手机壳附件组装装置的制作方法

1.本发明涉及组装装置，具体涉及一种手机壳附件组装装置。


背景技术：

2.现代社会中，手机是人们生活中必不可少的通讯设备，在手机壳的组装过程中，需要将密封圈组装到活塞上，再将活塞组装到手机壳上，由于密封圈、活塞等部件体积较小，目前基本采用人工的方式进行组装，但是，人工组装方式存在组装速度慢、效率低、良率低且人工成本高等问题。


技术实现要素：

3.为了克服上述缺陷，本发明提供一种手机壳附件组装装置，该装置中利用多个单元支架的相互配合，而实现非常细小的密封圈涂油、密封圈组装到活塞上、组装密封圈的活塞插入手机壳的安装孔中三个工序的全自动化操作，提高了产品的组装精度和组装效率。
4.本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是：
5.一种手机壳附件组装装置，包括机架，所述机架上设有工作台，所述工作台上设有活塞供料单元、活塞固定单元、密封圈供料单元、密封圈涂油单元、翻转单元、机械手以及手机壳输送单元，所述活塞供料单元包括活塞上料模具、活塞搬料模组和活塞送料模组，所述密封圈供料单元包括密封圈上料模组和密封圈送料模组，所述活塞上料模具用于将活塞送至活塞搬料模组上，所述密封圈上料模组用于密封圈的供料，所述手机壳输送单元用于手机壳的供料，所述活塞送料模组用于将活塞搬料模组上的活塞搬运至所述活塞固定单元，所述活塞固定单元用于固定活塞，所述密封圈送料模组用于将密封圈上料模组上的密封圈搬运至密封圈涂油单元，所述密封圈涂油单元用于对密封圈上油，上油后的密封圈由所述密封圈送料模组运至所述活塞固定单元上的活塞中，所述翻转单元夹取活塞固定单元上的活塞后翻转，所述机械手夹取翻转后的活塞并将该活塞安装于手机壳输送单元上手机壳的预设位置，所述手机壳输送单元将组装后的手机壳输出。
6.优选地，所述活塞上料模组包括振动盘和流道，所述流道的一端连接于振动盘，所述活塞搬料模组包括固定台、转轴和固定块，所述固定台固定于所述工作台上，所述固定块通过转轴可转动地连接于所述固定台，所述固定块上设有料孔且该固定块连接于旋转机构，所述旋转机构能够驱动固定块旋转使得料孔对接于所述流道的另一端，所述活塞送料模组包括第一水平驱动机构、第一上下驱动机构和第一夹爪气缸，所述第一夹爪气缸上设有一对第一夹爪，所述第一水平驱动机构安装于所述工作台上，所述第一上下驱动机构活动地安装于所述第一水平驱动机构上，所述第一夹爪气缸活动地安装于所述第一上下驱动机构上。
7.优选地，所述活塞固定单元包括转盘、支架、活塞夹具和转动机构，所述支架固定安装于所述工作台上，所述转盘可转动地安装于所述支架上，且该转盘连接于所述转动机构，所述转盘上设有若干均匀分布的活塞夹具，所述活塞夹具用于固定活塞送料模组运送
过来的活塞。
8.优选地，所述密封圈上料模组包括固定架、抽屉、料仓和吹料模组，所述料仓的外侧设有取料口，所述固定架安装于所述工作台上，所述料仓连接于所述抽屉且该抽屉能够将料仓抽出或插进固定架内，所述料仓通过料道连通于所述取料口，所述吹料模组连接于所述料仓且该吹料模组能够将料仓中的密封圈通过料道吹至取料口。
9.优选地，所述密封圈送料模组包括第二水平驱动机构、第三水平驱动机构、第二上下驱动机构、取料针、刮板和刮板驱动气缸，所述第三水平驱动机构活动地安装于所述第二水平驱动机构上，所述第二上下驱动机构活动地安装于所述第三水平驱动机构上，所述取料针活动地安装于所述第二上下驱动机构上，所述第二水平驱动机构和第三水平驱动机构的运动方向相互垂直，所述刮板套设于所述取料针且所述刮板在刮板驱动气缸的作用下能够将取料针上的密封圈刮下。
10.优选地，所述密封圈涂油单元包括涂油气缸和进油模组，所述涂油气缸上设有一对涂油夹爪，当该对涂油夹爪闭合时形成容置密封圈的涂油孔，所述进油模组连通于所述涂油孔并向涂油孔内供油。
11.优选地，所述翻转单元包括翻转气缸、第二夹爪气缸和上下气缸，所述上下气缸安装于所述转盘一侧的工作台上，所述翻转气缸安装于所述上下气缸上且该上下气缸能够驱动翻转气缸进行上下运行，所述第二夹爪气缸安装于所述翻转气缸上且该翻转气缸能够驱动第二夹爪气缸旋转，所述第二夹爪气缸上安装一对第二夹爪。
12.优选地，所述机械手为六轴机械手且该机械手固定于机架上，所述机械手的下端设有支撑柱和运料气缸，所述支撑柱的下端安装顶出气缸，所述运料气缸上活动安装第三夹爪气缸，所述第三夹爪气缸上设有一对第三夹爪，所述运料气缸驱动第三夹爪气缸上下运动而运行至翻转单元上的活塞处，所述第三夹爪气缸操控第三夹爪闭合夹紧活塞，所述顶出气缸伸出顶住活塞，所述机械手将活塞送至手机壳输送单元处的手机壳处并将活塞安装于所述手机壳的安装孔内。
13.优选地，还设有下料单元，所述手机壳输送单元包括输送架、输送电机和输送带，所述输送架安装于所述工作台上，所述输送带安装于所述输送架上，所述输送电机能够驱动输送带运行，所述输送架的一端对接于所述下料单元。
14.本发明的有益效果是：本发明包括活塞供料单元、活塞固定单元、密封圈供料单元、密封圈涂油单元、翻转单元、机械手以及手机壳输送单元，所述活塞供料单元包括活塞上料模组、活塞搬料模组和活塞送料模组，所述密封圈供料单元包括密封圈上料模组和密封圈送料模组，活塞、密封圈和手机壳分别通过活塞上料模组、密封圈上料模组以及手机壳输送单元进行供料，活塞送料模组将活塞搬运至活塞固定单元固定，密封圈送料模组将密封圈送至密封圈涂油单元涂好润滑油后再送至活塞固定单元的活塞内，翻转单元将活塞夹取并翻转180
°
，机械手抓取翻转后的活塞并将活塞运至手机壳输送单元上的手机壳的安装孔内，因此本发明能够自动完成密封圈的涂油、密封圈套设于活塞以及活塞安装于手机壳的操作，替代了人工组装，提高了手机壳附件组装的精密度和稳定性，本发明组装精度在0.02mm内，生产效率达到uph300，出料良率达到99.5％以上。
附图说明
15.图1为本发明的内部结构示意图；
16.图2为本发明的内部结构俯视图；
17.图3为本发明的整机结构图；
18.图4为本发明中活塞供料单元的结构示意图；
19.图5为本发明中活塞供料单元的俯视图；
20.图6为图1中a处的放大图；
21.图7为图4中b处的放大图；
22.图8为本发明中活塞固定单元和翻转单元的结构示意图；
23.图9为图8中c处的放大图；
24.图10为图8中d处的放大图；
25.图11为本发明中密封圈供料单元和密封圈涂油单元的结构示意图；
26.图12为本发明中密封圈供料单元和密封圈涂油单元的俯视图；
27.图13为图11中e处的放大图；
28.图14为发明中抽屉打开状态的结构示意图；
29.图15为本发明中机械手的结构示意图之一；
30.图16为图15中f处的放大图；
31.图17为本发明中机械手的结构示意图之二；
32.图18为图17中g处的放大图；
33.图19为本发明中手机壳输送单元的结构示意图；
34.图20为本发明中下料单元的结构示意图；
35.图中：100-机架，101-工作台，102-外壳，103-空气净化器，104-人机操作界面，105-鼠标，
36.200-活塞供料单元，210-活塞上料模组，211-振动盘，212-流道，220-活塞搬料模组，221-固定台，222-转轴，223-固定块，224-料孔，225-活塞，230-活塞送料模组，231-第一水平驱动机构，232-第一上下驱动机构，233-第一夹爪气缸，234-第一夹爪，
37.300-活塞固定单元，301-转盘，302-支架，303-活塞夹具，304-放料口，305-活塞夹板，
38.400-密封圈供料单元，410-密封圈上料模组，411-固定架，412-抽屉，413-料仓，414-取料口，415-吹料模组，420-密封圈送料模组，421-第二水平驱动机构，422-第三水平驱动机构，423-第二上下驱动机构，424-取料针，425-刮板，426-刮板驱动气缸，
39.500-密封圈涂油单元，501-涂油气缸，502-涂油夹爪，503-涂油孔，504-进油模组，
40.600-翻转单元，601-翻转气缸，602-第二夹爪气缸，603-第二夹爪，604-上下气缸，
41.700-机械手，701-支撑柱，702-顶出气缸，703-运料气缸，704-第三夹爪气缸，705-第三夹爪，
42.800-手机壳输送单元，801-输送架，802-输送电机，803-输送带，804-下料单元。
具体实施方式
43.下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，
显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
44.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以使这里描述的本技术的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
45.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
46.实施例：如图1-20所示，一种手机壳附件组装装置，包括机架100，所述机架100上设有工作台101，所述工作台101上设有活塞供料单元200、活塞固定单元300、密封圈供料单元400、密封圈涂油单元500、翻转单元600、机械手700以及手机壳输送单元800，所述活塞供料单元200包括活塞上料模具210、活塞搬料模组220和活塞送料模组230，所述密封圈供料单元400包括密封圈上料模组410和密封圈送料模组420，所述活塞上料模具210用于将活塞225送至活塞搬料模组220上，所述密封圈上料模组410用于密封圈的供料，所述手机壳输送单元800用于手机壳的供料，所述活塞送料模组230用于将活塞搬料模组220上的活塞搬运至所述活塞固定单元300，所述活塞固定单元300用于固定活塞，所述密封圈送料模组420用于将密封圈上料模组410上的密封圈搬运至密封圈涂油单元500，所述密封圈涂油单元500用于对密封圈上油，上油后的密封圈由所述密封圈送料模组420运至所述活塞固定单元300上的活塞中，所述翻转单元600夹取活塞固定单元300上的活塞后翻转，所述机械手700夹取翻转后的活塞并将该活塞安装于手机壳输送单元800上手机壳的预设位置，所述手机壳输送单元800将组装后的手机壳输出。
47.本发明主要完成以下操作：密封圈涂油，将涂油后的密封圈套设于活塞上，最后将活塞插入手机壳的预设位置；首先活塞由活塞上料模组210进入装置内，活塞上料模组按照特定的方向将活塞输送至活塞搬料模组220后，由活塞搬料模组220将活塞翻转90
°
，再由活塞送料模组230夹取并将之运送至活塞固定单元300，活塞固定单元将活塞夹紧固定，同时密封圈由密封圈供料单元400供料，手机壳由手机壳输送单元800供料，密封圈被放入密封圈上料模组410后进入预设位置，由密封圈送料模组420将密封圈送至密封圈涂油单元500，密封圈涂油单元将密封圈上油后，再由密封圈送料模组420将密封圈送到活塞固定单元300上活塞的槽内，翻转单元600将活塞夹取后翻转180
°
，机械手700夹取翻转后的活塞送至手
机壳输送单元800，并将活塞塞入手机壳的孔内，最后由手机壳输送单元将装好活塞的手机壳送至装置外进入下一工序。本发明能够自动完成密封圈的涂油、密封圈套设于活塞以及活塞安装于手机壳的操作，替代了人工组装，提高了手机壳附件组装的精密度和稳定性。
48.如图4-7所示，所述活塞上料模组210包括振动盘211和流道212，所述流道212的一端连接于振动盘211，所述活塞搬料模组220包括固定台221、转轴222和固定块223，所述固定台221固定于所述工作台101上，所述固定块223通过转轴222可转动地连接于所述固定台221，所述固定块223上设有料孔224且该固定块223连接于旋转机构，所述旋转机构能够驱动固定块旋转使得料孔224对接于所述流道212的另一端，所述活塞送料模组230包括第一水平驱动机构231、第一上下驱动机构232和第一夹爪气缸233，所述第一夹爪气缸233上设有一对第一夹爪234，所述第一水平驱动机构231安装于所述工作台101上，所述第一上下驱动机构232活动地安装于所述第一水平驱动机构231上，所述第一夹爪气缸233活动地安装于所述第一上下驱动机构232上。所述固定块223在旋转机构的驱动下使料孔224刚好对接于流道212的末端，旋转机构可为旋转气缸，当活塞被放置于振动盘211时，振动盘211震动使活塞按照设定的方向从流道212中流出，最终流入料孔224内，然后旋转机构驱动固定块223转动90
°
使活塞处于竖直状态便于夹爪的夹取，第一水平驱动机构231和第一上下驱动机构232调节第一夹爪气缸233的位置，使得第一夹爪气缸233运行至活塞处，第一夹爪气缸233驱动第一夹爪234闭合将活塞夹紧，其中第一水平驱动机构和第一上下驱动机构可为直线模组、丝杆模组等等，直线模组、振动盘等皆为本领域常用的技术，在此不作详细说明。
49.如图8和图9所示，所述活塞固定单元300包括转盘301、支架302、活塞夹具303和转动机构，所述支架302固定安装于所述工作台101上，所述转盘301可转动地安装于所述支架302上，且该转盘301连接于所述转动机构，所述转盘301上设有若干均匀分布的活塞夹具303，所述活塞夹具303用于固定活塞送料模组230运送过来的活塞225。所述活塞夹具303上设有放料口304和活塞夹板305，转盘301呈圆盘状，若干活塞夹具303沿转盘的圆周方向均匀布置，通过转动机构驱动转盘转动使一空的活塞夹具303转至活塞送料模组230上料的位置，这样第一夹爪气缸233通过第一水平驱动机构231和第一上下驱动机构232运行至空的活塞夹具303处，并将活塞放置于活塞夹具303的放料口304，再通过两侧的活塞夹板305闭合而将活塞夹紧固定，即活塞竖直地放置于活塞夹具内以便于后续放置密封圈。
50.如图11-14所示，所述密封圈上料模组410包括固定架411、抽屉412、料仓413和吹料模组415，所述料仓413的外侧设有取料口414，所述固定架411安装于所述工作台上，所述料仓413连接于所述抽屉412且该抽屉能够将料仓抽出或插进固定架411内，所述料仓413通过料道连通于所述取料口414，所述吹料模组415连接于所述料仓413且该吹料模组能够将料仓中的密封圈通过料道吹至取料口414。密封圈上料时，先将抽屉412抽出(如图14)，料仓413一起抽出固定架411，然后将密封圈放入料仓内，关上抽屉使料仓再次回到固定架411内，再通过吹料模组415向料仓内吹气使密封圈通过料道流至取料口414。
51.如图11-14所示，所述密封圈送料模组420包括第二水平驱动机构421、第三水平驱动机构422、第二上下驱动机构423、取料针424、刮板425和刮板驱动气缸426，所述第三水平驱动机构422活动地安装于所述第二水平驱动机构421上，所述第二上下驱动机构423活动地安装于所述第三水平驱动机构422上，所述取料针424活动地安装于所述第二上下驱动机构423上，所述第二水平驱动机构421和第三水平驱动机构422的运动方向相互垂直，所述刮
板425套设于所述取料针424且所述刮板425在刮板驱动气缸426的作用下能够将取料针上的密封圈刮下。取料针424在第二、三水平驱动机构的驱动下运行至取料口的密封圈的上方，并在第二上下驱动机构的驱动下下行而插入密封圈中间的孔中将密封圈从取料口取出，所述刮板425位于密封圈的上方，然后密封圈送料模组420将密封圈送至密封圈涂油单元500处；其中第二水平驱动机构421能够驱动第三水平驱动机构(第二上下驱动机构和取料针同步运行)进行左右运行，则第三水平驱动机构能够驱动第二上下驱动机构423(取料针同步运行)进行前后运行，第二上下驱动机构423能够驱动取料针进行上下运行，因而实现了取料针424三轴方向的运动，所述第二、三水平驱动机构和第二上下驱动机构可以为直线模组、丝杆模组等。
52.如图13所示，所述密封圈涂油单元500包括涂油气缸501和进油模组504，所述涂油气缸501上设有一对涂油夹爪502，当该对涂油夹爪502闭合时形成容置密封圈的涂油孔503，所述进油模组504连通于所述涂油孔并向涂油孔503内供油。所述密封圈送料模组420将密封圈送至打开的涂油夹爪502的中间，然后涂油夹爪502闭合，使得密封圈刚好置于涂油孔503内，进油模组504向涂油孔内注油使得密封圈完成涂油操作，密封圈涂完油后，涂油夹爪502打开，最后密封圈送料模组420将密封圈送至活塞夹具303上的活塞处，刮板425在刮板驱动气缸的作用下将密封圈刮入活塞225的槽孔内。
53.如图10所示，所述翻转单元600包括翻转气缸601、第二夹爪气缸602和上下气缸604，所述上下气缸604安装于所述转盘301一侧的工作台上，所述翻转气缸601安装于所述上下气缸604上且该上下气缸能够驱动翻转气缸601进行上下运行，所述第二夹爪气缸602安装于所述翻转气缸601上且该翻转气缸601能够驱动第二夹爪气缸旋转，所述第二夹爪气缸602上安装一对第二夹爪603。当密封圈被放置于活塞夹具303上活塞的槽中后，转盘301带动该活塞夹具运行至翻转单元600的正下方，所述上下气缸604驱动第二夹爪气缸602下行至活塞处，第二夹爪气缸驱动第二夹爪603闭合将活塞夹紧，上下气缸604驱动翻转气缸601上行至预设位置后，翻转气缸601驱动活塞旋转180
°
等待机械手取料。
54.如图15-18所示，所述机械手700为六轴机械手且该机械手固定于机架100上，所述机械手700的下端设有支撑柱701和运料气缸703，所述支撑柱701的下端安装顶出气缸702，所述运料气缸703上活动安装第三夹爪气缸704，所述第三夹爪气缸704上设有一对第三夹爪705，所述运料气缸703驱动第三夹爪气缸704上下运动而运行至翻转单元600上的活塞处，所述第三夹爪气缸704操控第三夹爪705闭合夹紧活塞，所述顶出气缸702伸出顶住活塞，所述机械手700将活塞送至手机壳输送单元处的手机壳处并将活塞安装于所述手机壳的安装孔内。六轴机械手为本领域的常用技术，在此不作详细说明，机械手的上端固定于机架上，其下端设有第三夹爪气缸704，机械手700将第三夹爪气缸704运行至翻转单元600的活塞上方，运料气缸703驱动第三夹爪气缸704下行至活塞处，第三夹爪气缸驱动第三夹爪闭合而将夹取活塞，所述顶出气缸702伸出并顶住活塞的根部，然后机械手将活塞送至手机壳输送单元的手机壳处并平移机械手将活塞的头部装入手机壳的组装孔内，第三夹爪松开活塞，继续平移机械手使得活塞组装到位。
55.如图19-20所示，本装置中还设有下料单元804，所述手机壳输送单元800包括输送架801、输送电机802和输送带803，所述输送架801安装于所述工作台101上，所述输送带803安装于所述输送架801上，所述输送电机802能够驱动输送带803运行，所述输送架801的一
端对接于所述下料单元804。所述手机壳输送单元800采用常规的流线输送，用于手机壳的上下料，上料时将手机壳放于输送带，经过扫码枪识别手机壳二维码，并通过相机判断手机壳的活塞组装孔有无异物，然后将手机壳输送至预设位置固定；当活塞组装完成后，ccd拍照检测组装位置是否ok，手机壳输送单元800将手机壳输送至下料单元804，下料单元804推送合格的手机壳流入主流线进入下一工序，将不合格的手机壳流入不良品线；如图3所示，本组装装置的机架100上设有外壳102，工作台101位于外壳102内部，而下料单元804位于外壳的外部，在外壳上设有空气净化器103、人机操作界面104、键盘和鼠标105等，本装置是通过plc来自动控制整个操作过程，操作人员通过人机操作界面、键盘和鼠标等设定参数、对plc发出指令等。
56.本发明的操作过程：步骤如下：
57.步骤一：手机壳上料：将手机壳置于手机壳输送单元的输送带803上，启动输送电机802将手机壳输送至预设位置后固定；
58.步骤二：活塞上料：将活塞225放入振动盘211中，振动盘211震动使活塞按照设定的方向从流道212中流出，此时料孔对接于流道212，因此活塞最终流入料孔224内，然后旋转机构驱动固定块223转动90
°
使活塞处于竖直状态便于夹爪的夹取；
59.步骤三：活塞固定：所述活塞送料模组230将活塞夹取后送至活塞固定单元300，活塞固定单元将活塞固定，具体为：第一水平驱动机构231和第一上下驱动机构232调节第一夹爪气缸233的位置，使得第一夹爪气缸233运行至活塞处，第一夹爪气缸233驱动第一夹爪234闭合将活塞夹紧，然后第一夹爪气缸233通过第一水平驱动机构231和第一上下驱动机构232运行至空的活塞夹具303处，并将活塞放置于活塞夹具303的放料口304，再通过两侧的活塞夹板305闭合而将活塞夹紧固定，即活塞竖直地放置于活塞夹具内以便于后续放置密封圈；
60.步骤四：密封圈上料：同时密封圈通过密封圈上料模组上料，具体为：先将抽屉412抽出(如图14)，料仓413一起抽出固定架411，然后将密封圈放入料仓内，关上抽屉使料仓再次回到固定架411内，再通过吹料模组415向料仓内吹气使密封圈通过料道流至取料口414；
61.步骤五：密封圈涂油：密封圈送料模组420插入取料口中的密封圈并将之送至密封圈涂油单元进行涂油，具体为：取料针424在第二、三水平驱动机构的驱动下运行至取料口的密封圈的上方，并在第二上下驱动机构的驱动下下行而插入密封圈中间的孔中将密封圈从取料口取出，所述刮板425位于密封圈的上方，然后密封圈送料模组420将密封圈送至密封圈涂油单元500处，并将密封圈放置于涂油夹爪之间，然后涂油夹爪502闭合，使得密封圈刚好置于涂油孔503内，进油模组504向涂油孔内注油使得密封圈完成涂油操作；
62.步骤六：密封圈组装于活塞内：密封圈涂完油后，涂油夹爪502打开，最后密封圈送料模组420将密封圈送至活塞夹具303上的活塞处，刮板425在刮板驱动气缸的作用下将密封圈刮入活塞225的槽孔内；
63.步骤七：活塞的翻转：当密封圈被放置于活塞夹具303上活塞的槽中后，转盘301带动该活塞夹具运行至翻转单元600的正下方，所述上下气缸604驱动第二夹爪气缸602下行至活塞处，第二夹爪气缸驱动第二夹爪603闭合将活塞夹紧，上下气缸604驱动翻转气缸601上行至预设位置后，翻转气缸601驱动活塞旋转180
°
等待机械手取料；
64.步骤八：活塞组装于手机壳：运料气缸703驱动第三夹爪气缸704下行至活塞处，第
三夹爪气缸驱动第三夹爪闭合而将夹取活塞，所述顶出气缸702伸出并顶住活塞的根部，然后机械手将活塞送至手机壳输送单元的手机壳处并平移机械手将活塞的头部装入手机壳的组装孔内，第三夹爪松开活塞，继续平移机械手使得活塞组装到位；
65.步骤九：组装好的手机壳下料：手机壳输送单元800将组装好的手机壳输送至下料单元804，下料单元804推送合格的手机壳流入主流线进入下一工序，将不合格的手机壳流入不良品线。
66.应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。