一种取货方法及装置与流程

1.本技术涉及仓储物流技术领域，特别是涉及一种取货方法及装置。


背景技术：

2.现有的立体仓库中，穿梭车在取放货物的过程中只对货架上货物的有无状态进行检测，而并没有检测目标货位上货物的实际摆放姿态，穿梭车到达目标货位后以货物的理想摆放姿态为基准伸缩货叉取货。然而，当目标货位上的货物发生位移或者倾斜时，穿梭车伸出货叉取货容易发生撞货的危险，从而可能导致损坏货物和/或穿梭车，造成成本损失，并且修复穿梭车也会降低整个立体仓库的货物存取效率。


技术实现要素：

3.基于此，有必要提供一种取货方法，以避免在取货过程中损坏货物和穿梭车，以确保穿梭车能够正常伸缩货叉取货。
4.根据本技术的一个方面，本技术实施例提供了一种取货方法，所述取货方法包括通过穿梭车向货物两侧同时伸出货叉拨取货物，所述穿梭车的货叉面向目标货位的伸出端设有测距单元，所述测距单元用于当穿梭车行驶至目标货位时，判断所述穿梭车的货叉伸缩取货时，目标货位上是否有障碍物；若无障碍物，所述货叉通过伸缩从所述目标货位取货；若有障碍物，则调整穿梭车的位置以使所述货叉能够取货，或者，通过穿梭车调整货物的摆放姿态以使所述货叉能够取货。
5.根据本技术所述的一种取货方法，在一些实施例中，所述若有障碍物，则调整穿梭车的位置，包括，若一侧货叉的测距单元检测到所述目标货位上有障碍物，则控制穿梭车向有障碍物的货叉一侧移动，在移动的第一预设距离内，若出现两侧货叉的测距单元检测到所述目标货位上无障碍物，则控制所述货叉通过伸缩从所述目标货位取货。
6.根据本技术所述的一种取货方法，在一些实施例中，所述通过穿梭车调整货物的摆放姿态以使所述货叉能够取货，包括，若一侧货叉的测距单元检测到所述目标货位上有障碍物，则判断货叉伸出端到障碍物的距离是否大于第一阈值，若大于，则将货叉伸出至接近障碍物，控制所述穿梭车本体朝向另一侧货叉方向移动，直至两侧货叉的测距单元均检测不到障碍物，则控制所述货叉通过伸缩从所述目标货位取货。
7.根据本技术所述的一种取货方法，在一些实施例中，所述判断货叉伸出端到障碍物的距离是否大于第一阈值，若货叉伸出端到障碍物的距离不大于第一阈值，则控制穿梭车向有障碍物的货叉一侧移动，在移动的第一预设距离内：
8.若出现两侧货叉的测距单元均检测不到障碍物，则控制所述货叉通过伸缩从所述目标货位取货；
9.若未出现两侧货叉的测距单元均检测不到障碍物，且出现有障碍物一侧的货叉伸出端到障碍物的距离大于第一阈值，则将货叉伸出至接近障碍物，控制所述穿梭车朝向另一侧货叉方向移动，直至两侧货叉的测距单元均检测不到障碍物，则控制所述货叉通过伸
缩从所述目标货位取货。
10.根据本技术所述的一种取货方法，在一些实施例中，所述若货叉伸出端到障碍物的距离不大于第一阈值，则控制穿梭车向有障碍物的货叉一侧移动，在移动的第一预设距离内：
11.若未出现两侧货叉的测距单元均检测不到障碍物，且未出现有障碍物一侧的货叉伸出端到障碍物的距离大于第一阈值，则控制穿梭车向有障碍物的一侧移动，直至有障碍物的一侧货叉在所述目标货位上检测不到障碍物，则控制货叉伸出至两侧货叉均不碰触障碍物，控制穿梭车向另一侧货叉方向移动，直至两侧货叉的测距单元均检测不到障碍物，控制所述货叉通过伸缩从所述目标货位取货。
12.根据本技术所述的一种取货方法，在一些实施例中，所述通过穿梭车调整货物的摆放姿态以使所述货叉能够取货，包括，控制所述穿梭车本体先向一侧货叉方向移动，再向另一侧货叉方向移动，直至测距单元检测不到障碍物，比较目标货位上两侧的障碍物消失前，两侧货叉的伸出端与障碍物之间的距离，控制穿梭车向距离小的一侧移动，在移动的第一预设距离内，若出现该侧货叉的测距单元检测不到障碍物，则穿梭车停止，控制货叉伸出至两侧货叉均不碰触障碍物，控制穿梭车向另一侧货叉方向移动，直至两侧货叉的测距单元均检测不到障碍物，则控制所述货叉通过伸缩从所述目标货位取货。
13.根据本技术所述的一种取货方法，在一些实施例中，所述取货方法还包括至少两个测距传感器，所述至少两个测距传感器安装在所述穿梭车本体上，分布在两侧货叉的外侧，所述测距传感器面向目标货位，所述货叉通过伸缩从所述目标货位取货配置为，当穿梭车本体上测距传感器以及货叉上的测距单元在所述目标货位上都检测不到障碍物，再控制货叉通过伸缩从所述目标货位取货。
14.根据本技术所述的一种取货方法，在一些实施例中，所述直至两侧货叉的测距单元均检测不到障碍物，则控制所述货叉通过伸缩从所述目标货位取货，包括，当移动至两侧货叉的测距单元均检测不到障碍物，控制穿梭车向相反方向移动第二预设距离，再控制所述货叉通过伸缩从所述目标货位取货。
15.根据本技术所述的一种取货方法，在一些实施例中，由于所述穿梭车在移动的过程中，货叉的伸缩可能会与目标货位相邻的货位上的货物相撞，因此，所述穿梭车移动的第一预设距离应满足如下条件：所述穿梭车在向某一侧货叉移动第一预设距离的过程中，设置在穿梭车车体上靠近该侧货叉的测距传感器检测不到障碍物。
16.根据本技术所述的一种取货方法，在一些实施例中，所述穿梭车移动的第二预设距离满足如下条件：在控制所述穿梭车的货叉对目标货位的货物摆放姿态进行调整后，货叉与货物紧密接触，因此使所述穿梭车反向移动第二预设距离，所述第二预设距离可以是较小的距离值，可根据实际情况设定，只要在移动所述第二预设距离后，能使得所述穿梭车的货叉正常伸缩货叉取货即可。
17.根据本技术的另一个方面，本技术实施例提供了一种取货装置，所述取货装置用于控制穿梭车从目标货位取出货物；所述穿梭车包括穿梭车本体及设置于所述穿梭车本体上的货叉，所述货叉被配置为通过从所述穿梭车本体中伸出或缩回以完成取货；所述取货装置包括：
18.检测模块，用于在穿梭车到达目标货位时，检测通过所述穿梭车的货叉对所述目
标货位的货物进行取货时是否有障碍物；
19.调整模块，用于用于在所述检测模块检测到障碍物时，调整穿梭车的位置和/或通过所述穿梭车的货叉调整所述目标货位的货物摆放姿态，以使得所述货叉能够伸缩取货。
20.根据本技术的又一个方面，本技术实施例提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现本技术所述的取货方法的步骤。
21.根据本技术的再一个方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的取货方法的步骤。
22.根据本技术的还一个方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述所述的取货方法的步骤。
23.上述取货方法、装置、计算机设备和存储介质，通过检测穿梭车的货叉是否会碰及目标货位的货物以及目标货位的货物的相邻货位的货物，并通过检测过程可以确定调整过程，使得货叉可以在不会碰及目标货位的货物以及目标货位的货物的相邻货位的货物时进行取货，避免了在取货过程中损坏货物和穿梭车，提高了取货效率。
24.本技术实施例的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术实施例的实践了解到。
25.本技术的有益效果如下：
26.根据本技术所述取货方法，通过在穿梭车的货叉面向目标货位的伸出端上设置测距单元，当所述穿梭车行驶至目标货位时，判断所述穿梭车的货叉伸缩取货时，目标货位上是否有障碍物；若无障碍物，所述货叉通过伸缩从所述目标货位取货；若有障碍物，则调整穿梭车的位置以使所述货叉能够取货，或者，通过穿梭车调整货物的摆放姿态以使所述货叉能够取货；从而通过调整穿梭车和/或对目标货位上摆放姿态不正确的货物进行调整，使穿梭车从目标货位上完成取货，提高取货效率和准确率。
附图说明
27.图1为本技术一实施例中一个视角下穿梭车的结构示意图；
28.图2为本技术一实施例中另一个视角下穿梭车的结构示意图，其中货叉处于缩回状态；
29.图3为本技术一实施例中另一个视角下穿梭车的结构示意图，其中货叉处于伸出状态；
30.图4为本技术一实施例中取货方法的总体流程示意图；
31.图5为本技术一实施例中取货方法的分步流程示意图；
32.图6为本技术一实施例中取货方法的分步流程示意图；
33.图7为本技术一实施例中取货方法的分步流程示意图；
34.图8为本技术一实施例中目标货位的货物处于第一状态的示意图；
35.图9为本技术一实施例中目标货位的货物处于第二状态的示意图；
36.图10为本技术一实施例中穿梭车的光电传感器及对应的目标货位示意图；
37.图11为本技术一实施例中货叉向前方伸出时预留的安全距离的示意图；
38.图12为本技术一实施例中穿梭车对目标货位的货物进行取货的示意图；
39.图13为本技术一实施例中取货装置的结构框图；
40.图14为本技术一实施例中计算机设备的内部结构图。
41.元件符号简单说明：
42.穿梭车10，穿梭车本体11，货叉12，拨杆13；车体测距单元20；货叉测距单元30；定位装置40；目标货位的货物x1，相邻货位的货物x2；第一阈值r；安全距离s；第一方向f1，第二方向f2，第三方向f3。
具体实施方式
43.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术实施例的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术实施例。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。本技术实施例能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此，本技术实施例不受下面公开的具体实施例的限制。
44.目前通过使用密集自动化仓储系统，来提高仓库面积的利用率，存储更多货物。在这样的仓储系统中，货架上设置有多层架体，每层架体上会设置多个货位，多个货位呈矩阵排列，货位上可以存储能够承载货物的箱体。穿梭车作为该仓库系统的核心设备在物流仓储行业中被大量使用。在利用穿梭车取货时，容易发生撞货的危险，从而损坏货物和穿梭车。
45.本技术发明人注意到，当穿梭车到达目标货位进行取货时，若目标货位的货物发生位移或者倾斜，则穿梭车的货叉伸出进行取货的过程中容易与目标货位的货物和/或相邻货位的货物相撞，进而造成对应的货物和/或穿梭车的损坏，造成成本损失；并且，后期若需要人工修复穿梭车，也降低了整个仓储系统的货物存取效率。
46.基于此，本技术实施例通过检测穿梭车的货叉伸缩取货时前方是否有障碍物，来监控目标货位的货物与穿梭车的货叉的相对位置以及相邻货位的货物与穿梭车的货叉的相对位置，避免在穿梭车的货叉伸缩取货时发生撞货的危险。
47.下面结合附图以及一些实施例中的内容对本技术实施例提供的取货方法进行说明。
48.图1示出了本技术一实施例中一个视角下穿梭车10的结构示意图；图2示出了本技术一实施例中另一个视角下穿梭车10的结构示意图，其中货叉12处于缩回状态；图3示出了本技术一实施例中另一个视角下穿梭车10的结构示意图，其中货叉12处于伸出状态。为便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的内容。
49.可以理解的是，图1的视角是穿梭车10的正向视角，图2和图3的视角是穿梭车10的俯向视角，且图2中的穿梭车10的货叉12处于缩回状态，图3中的穿梭车10的货叉12处于伸出状态。需要说明的是，货叉12能够朝向穿梭车的前后方向(第二方向f2)伸缩取货，并且货叉12的伸出长度可以根据实际使用情况进行选择，本技术实施例对此不作具体限制。
50.本技术实施例提供的取货方法，用于通过穿梭车10取出目标货位的货物。现结合图1至图3对穿梭车10进行说明。穿梭车10包括穿梭车本体11及设置于穿梭车本体11上的货叉12，货叉12被配置为通过从穿梭车本体11中伸出或缩回以实现取货。也就是说，货叉12相
对于穿梭车10具有从穿梭车本体11中伸出的伸出状态(如图3所示)和缩回于穿梭车本体11中的缩回状态(如图2所示)。穿梭车本体11被配置为能够沿第一方向f1在穿梭车的轨道上进行往复运动，货叉12被配置为能够沿第二方向f2进行伸出动作或缩回以完成取放货。定义穿梭车10的高度方向为第三方向f3，第一方向f1、第二方向f2和第三方向f3彼此垂直。货叉12的端部可转动设有拨杆13，在货叉12伸出或者缩回过程中拨杆13在货叉12的伸出端处于竖直状态，在货叉12伸出至目标货位开始取货时转动拨杆13至水平状态以拨取货物，将其从目标货位取出。
51.需要说明的是，在一些实施例中，穿梭车10可以配置有至少两个货叉12，并且当其设置有第三个货叉时，穿梭车10可以被配置为伸出任意相邻两个货叉以取放不同尺寸的目标货位上不同尺寸的货物，或者同时取放相邻目标货位上相同或不同尺寸的货物，可以根据实际使用情况进行选择，本技术实施例对此不作具体限制。取放货的两个货叉12采用同一个电机控制，同步运动，即两个货叉12处于伸出状态时伸出的长度相同。
52.本技术实施例的提供了一种取货方法，所述取货方法包括通过穿梭车10向货物两侧同时伸出货叉12并采用拨杆13拨取货物，所述穿梭车10的货叉12面向目标货位的伸出端设有测距单元，所述测距单元用于当穿梭车10行驶至目标货位时，判断所述穿梭车10的货叉12伸缩取货时，目标货位上是否有障碍物；若无障碍物，所述货叉12通过伸缩从所述目标货位取货；若有障碍物，则调整穿梭车10的位置以使所述货叉12能够取货，或者，通过穿梭车10调整货物的摆放姿态以使所述货叉12能够取货。
53.图4-7示出了本技术一实施例中取货方法的流程示意图，为便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的内容；为了结合流程图更加清晰的描述本技术的取货方法，图8示出了目标货位上货物x1的一种摆放姿态，其中一侧的货叉测距单元30检测到障碍物；图9示出了目标货位上货物x1的另一摆放姿态，其中，两侧的货叉测距单元30均检测到障碍物，应理解为，目标货位上的货物摆放姿态不限于上述两种姿态，并且本技术的取货方法也不限于上述两种摆放姿态，本技术提供的取货方法能够依据设置于货叉以及车体的测距单元，调整穿梭车，和/或对目标货位上处于任意摆放姿态的货物进行摆放姿态的调整和取货。
54.在一些实施例中，所述取货方法包括通过穿梭车10向目标货位的货物x1两侧同时伸出货叉，并拨取货物，结合图4所示，根据步骤s110，所述穿梭车10的货叉12面向目标货位的伸出端设有测距单元，所述测距单元为货叉测距单元30，用于当穿梭车10行驶至目标货位时，判断所述穿梭车10的货叉12伸缩取货时，目标货位上是否有障碍物；根据步骤s120，若无障碍物，所述货叉12通过伸缩从所述目标货位取货；根据步骤s130，若有障碍物，则调整穿梭车10的位置以使所述货叉12能够取货，或者，通过穿梭车10调整目标货位上货物的摆放姿态以使所述货叉12能够伸缩取货。
55.在一些实施例中，所述取货方法通过货叉伸出端的测距传感器检测前方的障碍物，来判断所述货叉伸缩取货时是否会与货物相撞，若设置于两侧货叉12伸出端的货叉测距传感器30均检测不到障碍物，则穿梭车10可正常伸缩货叉12从目标货位取货，此时也可判定所述目标货位的货物的摆放姿态正确，货叉12伸缩取货时不会损坏穿梭车10；若任意一侧的货叉测距单元30检测到有障碍物，或两侧的货叉测距单元30均检测到有障碍物，此时可判定所述目标货位的货物摆放姿态不正确，即货物x1发生了倾斜，货叉12伸缩取货会与货物相撞。
56.根据本技术所述的一种取货方法，在一些实施例中，结合图5所示，根据步骤s140，所述若有障碍物，则调整穿梭车10的位置以使所述货叉12能够取货，包括，若一侧的货叉测距单元30检测到所述目标货位上有障碍物，如图8所示，则控制穿梭车10向检测到有障碍物的货叉12一侧移动，在移动的第一预设距离内，若出现两侧的货叉测距单元30均检测到所述目标货位上无障碍物，则控制所述货叉12通过伸缩从所述目标货位取货。
57.根据本技术所述的一种取货方法，在一些实施例中，结合图6所示，根据步骤s150，所述通过穿梭车10调整货物的摆放姿态以使所述货叉12能够取货，包括，若一侧的货叉测距单元30检测到所述目标货位上有障碍物，如图8所示，则判断该侧货叉的伸出端到障碍物的距离s1是否大于第一阈值r，距离s1即为货叉测距单元30检测到有障碍物时反馈的距离值，若s1＞r，则将货叉12伸出至接近障碍物，控制所述穿梭车本体11在第一方向f1上沿穿梭车10的轨道朝向另一侧货叉移动，即朝向未检测到障碍物的一侧货叉移动，直至两侧的货叉测距单元30均检测不到障碍物，则控制所述货叉12通过伸缩从所述目标货位取货。
58.根据本技术所述的一种取货方法，在一些实施例中，所述货叉测距单元可配置为光电传感器，图10示出了所述穿梭车10的光电传感器以及对应的目标货位，如图10所示，所述第一阈值r定义为，货叉12伸出端的货叉测距传感器30的光电发射点在第二方向f2上距离目标货位1/2位置的长度。
59.根据本技术所述的一种取货方法，在一些实施例中，所述控制穿梭车10的货叉12伸出至接近障碍物，其中货叉12具体的伸出长度可根据测距单元反馈的障碍物距离s1来控制，并预留一定的安全距离s，如图11所示，以避免货叉12与倾斜的货物x1直接相撞。
60.根据本技术所述的一种取货方法，在一些实施例中，根据步骤s160，所述若一侧的货叉测距单元30检测到所述目标货位上有障碍物，则判断货叉伸出端到障碍物的距离s1是否大于第一阈值r，若货叉伸出端到障碍物的距离s1不大于第一阈值r，则控制穿梭车10向检测到有障碍物的货叉一侧移动，在移动的第一预设距离内：若出现两侧的货叉测距单元30均检测不到障碍物，则控制所述货叉12通过伸缩从所述目标货位取货；根据步骤s170，若未出现两侧的货叉测距单元30均检测不到障碍物，且出现有障碍物一侧的货叉伸出端到障碍物的距离s1大于第一阈值r，则将货叉12伸出至接近障碍物，控制所述穿梭车10朝向另一侧货叉方向移动，直至两侧的货叉测距单元30均检测不到障碍物，控制所述货叉12通过伸缩从所述目标货位取货。
61.根据本技术所述的一种取货方法，在一些实施例中，根据步骤s180，所述若货叉伸出端到障碍物的距离s1不大于第一阈值r，则控制穿梭车10向有障碍物的货叉一侧移动，在移动的第一预设距离内：
62.若未出现两侧的货叉测距单元30均检测不到障碍物，且未出现有障碍物一侧的货叉伸出端到障碍物的距离s1大于第一阈值r，则控制穿梭车10向有障碍物的一侧移动，直至有障碍物的一侧货叉测距单元30在所述目标货位上检测不到障碍物，控制货叉12伸出至两侧货叉均不碰触障碍物，控制穿梭车10向另一侧货叉方向移动，直至两侧的货叉测距单元30均检测不到障碍物，控制所述货叉12通过伸缩从所述目标货位取货。
63.根据本技术所述的一种取货方法，在一些实施例中，若两侧的货叉测距单元30均检测到所述目标货位上有障碍物，如图9所示，则比较两侧的货叉伸出端到障碍物的距离，即两侧的货叉测距单元30反馈的距离值s1和s2的大小，控制穿梭车沿第一方向f1向距离值
较小的一侧货叉移动，在移动的第一预设距离内：
64.若出现该侧的货叉测距单元30检测不到障碍物，则穿梭车10停止，控制货叉12伸出至接近障碍物，控制穿梭车10继续向另一侧货叉移动，直至两侧货叉测距单元30均检测不到障碍物，控制所述货叉12通过伸缩从所述目标货位取货；
65.若未出现该侧的货叉测距单元30检测不到障碍物，则穿梭车10不再对该目标货位的货物摆放姿态进行调整，并向上位系统发出报警信号，由人工对该货位的货物进行调整。
66.根据本技术所述的一种取货方法，在一些实施例中，结合图7所示，根据步骤s230，所述通过穿梭车10调整货物的摆放姿态以使所述货叉12能够取货，包括，控制所述穿梭车本体11在第一方向f1上先向一侧货叉方向移动，再向另一侧货叉方向移动，直至货叉测距单元30检测不到障碍物，比较目标货位上两侧的障碍物消失前，两侧货叉的伸出端与障碍物之间的距离，即比较两侧的货叉测距单元30检测到障碍物消失之前，货叉测距单元30记录的距离值(即s1和s2理论上能够获取的最大值)，控制穿梭车10向上述距离值小的一侧货叉移动，在移动第一预设距离内，若出现该侧的货叉测距单元30检测不到障碍物，则穿梭车10停止，控制货叉12伸出至两侧货叉均不碰触障碍物，控制穿梭车10继续在第一方向f1上向该侧货叉f移动，直至两侧的货叉测距单元30均检测不到障碍物，控制所述货叉12通过伸缩从所述目标货位取货。
67.根据本技术所述的一种取货方法，在一些实施例中，上述控制穿梭车10向上述距离值小的一侧货叉过程中，在移动第一预设距离内，若未出现该侧的货叉测距单元30检测不到障碍物，则穿梭车10不再对该目标货位的货物摆放姿态进行调整，并向上位系统发出报警信号，由人工对该货位的货物进行调整。
68.根据本技术所述的一种取货方法，在一些实施例中，所述取货方法还包括至少两个测距传感器，所述至少两个测距传感器安装在所述穿梭车本体11上，分布在两侧货叉的外侧，即图1-3所示的车体测距单元20，所述车体测距单元20面向目标货位，所述货叉通过伸缩从所述目标货位取货配置为，当穿梭车本体11上设置的车体测距单元20以及货叉上设置的货叉测距单元30在所述目标货位上都检测不到障碍物，控制货叉12通过伸缩从所述目标货位取货。
69.根据本技术所述的一种取货方法，在一些实施例中，所述直至两侧货叉的测距单元均检测不到障碍物，则控制所述货叉通过伸缩从所述目标货位取货，包括，当移动至两侧的货叉测距单元30均检测不到障碍物，控制穿梭车10向相反方向移动第二预设距离，再控制所述货叉12通过伸缩从所述目标货位取货。
70.根据本技术所述的一种取货方法，在一些实施例中，由于在移动所述穿梭车10对目标货位的货物摆放姿态进行调整的过程中，货叉12的伸缩可能会与目标货位相邻的货位上的货物x2相撞，因此，所述穿梭车10移动的第一预设距离应满足如下条件：所述穿梭车10在向某一侧货叉移动第一预设距离的过程中，设置在穿梭车车体上靠近该侧货叉的测距传感器检测不到障碍物。
71.根据本技术所述的一种取货方法，在一些实施例中，所述穿梭车移动的第二预设距离满足如下条件：在控制所述穿梭车的货叉对目标货位的货物摆放姿态进行调整后，货叉与货物紧密接触，因此使所述穿梭车反向移动第二预设距离，所述第二预设距离可以是较小的距离值，本领域技术人员可根据实际情况设定，只要在移动所述第二预设距离后，能
使得所述穿梭车的货叉正常伸缩货叉取货即可。
72.在一些实施例中，车体测距单元20和货叉测距单元30可以设置为避障光电传感器。例如，车体测距单元20和货叉测距单元30可以为激光传感器，通过记录并处理从光脉冲发出到返回被接收所经历的时间，即可测定目标距离。当然，第一测距单元20和第二测距单元30还可以为其他类型的避障光电传感器，可以根据实际使用需求进行选择，本技术实施例对此不作具体限制。可以理解的是，车体测距单元20和货叉测距单元30可以沿第二方向f2发射光电，从而在第二方向f2上检测目标货位是否有障碍物，并反馈障碍物的距离值。
73.在一些实施例中，两个货叉12可以配置为如图2至图3中示意出的沿第二方向f2从上往下或者从下往上伸出或缩回。也就是说，每一货叉12具有两个伸出端。穿梭车10可以实现位于穿梭车10沿第二方向f2的前后方向上目标货位的取货。
74.根据本技术所述的一种取货方法，针对目标货位的货物的摆放姿态而言，“障碍物”可以是目标货位的货物、相邻货位的货物、其他货物等。在障碍物是目标货位的货物时，则说明此时目标货位的货物的位姿不正确，在穿梭车10的货叉12伸缩取货时，货叉12会与目标货位的货物相撞。在障碍物是相邻货位的货物时，则说明货叉12取货时，货叉12会与相邻货位的货物相撞。本技术的取货方法中，可设置如下条件：即默认穿梭车取货的目标货位的相邻货位上，货物摆放姿态正确，从而在本技术的取货方法通过穿梭车的货叉测距单元及车体测距单元判断目标货位的货物摆放姿态的过程中，通过车体测距单元是否检测到障碍物，即相邻货位是否存在货物，来限制穿梭车沿第一方向f1左右移动的第一预设距离，从而保证穿梭车10在调整目标货位的货物摆放姿态，和/或从目标货位取放货物时，不会与相邻货位的货物相撞。
75.根据本技术所述的一种取货方法，其他货物也可以是位于目标货位的前后排的货位上的货物，而在障碍物是其他货物时，均不会影响目标货位的取货过程，因此，本技术的取货方法还可设置这样的条件：即默认目标货位前后排的其他货物摆放姿态正确，从而在本技术的取货方法通过穿梭车的货叉测距单元及车体测距单元判断目标货位的货物摆放姿态的过程中，目标货位之外的其他货物不会影响货叉测距单元的对目标货位货物的检测。
76.因此，通过上述判断货叉12伸缩取货是否会碰及相邻货位的货物以及目标货位的货物的过程，并通过测距单元对货叉伸缩取货时是否有障碍物的检测，可以调整穿梭车10的取货过程，在调整过程中根据目标货位的货物的姿态设置不同的调整过程，不仅可以使得货叉12在不会碰及目标货位的货物以及目标货位的货物的相邻货位的货物时进行取货，避免了在取货过程中损坏货物和穿梭车10，同时还可以提高取货效率。
77.应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
78.基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的取货方
法的取货装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个取货装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于取货方法的限定，在此不再赘述。
79.图13示出了本技术一实施例中取货装置的结构框图；为便于说明，仅示出与本技术实施例相关的部分。
80.在一些实施例中，如图13所示，本技术实施例提供了一种取货装置，取货装置用于控制穿梭车10取出目标货位的货物；穿梭车10包括穿梭车本体11及设置于穿梭车本体11上的至少两个货叉12，货叉12被配置为通过从穿梭车本体11中伸出或缩回以实现取货。取货装置包括检测模块1101、调整模块1102。其中：
81.检测模块1101，用于在穿梭车10到达目标货位时，检测通过所述穿梭车10的货叉12对所述目标货位的货物x1进行取货时是否有障碍物；具体而言，检测模块1101，还用于在穿梭车10到达目标货位，对货物x1进行取货时，检测通过穿梭车10的货叉12伸缩取货时是否会碰及目标货位的货物x1和/或相邻货位的货物x2，以及在不会碰及相邻货位的货物x2时，检测货叉12在对目标货位的货物进行取货时是否会碰及目标货位的货物x1；
82.调整模块1102，用于在所述检测模块1101检测到障碍物时，通过调整穿梭车10的位置和/或通过穿梭车10的货叉12对所述目标货位的货物摆放姿态进行调整，以使所述货叉能够伸缩取货。调整模块1102，还用于在货叉12伸缩取货会碰及目标货位的货物时，通过货叉12调整目标货位的货物的摆放姿态，以使得货叉12在对目标货位的货物进行取货时不会碰及目标货位的货物。
83.在一些实施例中，检测模块1101，还用于获取两个货叉12各自的车体测距单元20所测得的距离；若两个车体测距单元均检测不到障碍物，则所述穿梭车10在伸缩取货时不会与目标货位相邻的货位上的货物x2相撞。
84.在一些实施例中，两个货叉12各自的伸出端设置有货叉测距单元30，货叉测距单元30用于测量货叉12的伸出顶端与处于货叉12伸出前方的障碍物间的距离。检测模块1101，还用于获取两个货叉12各自的货叉测距单元30所测得的障碍物距离。
85.在一些实施例中，调整模块1102，还用于当检测模块1101检测到障碍物时，根据检测模块的检测结果以及获取的障碍物距离，调整穿梭车10的位置以使所述货叉12能够取货，或者，通过穿梭车10及货叉12调整货物的摆放姿态以使所述货叉12能够取货。
86.在一些实施例中，取货装置还包括选取模块1103。选取模块1103，用于在检测模块1101检测到无障碍物，或通过调整模块1102进行调整，以使所述货叉12通过伸缩能够从所述目标货位取货时，获取目标货位的货物的信息，并在取货成功后将目标货位的货物信息上传给上位系统。
87.上述取货装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
88.基于同一发明构思，在一些实施例中，本技术实施例提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图14所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储
有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储入库出库数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种取货装置方法。
89.本领域技术人员可以理解，图14中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
90.在一些实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
91.在一些实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
92.在一些实施例中，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各方法实施例中的步骤。
93.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，如图14所示。该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
94.综上所述，本技术实施例提供的取货方法、装置、计算机设备和存储介质中，由于穿梭车10的货叉12伸出的整个过程中，通过设置在穿梭车本体11上且位于货叉12外侧的车体测距单元20可以监测相邻货位的货物的状态，保证货叉12伸出过程不与相邻货位的货物发生碰撞。通过位于货叉12的伸出顶端的货叉测距单元30实时监测货叉12与目标货位的货物端面的距离，保证货叉12伸出过程中不与待取箱体发生碰撞。同时，在穿梭车10取货过程中发现目标货位的货物的摆放姿态不正确后，可以自动对目标货位的货物的摆放姿态进行
纠正，保证目标货位的货物能够正常取回，进而解决了穿梭车10在取放货过程中无法实时监测货架上目标货位的货物与货叉12的相对位置，避免货叉12在伸出过程中与箱体发生碰撞故障。在可以对货架上目标货位的货物的摆放姿态和相邻货位的货物进行监控的同时，还可以对目标货位的货物的摆放姿态进行调整纠偏，避免人员进入货架进行手动调整，提高了货物存取效率。
95.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
96.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。