基于雷达图的集装箱装车检测方法、装置、设备和介质与流程

1.本发明涉及集装箱装车技术领域，尤其涉及一种基于雷达图的集装箱装车检测方法、装置、设备和介质。


背景技术：

2.集装箱作为一种载体，被广泛用于全球物流运输业中，集装箱一般是通过吊机进行装车。集装箱吊机在对集装箱进行装车作业时，需要将集装箱完全放置在车厢上，若放置位置出现偏差则会造成运输过程中集装箱与车厢脱离。
3.现有的集装箱作业时，需要将大量的集装箱装载到货运车辆上运往全国各地，目前主要使用集装箱吊机进行人工操作，因吊机驾驶员视野受限且无法精确感知距离，一般都是靠驾驶员多年的个人经验和与外部工作人员的协作进行调节控制，且驾驶员需要高度集中注意力，无法做到长时间作业，同时存在效率低下，沟通不畅，人工成本高等问题，且容易引发碰撞事故危机货物和人生安全。如何实现数字化、智能化进行集装箱装载成为势必要解决的问题。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种基于雷达图的集装箱装车检测方法、装置、设备和介质，以解决装车吊机无法快速准确的将集装箱装入车厢的问题。
5.根据本发明的一方面，提供了一种基于雷达图的集装箱装车检测方法，所述方法包括：
6.确定雷达检测区域的当前雷达图像，并对所述当前雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像；其中，所述雷达检测区域设置于目标停车区域；
7.根据所述目标雷达图像确定集装箱尺寸信息，以及确定集装箱与车厢的相对位置信息；
8.根据所述集装箱尺寸信息以及所述相对位置信息确定装车吊机对所述集装箱的移动信息，以将所述集装箱安置在所述车厢上。
9.根据本发明的另一方面，提供了一种基于雷达图的集装箱装车检测装置，所述装置包括：
10.图像确定模块，用于确定雷达检测区域的当前雷达图像，并对所述当前雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像；其中，所述雷达检测区域设置于目标停车区域；
11.信息确定模块，用于根据所述目标雷达图像确定集装箱尺寸信息，以及确定集装箱与车厢的相对位置信息；
12.安置模块，用于根据所述集装箱尺寸信息以及所述相对位置信息确定装车吊机对所述集装箱的移动信息，以将所述集装箱安置在所述车厢上。
13.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
14.至少一个处理器；以及
15.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
16.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的基于雷达图的集装箱装车检测方法。
17.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的基于雷达图的集装箱装车检测方法。
18.本发明实施例的技术方案，通过确定雷达检测区域的当前雷达图像，并对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像；其中，雷达检测区域设置于目标停车区域；根据目标雷达图像确定集装箱尺寸信息，以及确定集装箱与车厢的相对位置信息；根据集装箱尺寸信息以及相对位置信息确定装车吊机对集装箱的移动信息，以将集装箱安置在车厢上。本技术技术方案通过对当前雷达图像进行分析处理，获取了准确的集装箱尺寸信息以及集装箱与车厢的相对位置信息，进而可以精准确定集装箱的移动信息，实现了合理且有效的将集装箱装入车厢上。
19.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是根据本发明实施例一提供的一种基于雷达图的集装箱装车检测方法的流程图；
22.图2是本发明实施例的集装箱的移动信息的确定示意图；
23.图3是根据本发明实施例二提供的一种基于雷达图的集装箱装车检测装置的结构示意图；
24.图4是实现本发明实施例的基于雷达图的集装箱装车检测方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
25.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
26.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“当前”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用
的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
27.实施例一
28.图1为本发明实施例一提供的一种基于雷达图的集装箱装车检测方法的流程图，本实施例可适用于将集装箱通过装车吊机快速准确装入车厢的情况，该方法可以由基于雷达图的集装箱装车检测装置来执行，该基于雷达图的集装箱装车检测装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该基于雷达图的集装箱装车检测装置可配置于基于雷达图的集装箱装车检测方法的电子设备中。如图1所示，该方法包括：
29.s110、确定雷达检测区域的当前雷达图像，并对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像，其中，雷达检测区域设置于目标停车区域。
30.其中，当前雷达图像可以是雷达发射机向雷达检测区域发射无线电波，接收机接收散射回波所形成的雷达图像。当前雷达图像可以分割成若干个小方格,每个小方格可被称为一个像素点，通过对每个像素点的信息进行分析处理，就可以获取各个像素点对应的雷达检测区域中对应的各个检测位置点的信息特征，进而确定待检测车辆的信息以及待装车的集装箱的信息，例如，通过对当前雷达图像中各个像素点的位置、颜色和亮度等信息进行分析处理后，进而准确获得待检测车辆的特征信息以及待装车的集装箱的特征信息。背景可以是雷达检测区域中一直存在的不可移动的物体，例如路面、建筑物等。前景可以是雷达检测区域中出现的可移动物体，例如车辆。目标位置信息可以是目标雷达图像中用以表征待检测目标位置的信息。
31.在一个可行的实施例中，确定雷达检测区域的当前雷达图像，包括：
32.通过雷达在当前对进入目标停车区域的待检测车辆以及待装车的集装箱进行扫描，得到当前时刻的当前雷达图像。
33.其中，当前雷达图像中各个像素点取值用于描述雷达在检测位置点扫描时的雷达反射波的信号强度，当前雷达图像属于灰度图像。
34.其中，灰度图像可以是每个像素只有一个采样颜色的图像，通常显示为从最暗黑色到最亮的白色的灰度，灰度图像中的纯白，代表了该色光在此处为最高亮度，亮度级别是255，灰度图像中最暗黑色的亮度级别是0，即灰度图像的灰度值为0-255。
35.具体的，雷达的雷达检测区域配置于目标停车区域，则通过雷达在当前时刻对雷达检测区域进行扫描后，将每个像素点查表填充灰度值，以确定当前雷达图像中各个像素点对应的各个像素点取值，进而准确得到用灰度图像表示的当前雷达图像，以便于后续通过当前雷达图像中的不同像素点取值准确确定集装箱尺寸信息以及集装箱与车厢的相对位置信息。
36.本技术方案，通过雷达对进入雷达检测区域的待检测车辆以及待装车的集装箱进行扫描，从而获得了准确的当前雷达图像，便于后续对当前雷达图像的处理，实现准确对集装箱的集装箱尺寸信息以及集装箱与车厢的相对位置信息进行确定。
37.在一个可行的实施例中，对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后
的目标雷达图像，可包括如下步骤a1-a3：
38.步骤a1、确定在当前雷达图像之前采集的预设个数的上一雷达图像。
39.步骤a2、对预设个数的上一雷达图像进行图像累加平均，得到上一雷达图像对应的累加平均图像。
40.步骤a3、依据累加平均图像对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像。
41.其中，预设个数可以是根据实际需求确定的在采集当前雷达图像之前需要通过扫描雷达检测区域获取的雷达图像的个数。上一雷达图像包括在采集当前雷达图像之前邻近时间内采集的雷达图像或者对雷达检测区域进行封闭所采集的雷达图像。
42.具体的，利用雷达扫描雷达检测区域获取预设个数上一雷达图像，且每一个图像可记为f，再对预设个数上一雷达图像进行图像累加平均，得到上一雷达图像的累加平均图像接下来，获取当前时刻通过微波雷达扫描雷达检测区域获取的当前雷达图像，因为当前雷达图像中的预警目标并未出现在上一雷达图像中，所以上一雷达图像的累加平均图像可以作为雷达图像的背景图，那可以依据上一雷达图像的累加平均图像对当前雷达图像中背景与前景进行分离，以准确获取背景去除后的目标雷达图像。
43.本技术方案，通过对预设个数上一雷达图像进行图像累加平均，使得获得的上一雷达图像的累加平均图像更加准确，从而使依据上一雷达图像的累加平均图像对当前雷达图像中背景与前景进行分离，以获得准确的背景去除后的目标雷达图像，有利于后续更加准确地获取集装箱尺寸信息和集装箱与车厢的相对位置信息。
44.在一个可行的实施例中，依据累加平均图像对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像，可包括如下步骤b1-b2：
45.步骤b1、将当前雷达图像与上一雷达图像的累加平均图像进行图像差值处理，得到图像差值处理后图像。
46.步骤b2、通过对图像差值处理后图像进行二值化处理，对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像。
47.其中，图像差值处理可以是将两个类似的图像进行求差处理。二值化处理可以是图像上的每一个像素只有两种可能的取值或灰度等级状态，即图像中的任何像素点的灰度值均为0或者255，分别代表黑色和白色。
48.具体的，当对预设个数的上一雷达图像进行图像累加平均获得上一雷达图像的累加平均图像后，获取当前雷达图像f，并将当前雷达图像与上一雷达图像的累加平均图像进行图像差值处理，获得图像差值处理后图像f
δ
，可表示为：
[0049][0050]
其中，f为当前雷达图像的灰度图。
[0051]
接下来对图像差值处理后图像f
δ
进行二值化处理，即将f
δ
中每个像素点的像素值转化为0或者255，且像素值为0的像素点为背景，像素值为255的像素点为前景，因此可以依据进过二值化处理的图像差值处理后图像，将当前雷达图像中的背景与前景进行分离，从而获得背景去除后的目标雷达图像。
[0052]
可通过如下公式对图像差值处理后图像f
δ
进行二值化处理：
[0053][0054]
其中，f
ij
'为雷达图像经过二值化处理后的对应像素点的灰度值，为雷达图像中对应像素点的灰度值，t为预设灰度值，预设灰度值可以是雷达图像中对应像素点的灰度值转化为0或255的临界值，当雷达图像中对应像素点的灰度值大于或等于预设灰度值，对应像素点的灰度值转化为255，反之转化为0。
[0055]
本技术方案，通过当前雷达图像与上一雷达图像的累加平均图像进行图像差值处理，以获得图像差值处理后图像，再通过对图像差值处理后图像进行二值化处理，对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像，实现了将当前雷达图像的背景和前景准确分离，使背景去除后的目标雷达图像更加准确，可实现更加准确地获取集装箱尺寸信息和集装箱与车厢的相对位置信息。
[0056]
在一个可行的实施例中，在对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像之后，所述方法还可包括如下步骤c1-c3：
[0057]
步骤c1、确定所述目标雷达图像中前景包括的待检测车辆与所述集装箱的位置信息。
[0058]
步骤c2、根据所述位置信息确定对应的雷达反射波的信号强度。
[0059]
步骤c3、根据所述信号强度构建所述待检测车辆和所述集装箱的模型信息。
[0060]
具体的，由于在形成目标雷达图像的过程中，可能会出现待检测车辆区域和集装箱区域被分成不同子区域，所以为了消除待检测车辆区域和集装箱区域对应的不同子区域之间的内部空洞和/或近邻区域空隙，需对目标雷达图像进行形态学膨胀运算获得膨胀后雷达图像。由于膨胀之后区域会变大，所以对膨胀后雷达图像进行形态学腐蚀运算得到腐蚀后雷达图像，并作为处理后雷达图像，可以让区域面积恢复到膨胀之前，这样使得处理后雷达图像能够更加准确的表征待检测车辆区域和集装箱区域。此外，由于经过雷达扫描获取的图像不可避免会存在噪声，所以需要对处理后雷达图像进行高斯平滑处理，以消除部分小的噪声点，同时将经过平滑操作的处理后雷达图像进行边缘检测，以获得目标雷达图像的边缘检测图，进而依据目标雷达图像的边缘检测图上对应的各个像素点的信息，确定前景中待检测车辆和集装箱区域的位置信息，同时，确认位置信息对应的目标雷达图像中各个像素点的取值，因为各个像素点取值可以描述雷达在检测位置点扫描时的雷达反射波的信号强度，因此通过像素点取值可以准确确定位置信息所对应的雷达反射波的信号强度，雷达反射波的信号强度是根据雷达与待检测车辆或集装箱的距离所体现的，所以依据位置信息所对应的雷达反射波的信号强度与雷达发射角度可以准确确定雷达距离发射的各个位置点的距离，进而可以确定待检测车辆或集装箱的各个位置点距离地面的距离，再依据待检测车辆或集装箱的各个位置点距离地面的距离可以准确构建待检测车辆和集装箱的模型信息。
[0061]
本技术方案，通过对目标雷达图像进行分析处理，准确确定了目标雷达图像中前景包括的待检测车辆与集装箱的位置信息，再依据位置信息与目标雷达图像中位置信息对应的各个像素点的值，准确确定对应的雷达反射波的信号强度，进而可以依据雷达反射波
的信号强度以及雷达发射的角度，准确构建待检测车辆和集装箱的模型信息，有利于后续依据待检测车辆和集装箱的模型信息确定集装箱尺寸信息以及集装箱与车厢的相对位置信息。
[0062]
s120、根据目标雷达图像确定集装箱尺寸信息，以及确定集装箱与车厢的相对位置信息。
[0063]
可选的，相对位置信息包括车厢与集装箱的相对距离和集装箱的旋转角度；其中，相对距离是指车厢头部中心点距离集装箱中心位置点的距离。
[0064]
其中，集装箱尺寸信息可以是用来描述集装箱大小的信息，如集装箱长、宽和高的信息。
[0065]
具体的，获取目标雷达图像，将目标雷达图像中各个像素点进行分析，准确确认集装箱和待检测车辆对应的各个像素点，通过对集装箱和待检测车辆对应的各个像素点取值以及对应雷达距离进行计算，进而可准确获得集装箱尺寸信息和集装箱与车厢的相对位置信息。示例性的，在上述示例的基础上，在根据所述信号强度构建所述待检测车辆和所述集装箱的模型信息后，从该模型中可以确定集装箱尺寸信息以及集装箱与车厢的相对位置信息。
[0066]
在一个可行的实施例中，在确定集装箱与车厢的相对位置信息之前，所述方法还可包括如下步骤d1-d2：
[0067]
步骤d1、根据所述目标雷达图像确定所述车厢尺寸信息。
[0068]
步骤d2、根据所述车厢尺寸信息与所述集装箱尺寸信息确定所述车厢与所述集装箱是否匹配。
[0069]
具体的，根据目标雷达图像确定车厢是否处于空载状态，即依据对目标雷达图像中对应车厢的各个像素点进行分析，可准确确定雷达与各个像素点对应车厢位置之间的距离，车厢空载时和未空载时，雷达与各个像素点对应车厢位置之间的距离肯定不同，所以即可根据雷达与各个像素点对应车厢位置之间的距离准确确定车厢是否处于空载状态。若车厢处于空载状态，则根据目标雷达图像所确定的模型信息确定待检测车辆的车厢尺寸信息和集装箱尺寸信息，进而依据车厢尺寸信息与装箱尺寸信息可以准确确定车厢与集装箱是否匹配；若匹配，即集装箱小于车厢尺寸，可以将集装箱放入车厢内，若不匹配，即集装箱大于车厢尺寸，需要为集装箱匹配其它合适的车厢。
[0070]
本技术方案，依据目标雷达图像确认车厢处于空载状态后，则依据获取的待检测车辆和集装箱的模型信息准确计算得出车厢尺寸信息与集装箱尺寸信息，进而可以根据车厢尺寸信息与集装箱尺寸信息准确确定车厢与集装箱是否匹配，以便于后续判断是否使用将集装箱装入车厢中。
[0071]
s130、根据集装箱尺寸信息以及相对位置信息确定装车吊机对集装箱的移动信息，以将集装箱安置在车厢上。
[0072]
其中，移动信息包括装车吊机的平移距离和旋转角度。
[0073]
在一个可行的实施例中，根据集装箱尺寸信息以及相对位置信息确定装车吊机对集装箱的移动信息，可包括：
[0074]
确定所述集装箱的旋转角度为所述装车吊机的旋转角度；
[0075]
根据如下公式确定装车吊机的平移距离：
[0076]dx
＝d*cosα-l/2；dy＝d*sinα
[0077]
其中，根据所述集装箱的中心位置点为原点建立坐标系，平行于车厢长边为x轴，平行于车厢短边为y轴；d
x
表示所述装车吊机在x轴方向上的平移距离，dy表示所述装车吊机在y轴方向上的平移距离；d表示所述车厢与所述集装箱的相对距离，α表示所述车厢与所述集装箱的夹角，l表示所述集装箱的长边长度。
[0078]
具体的，参见图2，确定车厢属于空载状态且集装箱的尺寸与车厢尺寸相匹配后，获取集装箱与车厢的相对位置信息，即获取车厢与集装箱的相对距离d和集装箱的旋转角度θ，集装箱的旋转角度为集装箱要想与车厢平行所需要旋转的角度，所以集装箱的旋转角度可以确定为装车吊机的旋转角度。为了将集装箱装入车厢内，仍需要确定装车吊机的平移距离，则可以依据由α、d和l推到出的公式准确求解平移距离dy和d
x
，这样就可以依据获得的装车吊机的旋转角度θ和装车吊机的平移距离将集装箱准确装入车厢上。
[0079]
本技术方案，通过将集装箱的旋转角度确认为装车吊机的旋转角度，以及通过计算准确获得装车吊机的平移距离，进而实现了将集装箱有效且快速的安置在车厢上。
[0080]
本发明实施例的技术方案，通过确定雷达检测区域的当前雷达图像，并对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像；其中，雷达检测区域设置于目标停车区域；为了消除了目标雷达图像的区域内部空洞、近邻区域空隙和雷达引起的噪声，使得可以获得准确的前景中待检测目标区域，则对目标雷达图像进行形态学处理和高斯平滑处理，同时，对高斯平滑后的处理后雷达图像进行边缘检测得到目标雷达图像的边缘检测图，以确保可准确确定目标雷达图像中的待检测车辆区域和集装箱区域，再对目标雷达图像中的待检测车辆区域和集装箱区域中对应的各个像素点信息进行分析，以准确获得集装箱尺寸信息以及集装箱与车厢的相对位置信息，最后根据集装箱尺寸信息以及相对位置信息通过计算准确确定装车吊机对集装箱的移动信息，以将集装箱安置在车厢上，实现了合理且有效的将集装箱装入车厢上。
[0081]
实施例二
[0082]
图3为本发明实施例二提供的一种基于雷达图的集装箱装车检测装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：
[0083]
图像确定模块210，用于确定雷达检测区域的当前雷达图像，并对所述当前雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像；其中，所述雷达检测区域设置于目标停车区域。
[0084]
信息确定模块220，用于根据所述目标雷达图像确定集装箱尺寸信息，以及确定集装箱与车厢的相对位置信息。
[0085]
安置模块230，用于根据所述集装箱尺寸信息以及所述相对位置信息确定装车吊机对所述集装箱的移动信息，以将所述集装箱安置在所述车厢上。
[0086]
其中，移动信息包括装车吊机的平移距离和旋转角度。
[0087]
可选的，信息确定模块之前还包括匹配单元，具体用于：
[0088]
根据所述目标雷达图像确定所述车厢尺寸信息；
[0089]
根据所述车厢尺寸信息与所述集装箱尺寸信息确定所述车厢与所述集装箱是否匹配。
[0090]
可选的，图像确定模块包括图像获取单元，具体用于：
[0091]
通过雷达在当前对进入目标停车区域的待检测车辆以及待装车的集装箱进行扫描，得到当前时刻的当前雷达图像；
[0092]
其中，所述当前雷达图像中各个像素点取值用于描述雷达在检测位置点扫描时的雷达反射波的信号强度，所述当前雷达图像属于灰度图像。
[0093]
可选的，图像确定模块还包括模型信息确定单元，具体用于：
[0094]
确定所述目标雷达图像中前景包括的待检测车辆与所述集装箱的位置信息；
[0095]
根据所述位置信息确定对应的雷达反射波的信号强度；
[0096]
根据所述信号强度构建所述待检测车辆和所述集装箱的模型信息。
[0097]
可选的，信息确定模块，具体用于：
[0098]
根据所述模型信息确定待检测车辆的车厢尺寸信息和集装箱尺寸信息。
[0099]
可选的，匹配单元之前还包括判断单元，具体用于：
[0100]
根据所述目标雷达图像确定车厢是否处于空载状态。
[0101]
可选的，所述相对位置信息包括所述车厢与所述集装箱的相对距离和所述集装箱的旋转角度；其中，所述相对距离是指所述车厢头部中心点距离所述集装箱中心位置点的距离；
[0102]
可选的，安置模块，具体用于：
[0103]
确定所述集装箱的旋转角度为所述装车吊机的旋转角度；
[0104]
根据如下公式确定装车吊机的平移距离：
[0105]dx
＝d*cosα-l/2；dy＝d*sinα
[0106]
其中，根据所述集装箱的中心位置点为原点建立坐标系，平行于车厢长边为x轴，平行于车厢短边为y轴；d
x
表示所述装车吊机在x轴方向上的平移距离，dy表示所述装车吊机在y轴方向上的平移距离；d表示所述车厢与所述集装箱的相对距离，α表示所述车厢与所述集装箱的夹角，l表示所述集装箱的长边长度。
[0107]
可选的，图像确定模块包括图像分离单元，具体用于：
[0108]
确定在当前雷达图像之前采集的预设个数的上一雷达图像；
[0109]
对预设个数的上一雷达图像进行图像累加平均，得到上一雷达图像对应的累加平均图像；
[0110]
依据累加平均图像对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像。
[0111]
可选的，图像分离单元包括图像处理单元，具体用于：
[0112]
将当前雷达图像与上一雷达图像的累加平均图像进行图像差值处理，得到图像差值处理后图像；
[0113]
通过对图像差值处理后图像进行二值化处理，对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像。
[0114]
本发明实施例所提供的基于雷达图的集装箱装车检测装置可执行本发明任意实施例所提供的基于雷达图的集装箱装车检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
[0115]
本技术技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定，且不违背公序良俗。
[0116]
实施例三
[0117]
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
[0118]
图4示出了可以用来实现本发明实施例的基于雷达图的集装箱装车检测方法的电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
[0119]
如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
[0120]
电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0121]
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如基于雷达图的集装箱装车检测方法。
[0122]
在一些实施例中，基于雷达图的集装箱装车检测方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的基于雷达图的集装箱装车检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行基于雷达图的集装箱装车检测方法。
[0123]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0124]
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0125]
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0126]
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0127]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
[0128]
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
[0129]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0130]
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。