基于雷达图的集装箱装车检测方法、装置、设备和介质与流程

技术特征：
1.一种基于雷达图的集装箱装车检测方法，其特征在于，包括：确定雷达检测区域的当前雷达图像，并对所述当前雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像；其中，所述雷达检测区域设置于目标停车区域；根据所述目标雷达图像确定集装箱尺寸信息，以及确定集装箱与车厢的相对位置信息；根据所述集装箱尺寸信息以及所述相对位置信息确定装车吊机对所述集装箱的移动信息，以将所述集装箱安置在所述车厢上。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定集装箱与车厢的相对位置信息之前，所述方法还包括：根据所述目标雷达图像确定所述车厢尺寸信息；根据所述车厢尺寸信息与所述集装箱尺寸信息确定所述车厢与所述集装箱是否匹配。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定雷达检测区域的当前雷达图像，包括：通过雷达在当前对进入目标停车区域的待检测车辆以及待装车的集装箱进行扫描，得到当前时刻的当前雷达图像；其中，所述当前雷达图像中各个像素点取值用于描述雷达在检测位置点扫描时的雷达反射波的信号强度，所述当前雷达图像属于灰度图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在对所述当前雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像之后，所述方法还包括：确定所述目标雷达图像中前景包括的待检测车辆与所述集装箱的位置信息；根据所述位置信息确定对应的雷达反射波的信号强度；根据所述信号强度构建所述待检测车辆和所述集装箱的模型信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述目标雷达图像确定所述车厢尺寸信息和集装箱尺寸信息，包括：根据所述模型信息确定待检测车辆的车厢尺寸信息和集装箱尺寸信息。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述目标雷达图像确定所述车厢尺寸信息之前，所述方法还包括：根据所述目标雷达图像确定车厢是否处于空载状态。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相对位置信息包括所述车厢与所述集装箱的相对距离和所述集装箱的旋转角度；其中，所述相对距离是指所述车厢头部中心点距离所述集装箱中心位置点的距离。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述移动信息包括装车吊机的平移距离和旋转角度；相应的，根据所述集装箱尺寸信息以及所述相对位置信息确定装车吊机对所述集装箱的移动信息，包括：确定所述集装箱的旋转角度为所述装车吊机的旋转角度；根据如下公式确定装车吊机的平移距离：d
x
＝d*cosα-l/2；d
y
＝d*sinα；其中，根据所述集装箱的中心位置点为原点建立直角坐标系，平行于车厢长边为x轴，平行于车厢短边为y轴；d
x
表示所述装车吊机在x轴方向上的平移距离，d
y
表示所述装车吊机
在y轴方向上的平移距离；d表示所述车厢与所述集装箱的相对距离，α表示所述车厢与所述集装箱的夹角，l表示所述集装箱的长边长度。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述当前雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像，包括：确定在当前雷达图像之前采集的预设个数的上一雷达图像；对预设个数的上一雷达图像进行图像累加平均，得到上一雷达图像对应的累加平均图像；依据累加平均图像对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，依据累加平均图像对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像，包括：将当前雷达图像与上一雷达图像的累加平均图像进行图像差值处理，得到图像差值处理后图像；通过对图像差值处理后图像进行二值化处理，对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像。11.一种基于雷达图的集装箱装车检测装置，其特征在于，包括：图像确定模块，用于确定雷达检测区域的当前雷达图像，并对所述当前雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像；其中，所述雷达检测区域设置于目标停车区域；信息确定模块，用于根据所述目标雷达图像确定集装箱尺寸信息，以及确定集装箱与车厢的相对位置信息；安置模块，用于根据所述集装箱尺寸信息以及所述相对位置信息确定装车吊机对所述集装箱的移动信息，以将所述集装箱安置在所述车厢上。12.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10中任一项所述的基于雷达图的集装箱装车检测方法。13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-10中任一项所述的基于雷达图的集装箱装车检测方法。

技术总结
本发明公开了一种基于雷达图的集装箱装车检测方法、装置、设备和介质。该方法包括：确定雷达检测区域的当前雷达图像，并对当前雷达图像中背景与前景进行分离得到背景去除后的目标雷达图像；其中，雷达检测区域设置于目标停车区域；根据目标雷达图像确定集装箱尺寸信息，以及确定集装箱与车厢的相对位置信息；根据集装箱尺寸信息以及相对位置信息确定装车吊机对集装箱的移动信息，以将集装箱安置在车厢上。本申请技术方案通过对当前雷达图像进行分析处理，获取了集装箱尺寸信息以及集装箱与车厢的相对位置信息，进而可以精准确定装车吊机对集装箱的移动信息，实现了合理且有效的将集装箱装入车厢上。集装箱装入车厢上。集装箱装入车厢上。


技术研发人员：章庆 朱大安 许孝勇 顾超 陶征 仇世豪 王长冬 张辉
受保护的技术使用者：南京慧尔视智能科技有限公司
技术研发日：2022.08.31
技术公布日：2022/11/18