一种车辆转向冗余控制方法、系统、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，更具体地，涉及一种车辆转向冗余控制方法、系统、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.自动驾驶系统是采用先进的通信、计算机、网络和控制技术，对目标车辆实现实时、连续控制。其关键技术，包括环境感知、逻辑推理和决策、运动控制、处理器性能等。随着机器视觉(如3d摄像头技术)、模式识别软件(如光学字符识别程序)和雷达系统的进步，车载计算机可以通过将机器视觉、感应器数据和空间数据相结合来控制汽车的行驶。
3.随着自动驾驶功能装配率和智能化等级越来越高，驾驶员可以逐步释放双手来使车辆自动按照规划轨迹行驶。同时这也意味着驾驶员在汽车行驶过程中的参与度逐步降低，其驾驶检测和执行责任逐步由驾驶员转移至自动驾驶系统。然而，在车辆上的部分转向硬件出现故障时，自动驾驶系统就会出现危险情况引发交通事故，因此，如何在自动驾驶车辆转向功能出现故障时，提高自动驾驶车辆行驶的安全性是亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种车辆转向冗余控制方法、系统、电子设备及存储介质，用以改善在自动驾驶车辆转向功能出现故障时，自动驾驶车辆行驶的安全性降低的问题。
5.根据本发明的第一方面，提供了一种车辆转向冗余控制方法，包括：
6.目标车辆的电子助力转向系统将单路转向控制链路的故障信息发送至自动驾驶域控制器；
7.所述自动驾驶域控制器根据所述故障信息和所述目标车辆的当前行驶场景对原始轨迹调校，获得调校后的调校轨迹，并将所述调校轨迹发送至所述电子助力转向系统；
8.所述电子助力转向系统根据所述调校轨迹计算控制指令，并根据所述控制指令控制所述目标车辆完成转向。
9.在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。
10.可选的，若当前行驶场景为弯道场景，所述自动驾驶域控制器根据所述故障信息和所述目标车辆的当前行驶场景对原始轨迹调校，获得调校后的调校轨迹的步骤，包括：
11.所述自动驾驶域控制器获取所述弯道场景对应的原始轨迹，根据所述故障信息将所述原始轨迹向所述弯道场景的内侧进行偏移，得到偏移后的调校轨迹。
12.可选的，所述电子助力转向系统根据所述调校轨迹计算控制指令的步骤，包括：
13.所述电子助力转向系统获取所述弯道场景中的道路曲率，根据所述道路曲率和所述调校轨迹计算所述目标车辆的方向盘转角；
14.根据所述方向盘转角获取转角速度，并根据所述转角速度计算转向扭矩；
15.根据所述转向扭矩生成控制指令。
16.可选的，所述根据所述方向盘转角获取转角速度，并根据所述转角速度计算转向扭矩的步骤之后，包括：
17.所述电子助力转向系统获取所述目标车辆的单路转向控制链路中单路电机的最大转向扭矩；
18.在所述转向扭矩大于所述最大转向扭矩的预设阈值时，根据预设转向弥补策略辅助转向。
19.可选的，所述电子助力转向系统根据预设转向弥补策略辅助转向的步骤，包括：
20.所述电子助力转向系统根据所述目标车辆的当前车速、侧向加速度和侧倾力计算所述目标车辆每个车轮对应的驱动力或制动力；
21.根据所述驱动力或制动力控制所述目标车辆每个车轮进行差速行驶辅助转向。
22.可选的，所述预设阈值为所述最大转向扭矩的90％。
23.可选的，当所述弯道场景中包括变道场景时，所述自动驾驶域控制器根据所述故障信息和所述目标车辆的当前行驶场景对原始轨迹调校，获得调校后的调校轨迹的步骤，包括：
24.所述自动驾驶域控制器获取所述变道场景对应的原始变道轨迹；
25.根据所述故障信息将所述原始变道轨迹的转向起点提前，得到调校后的变道轨迹；
26.所述电子助力转向系统根据所调校后的变道轨迹，计算预设个所述调校后的变道轨迹上的点对应的变道扭矩；
27.在任一所述变道扭矩大于所述目标车辆的单路转向电机最大转向扭矩时，发送执行能力偏差至所述目标车辆的自动驾驶域控制器，以使所述自动驾驶域控制器重新规划变道轨迹。
28.根据本发明的第二方面，提供一种车辆转向冗余控制系统，包括：
29.电子助力转向系统，用于将所述目标车辆的单路转向控制链路的故障信息发送至所述目标车辆的自动驾驶域控制器；并根据调校轨迹计算控制指令，并根据控制指令控制所述目标车辆完成转向；
30.自动驾驶域控制器，用于根据所述故障信息和所述目标车辆的当前行驶场景对原始轨迹调校，并将调校后的调校轨迹发送至所述电子助力转向系统。
31.根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现上述第一方面中任一车辆转向冗余控制方法的步骤。
32.根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一车辆转向冗余控制方法的步骤。
33.本发明提供的一种车辆转向冗余控制方法、系统、电子设备及存储介质，通过目标车辆的电子助力转向系统将单路转向控制链路的故障信息发送至自动驾驶域控制器；上述自动驾驶域控制器根据上述故障信息和上述目标车辆的当前行驶场景对原始轨迹调校，获得调校后的调校轨迹，并将上述调校轨迹发送至上述电子助力转向系统；上述电子助力转向系统根据上述调校轨迹计算控制指令，并根据上述控制指令控制上述目标车辆完成转
向。本发明通过在目标车辆单路转向控制链路出现故障时，根据目标车辆的当前行驶场景和故障信息对原始轨迹进行调校得到调校轨迹，并根据调校轨迹重新计算控制指令，并根据控制指令对目标车辆进行转向控制，从而改善了在目标车辆单路转向控制链路故障时，另外的转向控制链路按照原始轨迹继续行驶时，出现控制效果降低导致目标车辆的安全性降低的问题，进而提高了目标车辆自动驾驶行驶时的安全性和可靠性，大大的提升了用户的乘驾体验。
附图说明
34.图1为本发明提供的一种车辆转向冗余控制方法流程图；
35.图2为本发明提供的转向冗余控制硬件结构示意图；
36.图3为本发明提供的弯道半径与转角速率插值图；
37.图4为本发明提供的转向冗余控制决策流程图；
38.图5为本发明提供的一种车辆转向冗余控制系统结构示意图；
39.图6为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
40.图7为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
41.下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
42.图1为本发明提供的一种车辆转向冗余控制方法流程图，如图1所示，方法包括：
43.步骤s100：目标车辆的电子助力转向系统将单路转向控制链路的故障信息发送至自动驾驶域控制器；
44.需要说明的是，本实施例方法的执行主体可以是电子助力转向系统和自动驾驶域控制器，也可以是自动驾驶域控制器，还可以是具有数据处理、网络通信及程序运行功能的计算机终端设备，例如：电脑、车载电脑等；在执行主体是自动驾驶域控制器或计算机终端设备时，是将本实施例方法中的数据计算部分内容放在执行主体上执行，因此对执行主体与其他模块的网络通信延时率较高。为了便于理解，本实施例及下述各实施例将以电子助力转向系统和自动驾驶域控制器为例进行说明。
45.可以理解的是，上述电子助力转向系统(electric power steering，eps)是指依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，是一种新的转向技术，区别于传统的液压动力转向系统，其省去了动力转向油泵、软管、液压油、传送带和装于发动机上的皮带轮，由电动助力机直接提供转向助力，具有调整简单、装配灵活以及在多种状况下都能提供转向助力的特点。
46.应理解的是，上述自动驾驶域控制器(automated driving control unit，adcu)是一个智能计算平台，其能够将计算密集型传感器数据处理和传感器融合工作与控制策略开发集成到一个控制单元中，并有助于建立结构化和有组织的车辆控制器网络，通常用于无人驾驶、无人物流、无人配送/快递、无人环卫车、无人矿车等应用场景。
47.还可以理解的是，上述目标车辆可以是采用了双电机进行硬件冗余备份的双链路转向控制的车辆，在其中单路转向控制链路故障时，另外一路电机仍可以完成部分车辆转
向控制。
48.还应理解的是，上述单路转向控制链路包括但不限于：一个传感器、一个电子控制单元(electronic control unit，ecu)、一个电机和一个电源。
49.为了进一步说明本转向冗余控制方法中可能的系统结构，参见图2，图2为本发明提供的转向冗余控制硬件结构示意图；图2中包含感知层、决策层和执行层三大部分。
50.其中，感知层是采用前视摄像头和毫米波雷达的融合感知方案，根据车辆前方安装的摄像头和毫米波雷达传感器来实时探测前方道路状态，包括但不限于：车道线状态、道路曲率状态、目标车辆的车道前方目标行驶状态等。
51.决策层是由adcu自动驾驶域控制器组成，用于根据感知层输出的道路状态，规划目标车辆未来一段时间的轨迹预测、轨迹决策规划以及计算上述轨迹中不同轨迹点的横向控制指令，并将控制指令发送至执行层。
52.执行层是由多个控制链路和eps电子助力转向系统组成，图2中是采用双传感器、双ecu单元、双电源和双绕组电机的并联式冗余方案，其中每个控制链路都包含独立的传感器、独立的ecu单元、独立的电机和独立的电源，并且在未出现故障时以均分的方式为目标车辆提供转向控制能力(图2中两路控制链路分别提供50％转向控制能力)。eps执行模块在接收到adcu的横向控制指令后，控制车辆按照规划的轨迹行驶，并反馈当前eps执行结果与期望结果的偏差。
53.在具体实现中，在目标车辆的双链路转向控制链路中的某一路转向控制链路故障时，电子助力转向系统将故障信息发送给自动驾驶域控制器。
54.步骤s200：所述自动驾驶域控制器根据所述故障信息和所述目标车辆的当前行驶场景对原始轨迹调校，获得调校后的调校轨迹，并将所述调校轨迹发送至所述电子助力转向系统；
55.需要说明的是，上述当前行驶场景是指上述目标车辆当前时刻所处的场景，上述场景可以包括：弯道场景、直道场景或变道场景，本实施例对此不作限制。
56.可以理解的是，上述原始轨迹可以是上述自动驾驶域控制器在进入上述行驶场景的初始阶段根据上述场景中的因素生成的行驶轨迹，例如：在弯道场景中时，原始轨迹为居于弯道中心线行驶的轨迹。
57.应理解的是，上述调校的过程可以是对上述原始轨迹根据故障信息和当前场景的场景因素进行合理优化的过程。
58.在具体实现中，自动驾驶域控制器接收到故障信息后，获取当前行驶场景对应的原始轨迹，并根据故障信息和当前行驶场景的因素对原始轨迹进行优化，得到优化后的调校轨迹，并将上述调校轨迹发送至电子助力转向系统。
59.步骤s300：所述电子助力转向系统根据所述调校轨迹计算控制指令，并根据所述控制指令控制所述目标车辆完成转向。
60.需要说明的是，上述控制指令可以是上述电子助力转向系统根据调校轨迹重新计算的转向扭矩控制指令，由于上述控制指令是由电子助力转向系统直接计算得到，相比于正常情况下由自动驾驶域控制器计算的控制指令更为精确，能帮助目标车辆在单路控制链路故障的情况下，更平稳的完成上述场景的行驶过程。
61.可以理解的是，基于背景技术中的缺陷，本发明实施例提出了一种车辆转向冗余
控制方法。通过目标车辆的电子助力转向系统将单路转向控制链路的故障信息发送至自动驾驶域控制器；上述自动驾驶域控制器根据上述故障信息和上述目标车辆的当前行驶场景对原始轨迹调校，获得调校后的调校轨迹，并将上述调校轨迹发送至上述电子助力转向系统；上述电子助力转向系统根据上述调校轨迹计算控制指令，并根据上述控制指令控制上述目标车辆完成转向。本发明通过在目标车辆单路转向控制链路出现故障时，根据目标车辆的当前行驶场景和故障信息对原始轨迹进行调校得到调校轨迹，并根据调校轨迹重新计算控制指令，并根据控制指令对目标车辆进行转向控制，从而改善了在目标车辆单路转向控制链路故障时，另外的转向控制链路按照原始轨迹继续行驶时，出现控制效果降低导致目标车辆的安全性降低的问题，进而提高了目标车辆自动驾驶行驶时的安全性和可靠性，大大的提升了用户的乘驾体验。
62.在一种可能的实施例方式中，若当前行驶场景为弯道场景，所述自动驾驶域控制器根据所述故障信息和所述目标车辆的当前行驶场景对原始轨迹调校，获得调校后的调校轨迹的步骤，包括：
63.步骤s201：所述自动驾驶域控制器获取所述弯道场景对应的原始轨迹，根据所述故障信息将所述原始轨迹向所述弯道场景的内侧进行偏移，得到偏移后的调校轨迹。
64.在具体实现中，若当前的行驶场景为弯道场景时，自动驾驶域控制器获取上述弯道场景对应的原始轨迹，并将计算的行驶轨迹向弯道内侧车道线进行偏移，从而得到偏移后的调校轨迹，上述偏移量可以是adcu自动驾驶域控制器根据目标车辆的周边环境综合计算得到的。
65.本实施例中，adcu自动驾驶域控制器通过弯道场景的周边环境对行车轨迹往内侧偏移，从而让目标车辆的行驶轨迹更符合单路转向控制链路故障的场景，进而提高了目标车辆在上述场景中行车的安全性与稳定性，提升了用户的乘驾体验。
66.在一种可能的实施例方式中，所述电子助力转向系统根据所述调校轨迹计算控制指令的步骤，包括：
67.步骤s301：所述电子助力转向系统获取所述弯道场景中的道路曲率，根据所述道路曲率和所述调校轨迹计算所述目标车辆的方向盘转角；
68.需要说明的是，上述道路曲率是通过上述感知层识别前方道路情况获取的，其获取方式为现有常规方式，本实施例在此不再赘述。
69.步骤s302：根据所述方向盘转角获取转角速度，并根据所述转角速度计算转向扭矩；
70.需要说明的是，上述转角速度的控制只与道路曲率有关，因而在弯道时可以适当降低转角速度来保证弯道内目标车辆行驶的安全。参见图3，图3为本发明提供的弯道半径与转角速率插值图；图3中横坐标为弯道半径，纵坐标为转角速率。其中，弯道半径又称弯道曲率半径，是指连接弯道中心与弯道上任一点的线段。车辆在进入弯道行驶时，会出现向外侧冲击的效果导致车辆运行不平稳出现侧滑甚至翻车的风险；弯道半径越小，车速一定时冲击越大，车辆运行越不平稳，并且降低车速可以有效减小上述冲击效果，保证车辆在弯道内平稳行驶。
71.步骤s303：根据所述转向扭矩生成控制指令。
72.本实施例中，电子助力转向系统通过道路曲率和调校轨迹重新计算转向扭矩生成
指令，使得在单路控制链路故障时，转向扭矩更精准，从而实现目标车辆的准确控制，提升目标车辆过弯的安全性和稳定性。
73.在一种可能的实施例方式中，所述根据所述方向盘转角获取转角速度，并根据所述转角速度计算转向扭矩的步骤之后，包括：
74.步骤s304：所述电子助力转向系统获取所述目标车辆的单路转向控制链路中单路电机的最大转向扭矩；
75.步骤s305：在所述转向扭矩大于所述最大转向扭矩的预设阈值时，根据预设转向弥补策略辅助转向。
76.本实施例中，电子助力转向系统通过比对剩余单路转向控制链路中的单路电机可提供的最大转向扭矩，且在弯道行驶需要的转向扭矩超过上述最大转向扭矩时，通过预设转向弥补策略来辅助转向，使得目标车辆可以在单路转向扭矩不足时，依旧能通过当前弯道，提高了车辆行驶的安全性和稳定性。
77.在一种可能的实施例方式中，所述电子助力转向系统根据预设转向弥补策略辅助转向的步骤，包括：
78.步骤s3051：所述电子助力转向系统根据所述目标车辆的当前车速、侧向加速度和侧倾力计算所述目标车辆每个车轮对应的驱动力或制动力；
79.步骤s3052：根据所述驱动力或制动力控制所述目标车辆每个车轮进行差速行驶辅助转向。
80.本实施例中，通过利用目标车辆四轮差速转向的方式弥补转向扭矩不足的情况，使得目标车辆可以在单路转向扭矩不足时，依旧能通过当前弯道，提高了车辆行驶的安全性和稳定性。
81.在一种可能的实施例方式中，为了进一步提高车辆行驶的安全性和稳定性，所述预设阈值为所述最大转向扭矩的90％。
82.本实施例中，通过设定单路转向电机的最大转向扭矩为其最大值的90％，从而有效的降低了单路转向电机因过载出现损坏的情况，进一步的降低了车辆出现两路转向控制链路均故障，导致目标车辆无法行驶的情况，进而提高了目标车辆的可靠性。
83.在一种可能的实施例方式中，当所述弯道场景中包括变道场景时，所述自动驾驶域控制器根据所述故障信息和所述目标车辆的当前行驶场景对原始轨迹调校，获得调校后的调校轨迹的步骤，包括：
84.步骤s202：所述自动驾驶域控制器获取所述变道场景对应的原始变道轨迹；
85.步骤s203：根据所述故障信息将所述原始变道轨迹的转向起点提前，得到调校后的变道轨迹；
86.步骤s204：所述电子助力转向系统根据所调校后的变道轨迹，计算预设个所述调校后的变道轨迹上的点对应的变道扭矩；
87.需要说明的是，上述预设个变道轨迹上的点可以是根据上述电子助力转向系统的计算力设定的，在上述电子助力转向系统计算力足够的情况下，也可以进行实时计算获取调校后的变道轨迹上的不同点对应的变道扭矩，本实施例对此不作限制。
88.步骤s205：在任一所述变道扭矩大于所述目标车辆的单路转向电机最大转向扭矩时，发送执行能力偏差至所述目标车辆的自动驾驶域控制器，以使所述自动驾驶域控制器
重新规划变道轨迹。
89.在具体实现中，在上述弯道场景中包括变道场景时，上述自动驾驶域控制器在原始变道轨迹的基础上将变道的转向起始点提前，将整个预测行驶轨迹进行平滑，并且在变道的过程中eps电子助力系统计算变道轨迹中不同位置的变道扭矩，并在上述变道扭矩大于目标车辆的单路电机最大扭矩时，发送执行能力偏差至自动驾驶域控制器，使其重新规划行驶路径。
90.本实施例中，在变道场景中通过在变道需要的转向扭矩大于单路电机的最大转向扭矩时，使adcu自动驾驶域控制器重新规划行驶路径，从而降低了变道行驶中车辆的变道风险，提高了目标车辆行驶的安全性。
91.在一种可能的应用场景中，为了进一步清楚完整的介绍本发明方法的执行过程，参见图4，图4为本发明提供的转向冗余控制决策流程图；在上述应用场景中，目标车辆行驶在道路上且开启了自动驾驶功能，转向控制链路默认是正常工作的，然后eps获取转向控制链路是否出现故障，若未出现故障则继续正常行驶；若出现转向链路故障，则启动冗余控制，获取当前的行驶场景，在当前场景为弯道场景时，启动弯道策略，adcu重新规划行驶轨迹，esp重新计算转向扭矩控制指令，若当前的转向扭矩正常，则继续保持弯道策略行驶，若eps判断转向不足时，则启动转向弥补策略，重新计算目标车辆的每个车轮需要的制动力和驱动力，从而制造四轮差速行驶从而弥补转向扭矩，直至弯道结束；在当前场景非弯道场景时，启动直到策略，保持目标车辆居中行驶，判断前方是否有变道需求，若前方需要变道，则启用变道策略，adcu将变道初始点提前，并esp实时监控目标车辆的变道曲线上的转向扭矩控制指令，若需要的转向扭矩大于单路转向控制链路提供的最大扭矩时，eps发送执行能力偏差至adcu以使adcu重新规划行驶路径，若需要的转向扭矩不大于单路转向控制链路提供的最大扭矩时，继续完成变道。
92.在上述场景中，若行驶场景为直道行驶且没有变道需求，则eps和adcu只需要保持目标车辆在车道内居中行驶即可。
93.需要说明的是，上述场景中转向控制链路故障时，只能是单路转向链路出现故障，若两路转向控制链路都出现故障的情况时，本发明方法结束，并发送转向控制故障信息和警报。
94.在上述应用场景中，当转向出现故障时，能够结合自车行驶状态和行驶场景(直道/变道/弯道等)自适应调节车辆横向控制指令，保证全场景的转向故障时车辆具有较好的安全性和可靠性。
95.图5为本发明实施例提供的一种车辆转向冗余控制系统结构图示意图，如图5所示，一种车辆转向冗余控制系统，包括电子助力转向系统100和自动驾驶域控制器200，其中：
96.电子助力转向系统100，用于将所述目标车辆的单路转向控制链路的故障信息发送至所述目标车辆的自动驾驶域控制器；并根据调校轨迹计算控制指令，并根据控制指令控制所述目标车辆完成转向；自动驾驶域控制器200，用于根据所述故障信息和所述目标车辆的当前行驶场景对原始轨迹调校，并将调校后的调校轨迹发送至所述电子助力转向系统。
97.可以理解的是，本发明提供的一种车辆转向冗余控制系统与前述各实施例提供的
车辆转向冗余控制方法相对应，车辆转向冗余控制系统的相关技术特征可参考车辆转向冗余控制方法的相关技术特征，在此不再赘述。
98.请参阅图6，图6为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图6所示，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器1310、处理器1320及存储在存储器1310上并可在处理器1320上运行的计算机程序1311，处理器1320执行计算机程序1311时实现以下步骤：
99.目标车辆的电子助力转向系统将单路转向控制链路的故障信息发送至自动驾驶域控制器；上述自动驾驶域控制器根据上述故障信息和上述目标车辆的当前行驶场景对原始轨迹调校，获得调校后的调校轨迹，并将上述调校轨迹发送至上述电子助力转向系统；上述电子助力转向系统根据上述调校轨迹计算控制指令，并根据上述控制指令控制上述目标车辆完成转向。
100.请参阅图7，图7为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图7所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质1400，其上存储有计算机程序1411，该计算机程序1411被处理器执行时实现如下步骤：
101.目标车辆的电子助力转向系统将单路转向控制链路的故障信息发送至自动驾驶域控制器；上述自动驾驶域控制器根据上述故障信息和上述目标车辆的当前行驶场景对原始轨迹调校，获得调校后的调校轨迹，并将上述调校轨迹发送至上述电子助力转向系统；上述电子助力转向系统根据上述调校轨迹计算控制指令，并根据上述控制指令控制上述目标车辆完成转向。
102.本发明提供的一种车辆转向冗余控制方法、系统、电子设备及存储介质，通过目标车辆的电子助力转向系统将单路转向控制链路的故障信息发送至自动驾驶域控制器；上述自动驾驶域控制器根据上述故障信息和上述目标车辆的当前行驶场景对原始轨迹调校，获得调校后的调校轨迹，并将上述调校轨迹发送至上述电子助力转向系统；上述电子助力转向系统根据上述调校轨迹计算控制指令，并根据上述控制指令控制上述目标车辆完成转向。本发明通过在目标车辆单路转向控制链路出现故障时，根据目标车辆的当前行驶场景和故障信息对原始轨迹进行调校得到调校轨迹，并根据调校轨迹重新计算控制指令，并根据控制指令对目标车辆进行转向控制，从而改善了在目标车辆单路转向控制链路故障时，另外的转向控制链路按照原始轨迹继续行驶时，出现控制效果降低导致目标车辆的安全性降低的问题，进而提高了目标车辆自动驾驶行驶时的安全性和可靠性，大大的提升了用户的乘驾体验。
103.需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
104.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
105.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程
和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
106.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
107.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
108.尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
109.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。