一种喷洒用全地形农业机器人的制作方法

技术特征：
1.一种喷洒用全地形农业机器人，包括安装有摄像头（31）和喷头的delta机器人（3），外连接有四个轮腿组件（2）、内设有传感器（11）、电池和控制模块的主体（1），其特征在于，所述主体（1）的四角设有电机支架（12），该电机支架上固定有肩部电机（13）；所述轮腿组件（2）包括腿单元和设置于该腿单元下端的内设轮毂电机的驱动轮（27），该驱动轮（27）的轮轴连接有转向电机（26)，腿单元上还设有可驱使其上下摆动的起落装置；当需要轮式行驶或转向时，所述控制模块通过控制四个所述转向电机（26）和四个所述轮毂电机，分别实现驱动轮(27)的转向和转动；当需要越障时，所述控制模块依据所述摄像头（31）的识别信息，控制所述肩部电机（13）实现腿单元的水平摆动，及控制所述起落装置实现驱动轮（27）的抬起或落下；同时，根据所述传感器（11）的监测结果，调节机器人姿态，使其主体（1）始终处于水平状态。2.根据权利要求1所述的一种喷洒用全地形农业机器人，其特征在于，所述腿单元由肩部架（21）、腿杆（24）和轮部架（25）组成，该肩部架（21）与两根平行的所述腿杆（24）和所述轮部架（25）枢接构成平行四边形。3.根据权利要求1所述的一种喷洒用全地形农业机器人，其特征在于，所述控制模块，采用差速转向与独立转向相结合的方式，实现所述驱动轮(27)的360度无死角转向。4.根据权利要求2所述的一种喷洒用全地形农业机器人，其特征在于，所述起落装置包括电推杆（23）和与所述肩部架（21）铰接的推杆支架（22），该电推杆（23）一端铰接在所述平行四边形的一边，另一端固定在推杆支架（22）上。5.根据权利要求2所述的一种喷洒用全地形农业机器人，其特征在于，所述腿杆（24）正面开设有多个长孔。6.根据权利要求1~5之一所述的一种喷洒用全地形农业机器人，其特征在于，所述传感器（11）为陀螺仪，且陀螺仪设置在主体的中心位置。

技术总结
本发明提出一种喷洒用全地形农业机器人，包括主体、轮腿组件、delta机器人；所述主体连接有四个所述轮腿组件，所述主体下方连接所述delta机器人；轮腿组件可实现机器人的越障模式以及轮式行走模式和转向模式，根据不同的地形可实现不同模式切换，该农业机器人兼具轮式与腿式机器人的双重优点，既保证复杂地形条件下行驶稳定性和良好平顺性，又能避免对农作物的干扰，本发明通过delta机器人喷洒药物或水，能高效完成喷洒作业。能高效完成喷洒作业。能高效完成喷洒作业。


技术研发人员：段超 刘红龙 王磊
受保护的技术使用者：塞伯睿机器人技术（南京）有限公司
技术研发日：2022.10.14
技术公布日：2022/11/18