一种关节机器人定位精度测试装置的制作方法

1.本实用新型涉及关节机器人技术领域，特别是一种关节机器人定位精度测试装置。


背景技术：

2.关节机器人，也称关节机械手臂或多关节机器人，其各个关节的运动都是转动，与人的手臂类似，关节机器人是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，为了保证对于工件加工的精度，对于关节机器人运动的重复定位精度要求较高，因此需要定位精度测试装置来检测关节机器人的精度。
3.在进行测试工作时标准块一般固定安装在关节机器人上，使得安装和拆卸标准块的操作较为麻烦，较为浪费时间，从而降低了测试的效率，因此需要一种关节机器人定位精度测试装置来解决上述问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种关节机器人定位精度测试装置，有效解决了现有技术的不足。
5.本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种关节机器人定位精度测试装置，包括第一支撑立柱和移动底座，所述第一支撑立柱的顶端固定连接有支撑板，所述支撑板的一侧固定安装有机器人本体，所述机器人本体的一侧固定安装有法兰盘，所述法兰盘的内壁开设有四个连接孔，所述法兰盘的内壁卡接有安装板，所述安装板的一侧开设有四个导向槽，四个所述导向槽的内壁均固定连接有导向杆和连接弹簧，所述导向杆的外表面滑动连接有连接块，所述连接块的一侧固定连接有空心连接柱，所述连接块的一侧铰接有连接杆，所述安装板一侧的中部固定连接有安装杆，所述安装杆的底端固定连接有标准块，所述安装杆的外表面滑动连接有环形移动座，所述环形移动座的外表面固定连接有四个铰接座，所述安装杆的外表面固定连接有阻挡块，所述阻挡块的一侧固定连接有复位弹簧。
6.可选的，所述移动底座的一侧固定连接有第二支撑立柱，所述第二支撑立柱的顶端固定连接有测试箱，所述测试箱的内部设置有激光测距传感器。
7.可选的，所述安装板的形状为圆形，所述法兰盘的内径与安装板的外径相适配。
8.可选的，所述连接块与导向槽滑动连接，所述连接块与导向槽的大小相适配。
9.可选的，所述空心连接柱与连接孔的大小相适配，从而能够使所述空心连接柱能够顺利的插进连接孔的内部，所述空心连接柱的内径大于导向杆的外径，从而能够防止所述空心连接柱在移动的过程中与导向杆发生干涉现象，使所述空心连接柱和连接块能够顺利的进行移动。
10.可选的，所述导向杆的一部分位于连接弹簧的内部，所述连接弹簧的一端与连接块固定连接，通过所述导向杆对连接块起到限位和导向作用，能够避免所述连接块从导向槽的内部移出，并使所述连接块只能够沿导向杆的方向做直线运动。
11.可选的，所述连接杆远离连接块的一端与铰接座相铰接，通过所述连接杆将连接块和铰接座相连接，从而能够使所述连接块随环形移动座的移动而移动，所述安装杆的一部分位于复位弹簧的内部，所述复位弹簧远离阻挡块的一端与环形移动座固定连接。
12.本实用新型具有以下优点：
13.1、该关节机器人定位精度测试装置，通过所述连接孔、安装板、连接弹簧、连接块、空心连接柱、连接杆、环形移动座、铰接座和复位弹簧的配合设置，在安装所述标准块使，首先移动所述环形移动座使其向下移动，此时所述复位弹簧处于被压缩的状态，随着所述环形移动座的移动，在所述连接杆的作用下使连接块移动，从而使所述空心连接柱收回，此时所述连接弹簧处于被压缩的状态，然后将所述安装板与法兰盘相卡接，并使所述空心连接柱和连接孔的圆心位置相对应，然后缓慢松开所述环形移动座，在所述连接弹簧和复位弹簧的作用下使连接块向连接孔的方向移动并使空心连接柱插进连接孔的内部，从而完成安装所述标准块的工作，当需要将所述标准块拆下时，向下移动所述环形移动座使空心连接柱从连接孔的内部移出，然后将所述安装板取下即可，从而使得安装和拆卸所述标准块的工作都较为简便，能够快速的安装和拆卸所述标准块，从而极大的节约了安装和拆卸所述标准块所需要的时间，达到了提高测试效率的效果。
附图说明
14.图1为本实用新型的结构示意图；
15.图2为本实用新型法兰盘和安装板及其连接构件的结构示意图；
16.图3为本实用新型图2的剖面结构示意图；
17.图4为本实用新型安装板及其连接构件的结构示意图；
18.图5为本实用新型第二支撑立柱及其连接构件的结构示意图。
19.图中：1-第一支撑立柱，2-移动底座，3-支撑板，4-机器人本体，5-法兰盘，6-连接孔，7-安装板，8-导向槽，9-导向杆，10-连接弹簧，11-连接块，12-空心连接柱，13-连接杆，14-安装杆，15-标准块，16-环形移动座，17-铰接座，18-阻挡块，19-复位弹簧，20-第二支撑立柱，21-测试箱，22-激光测距传感器。
具体实施方式
20.下面结合附图对本实用新型做进一步的描述，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。
21.实施例1：
22.如图1-5所示，一种关节机器人定位精度测试装置，它包括第一支撑立柱1和移动底座2，第一支撑立柱1的顶端固定连接有支撑板3，支撑板3的一侧固定安装有机器人本体4，机器人本体4的一侧固定安装有法兰盘5，法兰盘5的内壁开设有四个连接孔6，法兰盘5的内壁卡接有安装板7，安装板7的一侧开设有四个导向槽8，四个导向槽8的内壁均固定连接有导向杆9和连接弹簧10，导向杆9的外表面滑动连接有连接块11，连接块11的一侧固定连接有空心连接柱12，连接块11的一侧铰接有连接杆13，安装板7一侧的中部固定连接有安装杆14，安装杆14的底端固定连接有标准块15，安装杆14的外表面滑动连接有环形移动座16，环形移动座16的外表面固定连接有四个铰接座17，安装杆14的外表面固定连接有阻挡块
18，阻挡块18的一侧固定连接有复位弹簧19。
23.作为本实用新型的一种可选技术方案：移动底座2的一侧固定连接有第二支撑立柱20，第二支撑立柱20的顶端固定连接有测试箱21，测试箱21的内部设置有激光测距传感器22。
24.作为本实用新型的一种可选技术方案：安装板7的形状为圆形，法兰盘5的内径与安装板7的外径相适配。
25.作为本实用新型的一种可选技术方案：连接块11与导向槽8滑动连接，连接块11与导向槽8的大小相适配。
26.作为本实用新型的一种可选技术方案：空心连接柱12与连接孔6的大小相适配，从而能够使空心连接柱12能够顺利的插进连接孔6的内部，空心连接柱12的内径大于导向杆9的外径，从而能够防止空心连接柱12在移动的过程中与导向杆9发生干涉现象，使空心连接柱12和连接块11能够顺利的进行移动。
27.作为本实用新型的一种可选技术方案：导向杆9的一部分位于连接弹簧10的内部，连接弹簧10的一端与连接块11固定连接，通过导向杆9对连接块11起到限位和导向作用，能够避免连接块11从导向槽8的内部移出，并使连接块11只能够沿导向杆9的方向做直线运动。
28.作为本实用新型的一种可选技术方案：连接杆13远离连接块11的一端与铰接座17相铰接，通过连接杆13将连接块11和铰接座17相连接，从而能够使连接块11随环形移动座16的移动而移动，安装杆14的一部分位于复位弹簧19的内部，复位弹簧19远离阻挡块18的一端与环形移动座16固定连接。
29.实施例2：
30.本实施例在上述技术方案的基础上将第二支撑立柱20改为液压杆，即移动底座2的一侧固定安装有液压杆，液压杆的输出端固定连接有测试箱21，通过液压杆能够带动测试箱21上下移动，从而得到不同高度的测试数据，进而使得测试的结果更加精确。
31.本实用新型的工作过程如下：
32.在安装标准块15使，首先移动环形移动座16使其向下移动，此时复位弹簧19处于被压缩的状态，随着环形移动座16的移动，在连接杆13的作用下使连接块11移动，从而使空心连接柱12收回，此时连接弹簧10处于被压缩的状态，然后将安装板7与法兰盘5相卡接，并使空心连接柱12和连接孔6的圆心位置相对应，然后缓慢松开环形移动座16，在连接弹簧10和复位弹簧19的作用下使连接块11向连接孔6的方向移动并使空心连接柱12插进连接孔6的内部，从而完成安装标准块15的工作，当需要将标准块15拆下时，向下移动环形移动座16使空心连接柱12从连接孔6的内部移出，然后将安装板7取下即可。
33.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。