆以及车辆101相对于实体结构的定位)的数据生成虚拟停车线并且将虚拟停车线投影在地面上以有利于车辆101的停放。
36.图7a示出了由车辆101投影在被雪s覆盖的地面上的虚拟停车线108。图7b示出了由车辆101投影在包括砾石g的地面上的虚拟停车线108。图7c示出了由车辆101投影在被雪s覆盖的地面上的虚拟停车线108，所述虚拟停车线108包括指示残疾人专用停车区的残疾人专用图形109。图7d示出了由车辆101投影在包括路面p的地面上的虚拟停车线108，所述虚拟停车线108包括指示残疾人专用停车区的残疾人专用图形109。
37.现在参考图8，提供了用于投影停车线的方法800。在步骤802处，车辆101记录限定的停车区域内的实际停车线以及它们相对于一个或多个附近地标的位置。可替代地或除此之外，车辆101可从诸如云的在线数据库下载限定的停车区域内的实际停车线的记录。这些记录可由其他车辆或由限定的停车区域的所有者/管理者上传，使得每个车辆都可从众包信息中受益。因此，车辆101还可上传记录的数据，使得先前可能没有到过限定的停车区域的另一车辆可下载由车辆101针对限定的停车区域生成的记录。
38.在步骤804处，当限定的停车区域的实际停车线不可见或以其他方式被遮挡(例如褪色或被雪覆盖)时，可使用以上描述的定位技术诸如gps位置数据、实体结构定位、无线接入点定位和/或v2x基础设施定位中的一者或多者，在限定的停车区域内相对于附近的地标定位车辆101。
39.在步骤806处，系统100基于先前记录的实际停车线数据以及车辆101在限定的停车区域内相对于附近地标的定位来标识限定的停车区域内的实际停车线的位置。在步骤808处，系统100生成与实际停车线的位置相对应的虚拟停车线。用户可诸如通过选择虚拟停车线的颜色来定制虚拟停车线。在步骤810处，车辆101投影与实际停车线对准的虚拟停车线，以有利于在由实际停车线限定的停车位内停车。
40.在以上公开中，已参考了形成以上公开的一部分的附图，所述附图示出了其中可实践本公开的具体实现方式。应当理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可利用其他实现方式，并且可作出结构上的改变。说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“示例实施例”、“示例性实施例”等的引用指示所描述的实施例可包括特定特征、结构或特性，但每一个实施例可能不一定包括特定特征、结构或特性。此外，此类短语不一定是指同一个实施例。另外，当结合实施例描述特定特征、结构或特性时，无论是否明确描述，本领域的技术人员都将认识到结合其他实施例的此类特征、结构或特性。
41.本文所公开的系统、设备、装置和方法的实现方式可包括或利用包括硬件(诸如，例如本文所讨论的一个或多个处理器和系统存储器)的一个或多个装置。本文所公开的装置、系统和方法的实现方式可通过计算机网络进行通信。“网络”被定义为使得能够在计算机系统和/或模块和/或其他电子装置之间传输电子数据的一个或多个数据链路。当通过网络或另一种通信连接(硬连线、无线或者硬连线或无线的任何组合)向计算机传送或提供信息时，计算机适当地将所述连接视为传输介质。传输介质可包括网络和/或数据链路，所述网络和/或数据链路可用于携载呈计算机可执行指令或数据结构的形式的期望的程序代码装置，并且可由通用或专用计算机访问。以上项的组合也应包括在非暂时性计算机可读介质的范围内。
42.计算机可执行指令包括例如当在处理器处执行时致使处理器执行某个功能或某组功能的指令和数据。计算机可执行指令可以是例如二进制代码、中间格式指令(诸如汇编语言)或甚至源代码。虽然已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了本主题，但是应当理解，在所附权利要求中限定的主题不一定限于以上描述的所述特征或动作。而是，所描述的特征和动作被公开作为实现权利要求的示例性形式。
43.本领域技术人员将了解，本公开可在具有许多类型的计算机系统配置的网络计算环境中实践，所述计算机系统配置包括内置式车辆计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、手持式装置、多处理器系统、基于微处理器的或可编程的消费电子产品、网络pc、小型计算机、大型计算机、移动电话、pda、平板电脑、寻呼机、路由器、交换机、各种存储装置等。本公开还可在分布式系统环境中实践，其中通过网络链接(通过硬连线数据链路和/或无线数据链路)的本地和远程计算机系统两者都执行任务。在分布式系统环境中，程序模块可位于本地和远程存储器存储装置两者中。
44.另外，在适当的情况下，本文所描述的功能可在以下中的一者或多者中执行：硬件、软件、固件、数字部件或模拟部件。例如，一个或多个专用集成电路(asic)可被编程为执行本文所描述的系统和程序中的一者或多者。贯穿说明书以及权利要求使用某些术语指代特定系统部件。如本领域技术人员将理解，部件可以通过不同的名称来指代。本文件不意图区分名称不同但功能相同的部件。
45.本公开的至少一些实施例已经涉及计算机程序产品，其包括存储在任何计算机可
用介质上的这种逻辑(例如，以软件的形式)。这种软件当在一个或多个数据处理装置中被执行时使装置如本文所描述那样进行操作。
46.尽管上文已描述了本公开的各种实施例，但是应当理解，仅通过示例而非限制的方式呈现本公开的各种实施例。相关领域的技术人员将明白，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可进行形式和细节上的各种改变。因此，本公开的广度和范围不应受到上述示例性实施例中的任何一个限制，而是应仅根据以下权利要求和其等效物限定。已经出于说明和描述目的而呈现了前述描述。前述描述并不意图是详尽的或将本公开限于所公开的精确形式。鉴于以上教导，许多修改和变化形式是可能的。另外，应当注意，前述可替代实现方式中的任一者或全部可按任何所期望的组合使用，以形成本公开的附加混合实现方式。例如，相对于特定装置或部件描述的功能中的任一者可由另一个装置或部件执行。另外，尽管已经描述了具体装置特性，但本公开的实施例可能涉及许多其他装置特性。另外，尽管已用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了实施例，但是应当理解，本公开不一定受限于所描述的特定特征或动作。而是，将特定特征和动作公开为实现实施例的说明性形式。除非另有特别说明或在使用时在上下文内以其他方式理解，否则诸如尤其是“能够”、“可能”、“可以”或“可”的条件语言通常意图传达某些实施例可包括某些特征、元件和/或步骤，而其他实施例可不包括某些特征、元件和/或步骤。因此，此类条件语言通常并不意图暗示一个或多个实施例无论如何都需要各特征、元件和/或步骤。
47.根据一个实施例，所述图形指示禁止停车区。
48.根据一个实施例，所述图形指示残疾人专用区。
49.根据一个实施例，所述一个或多个投影仪联接到所述车辆的侧视镜。
50.根据一个实施例，所述装置还被配置为相对于一个或多个地标记录实际路沿并且生成指示所述实际路沿的位置的数据，其中所述一个或多个传感器还被配置为生成指示所述车辆相对于所述实际路沿的定位的数据，并且其中所述处理器被配置为：基于指示所述实际路沿的所述位置的所述数据和指示所述车辆相对于所述实际路沿的定位的所述数据来标识所述实际路沿相对于所述一个或多个地标的位置；基于所标识的所述实际路沿的位置来生成与所述实际路沿相对应的虚拟路沿图形；以及投影与所述实际路沿的所述位置对准的所述虚拟路沿图形以有利于所述车辆在所述实际停车线内的停放。
51.根据一个实施例，所述一个或多个传感器还被配置为生成指示第二车辆相对于所述车辆的定位的数据，并且其中所述处理器被配置为基于指示所述第二车辆相对于所述车辆的定位的所述数据来标识所述实际停车线相对于所述一个或多个地标的所述位置。