一种晾衣机限位感应系统、限位控制方法以及智能晾衣机与流程

1.本发明涉及智能家电控制领域，尤其涉及一种晾衣机限位感应系统、限位控制方法以及智能晾衣机。


背景技术：

2.现阶段，电动晾衣机逐渐替代撑衣杆，通过控制电机带动晾杆组件升降实现衣物的便捷晾晒，极大程度便利了人们的日常晾晒工作。而电机的升降由控制板在一定范围内进行控制，当超出行程范围就会损坏晾衣机，甚至发生安全事故，因而需要实时检测电机的行程范围，保护晾衣机及杜绝安全隐患。
3.当前常规的方式有两种，一种是已知电机齿轮的外径，计算出齿轮的周长，再通过传感器获取电机运行的圈数，电机的行程＝周长x圈数。晾衣机的行程和电机齿轮的外径一般不变，因此只需要知道电机运行的圈数，即可判断出晾衣机限制的行程位置。但是，晾衣机不同载重下多次或长时间使用后，行程会有误差的积累，上下限位位置出现偏差；且由于电机齿轮角度和钢丝绳长度存在误差，安装时需要进行校准，生产效率较低。
4.另外一种限位装置更为简单，在电机运行的上下限位位置分别安装两个机械微动开关，当运行到上下限位时分别触发开关，控制板收到触发信号，进而控制电机立即停止运行。但机械开关与控制板之间通常距离较远，需要通过长导线进行连接，成本较高的同时，晾杆组件内部走线凌乱；且机械开关经长期使用后存在疲劳，存在开关失灵的隐患；再加上该方法无法获悉当前行程，使得用户无法自定义升降高度。


技术实现要素：

5.为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种晾衣机限位感应系统，通过无接触式感应准确监测第二主体的实时位置，提高装置可靠性。
6.本发明的目的之二在于提供一种限位控制方法，应用在上述的晾衣机限位感应系统中，以实现各种智能化控制。
7.本发明的目的之三在于提供一种智能晾衣机。
8.本发明的目的之一采用如下技术方案实现：
9.一种晾衣机限位感应系统，包括测距装置，所述测距装置设置在晾衣机第一主体和/或第二主体上；其中所述第一主体为晾衣机上相对静止的主体，所述第二主体为晾衣机上可运动的主体；
10.所述测距装置连接主控制器，通过所述测距装置测量所述第一主体和所述第二主体之间的距离，基于所述第一主体和所述第二主体之间的距离控制所述第二主体的运动位置。
11.进一步地，所述第一主体为晾衣机主机，所述第二主体为晾杆组件，所述晾杆组件通过升降绳可升降的安装在主机下方；
12.所述主机和/或晾杆组件上安装有所述测距装置，通过所述测距装置检测所述主
机和所述晾杆组件之间的距离；其中，安装在所述主机上的所述测距装置发射端朝向所述晾杆组件，向所述晾杆组件所在位置发射信号；安装在所述晾杆组件上的所述测距装置发射端朝向所述主机，向所述主机所在位置发射信号。
13.进一步地，所述第一主体为晾衣机主机，所述第二主体为晾杆组件，所述晾杆组件通过升降绳可升降的安装在所述主机下方；所述主机和所述晾杆组件之间设置有折叠组件，所述折叠组件一端滑动安装在所述主机上，另一端滑动安装在所述晾杆组件上，所述晾杆组件升降时所述折叠组件的滑动端相对所述主机和所述晾杆组件滑动；所述主机和/或所述晾杆组件上安装有所述测距装置；其中，安装在所述主机上的所述测距装置发射端朝向所述折叠组件对应主机位置处的滑动端，向该滑动端发射信号；安装在所述晾杆组件上的所述测距装置发射端朝向所述折叠组件对应晾杆组件位置处的滑动端，向该滑动端发射信号；
14.或者，所述第一主体为晾衣机主机或晾杆组件，所述第二主体为折叠组件；所述晾杆组件通过升降绳可升降的安装在所述主机下方；所述折叠组件通过第一滑动端滑动安装在所述主机上，和/或通过第二滑动端滑动安装在所述晾杆组件上，所述晾杆组件升降时所述折叠组件的所述第一滑动端、所述第二滑动端相对所述主机和所述晾杆组件进行滑动；所述折叠组件的第一滑动端和/或第二滑动端安装有测距装置，其中安装在所述第一滑动端的测距装置发射端朝向主机位置，向主机位置发射信号；安装在所述第二滑动端的测距装置发射端朝向晾衣杆组件位置，向晾衣杆组件位置发射信号；其中，所述第一主体和所述第二主体之间的距离即为所述主机或所述晾杆组件对应与所述第一滑动端或所述第二滑动端之间的距离。
15.本发明的目的之二采用如下技术方案实现：
16.一种限位控制方法，应用在上述的晾衣机限位感应系统中；所述方法包括：
17.接收测距装置所反馈的信号；
18.根据所述测距装置所反馈信号确定第一主体和第二主体之间的实时距离；
19.判定所述第一主体和所述第二主体之间的实时距离是否满足预设条件，所述预设条件包括所述第一主体和所述第二主体之间的实时距离与预设的限位距离相同；
20.在满足所述预设条件的情况下，控制晾衣机所述第二主体的运动状态。
21.进一步地，判断是否满足所述预设条件时，还包括：
22.基于所述测距装置测量的实时距离计算出所述第二主体的运动速度；
23.根据所述第二主体的运动速度计算出所述第二主体的负重值；
24.判断所述负重值是否超过重量阈值，若超过，则控制所述第二主体暂停运行，并发起告警提示。
25.进一步地，计算出所述第二主体的负重值时，还包括：
26.调取数据库中当前负重值所对应的模式数据，并根据所述模式数据生成对应的模式指令以控制智能设备按照所述模式指令运行；所述模式数据包括运行模式和运行时间。
27.进一步地，当所述第二主体停留在下限位位置时，还包括：
28.判断所述测距装置测量所得的所述实时距离是否发生改变；
29.若所述第二主体停留在下限位位置期间所述实时距离发生改变，则调取当前所述实时距离所对应的功能控制指令并将其下发至所述晾衣机，触发晾衣机根据所述功能控制
指令执行对应控制操作。
30.进一步地，当所述实时距离未达到预设的限位距离时，还包括：
31.判断当前实时距离与前一实时距离是否相同，若当前实时距离未达到预设的限位距离，且当前实时距离与前一实时距离相同，则控制所述第二主体暂停运行。
32.进一步地，晾衣机限位感应系统中包括多个测距装置，所述方法还包括：
33.同时获取多个所述测距装置检测所得的多组所述实时距离，基于多组所述实时距离判断所述第二主体是否发生倾斜，若多组所述实时距离间的差值是否超过预设误差值，若判定所述第二主体发生倾斜，并发起告警提示。
34.本发明的目的之三采用如下技术方案实现：
35.一种智能晾衣机，包括主控制器以及如上述的晾衣机限位感应系统；
36.所述主控制器，用于执行上述的限位控制方法。
37.相比现有技术，本发明的有益效果在于：
38.(1)本发明通过无接触式感应方式实时检测第一主体与第二主体间的距离，从而判断电机最大行程，当到达电机最大行程时控制电机停止运行，起到限位的作用，可准确感知第二主体的实时位置，实现用户可自定义第二主体运动高度的效果；
39.(2)本发明的无接触式感应方式可通过测距装置实现，测距装置可安装在晾衣机保持静止的第一主体上，测距装置朝可以活动的第二主体发射信号，从而检测出第二主体和第二主体间的实时距离；此外，第一主体和第二主体间设有折叠组件，由于折叠组件则随着第二主体进行移动，因此测距装置还可基于晾衣机的折叠组件间接测量出第一主体和第二主体间的实时距离；当实时距离与预设的限位距离相同时则可控制电机停止运行，起到限位作用。本发明代替传统测量电机运行圈数以及微动开关的限位方法，解决了传统方案中存在的累积行程误差以及控制复杂的问题，还解决了机械开关可能存在疲劳导致开关失灵的隐患，大幅度提高限位检测准确度，还可简化安装和校准过程，提高可靠性。
附图说明
40.图1为本发明发收装置安装示意图之一；
41.图2为本发明驱动模块的电路示意图；
42.图3为本发明主控制器的模块示意图；
43.图4为本发明信号发射模块的电路示意图；
44.图5为本发明信号接收模块的电路示意图；
45.图6为本发明发收装置安装示意图之二；
46.图7为本发明限位控制方法的流程示意图；
47.图8为本发明负重检测的流程示意图；
48.图9为本发明遇阻检测的流程示意图；
49.图10为本发明手势控制的流程示意图。
50.图中：1、主机；11、主控制器；111、电源模块；112、驱动模块；113、信号发射模块；114、信号接收模块；115、控制模块；2、测距装置；3、晾杆组件；4、折叠组件。
具体实施方式
51.下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
52.实施例一
53.本实施例提供一种限位感应系统，该系统通过无接触式感应方式实时检测第一主体与第二主体间的距离，进而判断电机最大行程，从而避免电机的运行超过行程范围，提高智能设备使用安全性。
54.其中，所述第一主体和所述第二主体为智能设备上的两个核心部件，本实施例中将保持静止状态的设备部件称之为所述第一主体，将在驱动模块112的驱动下可进行运动的设备部件称之为所述第二主体。例如，如图1所示，智能设备为智能晾衣机时，保持静止状态的所述第一主体为晾衣机安装在墙体上的主机1，而可进行相对运动的所述第二主体则为晾衣机可升降的晾杆组件3，所述第二主体可通过升降绳可升降地安装在所述主体下方。又或者智能设备为智能垃圾桶，而所述第一主体则为智能垃圾桶的桶体，而所述第二主体则为智能垃圾桶上可执行开合动作的盖体。
55.其中，如图2所示，该驱动模块112包括继电器和电机，通过继电器控制电机的启停，并控制电机的正反转，控制第二主体实现各运动动作。
56.为了测量第一主体与第二主体间的距离，在所述第一主体或所述第二主体上设置测距装置2，该测距装置2包括发射端和接收端，若测距装置2安装在所述第一主体上，则发射端往所述第二主体发射信号，信号经所述第二主体反射回来并由接收端进行接收。以智能晾衣机为例，所述第一主体为晾衣机主机1，所述第二主体为晾杆组件3，可将测距装置2安装在晾衣机的主机1上，所述主机1上的所述测距装置2的发射端朝向所述晾杆组件3，往晾杆组件3所在方向发射信号；又或者，可将测距装置2安装在晾杆组件3，安装在所述晾杆组件3 上的所述测距装置2的发射端朝向所述主机1，往晾衣机主机1所在方向发射信号。
57.在一些实施例中，用于连接主机1与晾杆组件3的还包括折叠组件4，其结构可以如专利文献cn213086387u所公开的折叠装置结构，当然也可以是其他的结构，折叠组件4设置在主机和晾杆组件之间，起到承重及防止晃动的效果。
58.所述折叠组件4一端滑动安装在所述主机1上，另一端滑动安装在所述晾杆组件3上，所述晾杆组件3升降时所述折叠组件4的滑动端相对所述主机1 和所述晾杆组件3滑动，期间所述折叠组件4随着晾杆组件3的升降而进行伸缩运动。而所述测距装置2则可安装在主机1上，安装在所述主机1上的所述测距装置2朝向折叠组件4对应主机1位置的第一滑动端，向该第一滑动端发射信号；同时还可在所述第一滑动端上设有反射板，提高信号反射成功率；信号经第一滑动端或所述反射板反射后被所述测距装置2接收，即可测量出所述折叠组件4的第一滑动端与所述测距装置2间的距离，从而间接计算出晾杆组件3升降过程中的实时位置。而所述折叠组件4的第一滑动端与所述测距装置2 间的距离，与晾杆组件3升降过程中的实时位置，二者的映射关系可预先通过测试的方式获得。
59.此外，所述测距装置2还可安装在所述晾杆组件3上，所述测距装置2发射端朝向折叠组件4对应晾杆组件3位置处的第二滑动端，向该第二滑动端发射信号，进而测量出所述折叠组件4的第二滑动端与所述测距装置2间的距离，基于此可间接计算出晾杆组件3升降
过程中的实时位置。
60.在一些实施例中，所述第一主体为晾衣机主机1或晾杆组件3，所述第二主体为折叠组件4；如图6所示，所述折叠组件4通过第一滑动端滑动安装在所述主机1上，和/或通过第二滑动端滑动安装在所述晾杆组件3上，所述晾杆组件 3升降时所述折叠组件4的所述第一滑动端、所述第二滑动端相对所述主机1和所述晾杆组件3进行滑动；其中，所述测距装置2安装在所述第一滑动端上，其发射端朝向主机1位置并向主机1位置发射信号。又或者，所述测距装置2 还可安装在所述第二滑动端上，其发射端朝向晾衣杆组件位置并向晾衣杆组件位置发射信号；其中，所述第一主体和所述第二主体之间的距离即为所述主机1 或所述晾杆组件3对应与所述第一滑动端或所述第二滑动端之间的距离。
61.在一些实施例中，所述测距装置2还可以直接采用现成的距离检测器来检测所述第一主体和所述第二主体间的实时距离，距离检测器可以是激光检测传感器、红外检测传感器、超声波检测传感器或雷达检测传感器。
62.本实施例中所述测距装置2则与主控制器11中的信号发射模块113、信号接收模块114相结合，通过信号收发时间以及信号传输速度来计算实时距离。具体地：所述测距装置2可以采用激光发收装置、红外线发收装置、超声波发收装置或雷达发收装置中的其中一种，不同的测距装置2发出对应的光束或波段，从而实现测距的效果。而本实施例中可采用红外线测距装置来进行测距，其测量范围在1毫米到30毫米，精度可达1毫米。
63.而所述测距装置2则与主控制器11相连，所述主控制器11可以是智能设备原有的中控板，也可以是与晾衣机上的原中控板相连的外置控制器。
64.如图3所示，所述主控制器11包括有电源模块111、信号发射模块113、信号接收模块114和控制模块115；所述电源模块111为所述控制模块115提供电能；所述信号发射模块113与发射端相连，用于将控制模块115输出的待发射的发射信号进行放大，再由发射端将其进行发送；而所述信号接收模块114则与接收端相连，用于将接收端采集到的微弱的反射信号进行放大后传输至控制模块115中进行分析。
65.如图4所示，所述信号发射模块113包括有第一放大电路，所述第一放大电路包括pnp型三极管q1和npn型三极管q2，第一放大电路的信号输入端经电阻r2与三极管q2的基极相连，三极管q2的集电极与三极管q1的基极相连，三极管q2的发射极接地；三极管q1的集电极与电源连接，电源经电阻r1 与三极管q2的集电极、三极管q1的基极相连，三极管q1的发射极连接信号输出端并经电阻r3接地。当有信号经电阻r2流入三极管q2时，三极管q2处于导通状态，a点处于高电位，使得三极管q2三极管q1处于截止状态，此时电源电流经电阻r1、三极管q2的集电极、发射极后由信号输出端输出。
66.所述控制模块115根据检测需求向所述信号发射模块113发出信号，通过所述信号发射模块113的第一放大电路实现信号放大的效果，再将放大后的信号发送至所述测距装置2的发射端，由发射端向其正对的所述第一主体或所述第二主体进行距离检测。
67.而所述信号接收模块114中同样设有用于信号放大的第二放大电路，如图5 所示，所述第二放大电路包括滤波电路和多个运算放大器，所述第二放大电路将其信号线的正负极分别与由电容c1、电阻r7组成的第一滤波电路，由电容 c2、电阻r9组成的第二滤波电路相连，第一滤波电路和第二滤波电路将接收端采集到的微弱信号进行滤波后，分别输入第一运算放大器和第二运算放大器的同相输入端中，而第一运算放大器的反相输入端经电阻
r10与第二运算放大器的反相输入端相连，且第一运算放大器的反相输入端经电阻r8与其输出端相连，第二运算放大器的反相输入端经电阻r11与其输出端相连；第一运算放大器的输出端经电阻r6、电阻r5与第二放大电路的信号输出端连接，第二运算放大器的输出端经电阻r13、电阻r14接地；第三运算放大器的正向输入端与第一运算放大器的输出相连，第三运算放大器的反相输入端与第二运算放大器的输出相连，第三运算放大器的输出端连接入第二放大电路的信号输出端。通过第一、第二和第三运算放大器对所述接收端采集到的微弱信号进行比较和放大，并将放大后的信号传送至控制模块115中。
68.所述主控制器11还包括了与控制模块115相连的计时器，在发射信号时记录其发射时间，并在接收到反射信号时记录其接收时间，根据发射时间和接收时间的时间差以及信号在空气中传播速度，计算出第一主体和第二主体之间的实时距离：
[0069][0070]
根据实时距离判断第二主体的运动是否到达其极限，以晾衣机为例，当判断得知实时距离与预设的限位距离相同，则代表着第二主体，即晾杆组件3，运动到了其上限位位置或下限位位置；又或者，实时距离与预设的限位距离间的距离差小于阈值，则代表晾杆组件3快要运动到其上限位位置或下限位位置；此时控制模块115关闭用于驱动第二主体运动的驱动模块112的控制信号，使得驱动模块112停止运行，使晾杆组件3停止于上限位位置或下限位位置。若未满足上述预设条件，则按照正常指令控制驱动模块112的电机正转或反转，进而控制晾杆组件3正常升降。此过程中，计算获得的实时距离代表着所述第二主体的实时位置，使得用户可随时了解第二主体的运动情况，还可根据用户需求自定义第二主体的运动位置，满足用户各种使用需求。
[0071]
实施例二
[0072]
本实施例提供一种限位控制方法，应用在实施例一所述系统中，通过系统的测距装置2实现各种应用功能，以满足不同需求。
[0073]
如图7所示，所述限位控制方法具体包括如下步骤：
[0074]
步骤s1：接收测距装置2所反馈的信号，根据所述测距装置2所反馈信号确定第一主体与第二主体间的实时距离；
[0075]
应用在晾衣机上时，可直接通过安装在晾衣机主体、晾杆组件3上的测距装置2测量出其与晾杆组件3、晾衣机主体间的距离；也可在测量出折叠组件4 的滑动端与晾衣机主体、晾杆组件3间的滑动距离时，直接根据滑动距离来反映出第一主体与第二主体间的实时距离。
[0076]
步骤s2：基于所述实时距离判断当前是否满足预设条件，所述预设条件包括所述实时距离与预设的限位距离相同；若满足所述预设条件则向用于驱动所述第二主体运动的驱动模块112发送控制指令，改变所述第二主体的运动状态。
[0077]
其中，预设的限位距离包括了最大限位距离和最小限位距离，最大限位距离代表着第一主体和第二主体间的距离最大，最小限位距离代表着第一主体和第二主体间的距离最小，预设的限位距离根据上限位位置和下限位位置进行设定。当计算所得的实时距离等于预设的限位距离，又或者实时距离与预设的限位距离间的距离差小于阈值即实时距离与限位距离临近时，则满足预设条件。满足预设条件时，意味着第二主体运动到了其上限位位
置或下限位位置，此时触发驱动模块112急停，使得所述第二主体停留在当前限位位置上，避免对电机造成损坏。
[0078]
主控制器11将计算所得的所有实时距离进行存储，并为每个实时距离标记上其对应的采集时间。
[0079]
在一些实施例中，该限位控制方法可应用在智能晾衣机上，而晾杆组件3 可悬挂一定重量的衣物，衣物的重量也会影响晾杆组件3的升降状态，因此，还需判断第二主体是否存在超重的情况，如图8所示，具体地：
[0080]
从存储空间中调取出多个且连续的实时距离，结合每个实时距离的采集时间计算出第二主体的运动速度；即每当计算出一个实时距离时计算出当前实时距离与其之前的实时距离的距离差，再将距离差除以当前距离和之前实时距离的时间差，从而计算出第二主体的运动速度；
[0081]
根据所述第二主体的运动速度计算出所述第二主体的负重值；判断所述负重值是否超过重量阈值，若超过，则控制所述驱动模块112暂停运行，并发起告警提示。
[0082]
其中，所述第二主体的重量值与所述第二主体的运动速度呈正比关系：
[0083]
上升速度：v
up
＝-k
up
×
g g0；其中k
up
为关系系数，其取值可以为0.8～0.9 之间，单位kg
·
m/s；g为重量值，g0为单空载时的上升速度；
[0084]
下降速度：v
down
＝k
down
×
g g`0；其中，k
down
为关系系数，其取值可以为1.0～1.1之间，单位kg
·
m/s；g为重量值，g`0为单空载时的下降速度。
[0085]
上述k
up
、k
down
关系系数与实际整机所用电机运行时的阻尼因子相关，通过实际测试和调试确定。
[0086]
当计算出第二主体的运动速度时，即可根据上述速度公式计算出所述第二主体上负重的负重值。
[0087]
当负重值超过预设的重量阈值，则代表当前所述第二主体超重，此时控制驱动模块112停止运行，使得所述第二主体停止运动，同时发起告警提醒，实现超重保护，避免超重对驱动模块112中电机造成损坏，防止过载导致钢丝绳断裂。
[0088]
当计算出所述第二主体的负重值未超过预设的重量阈值时，驱动模块112 可根据正常指令驱动第二主体进行运动。在一些实施例中，还可增加智能控制模式，即从数据库中调取出当前负重值所对应的模式数据，根据所述模式数据生成对应的模式指令以控制智能设备按照所述模式指令运行。
[0089]
其中，数据库可预先存储大量的模式数据，该模式数据记录着每个负重值所对应的运行模式以及运行时间；以智能晾衣机为例，不同负重值代表着晾杆组件3上悬挂着不同重量的衣物，而不同重量的衣物所对应的晾晒时间以及需要执行的晾衣模式不相同，可预先记录下不同负重值下，可将该重量的衣物完全烘干的晾衣机运行时间以及最省电或最优的晾衣模式进行记录和存储。当计算出当前第二主体的负重值时，调取数据库中当前负重值所对应的模式数据，从而控制智能晾衣机按照该模式数据进行运行。
[0090]
在一些实施例中，还可在烘干衣物过程中根据实时计算所得的第二主体的负重值对晾衣机当前运行模式的运行时间进行实时调整；其中，可预先对不同负重值所对应的运行模式和运行时间建立其对应的预测重量变化曲线，根据该预测重量变化曲线可获知该运行模式下各运行时间所对应的预测重量值，在预测重量变化曲线中，运行时间越长，衣物的
预测重量值越小，当运行时间结束时，衣物的预测重量值理应保持不变。当晾衣机以当前运行模式对衣物进行烘干过程中，每计算出第二主体的当前负重值后，将当前运行模式下晾杆组件3 的当前负重值与晾衣机当前运行模式下的预测重量变化曲线进行比较，判断当前负重值是否与预测重量变化曲线中当前运行时间所对应的预测重量值相同或二者在一定误差范围内，若是，则继续按照当前模式数据进行运行；若否，则代表可能存在外界环境或其他因素使得当前模式数据不适用于当前衣物的真实晾晒情况，此时即可根据当前负重值与预测重量值之间的重量差推算出时间调整值，根据时间调整值修改晾衣机当前运行模式下的运行时间，从而使得晾衣机的运行更加智能化，同时还可进一步减低能耗。举个例子：若当前负重值大于当前时刻下所对应的预测重量值时，则适当增加晾衣机的烘干时间；若当前负重值小于当前时刻下所对应的预测重量值时，则适当缩减晾衣机的烘干时间。而重量差与时间调整值之间的比例关系可预先通过测试的方式进行确定。同时，还可通过深度学习的方式根据时间调整值对数据库中的模式数据进行优化，其中深度学习方式为现有技术，在此不进行详细描述。
[0091]
在一些实施例中，若将该系统应用在晾衣机上时，晾杆组件3在下降过程中可能会碰撞到其他物品存在一定的安全隐患，因此，在所述第二主体运动过程中，每当计算出第二主体的当前实时距离时，判断当前实时距离与前一实时距离是否相同，如图9所示，若当前实时距离未达到预设的限位距离，且当前实时距离与前一实时距离相同，则以为着第二主体在下降过程中可能触碰到其他物品导致其无法继续下降，此时向所述驱动模块112发送暂停指令以控制所述第二主体停止运动，还可立即控制驱动模块112的电机反转，使得第二主体立即上升，避免第二主体在触碰到人或其他物品时继续下降导致出现安全事故，实现遇阻检测效果。
[0092]
当所述第二主体下降至下限位位置时，所述第二主体停止运动并一直停留在下限位位置，直至晾衣机接收到上升指令。此时，用户可在所述第一主体和所述第二主体间做出对应手势，以启动手势控制功能。具体地：
[0093]
当所述第二主体停留在下限位位置时，所述测距装置2测量所得的实时距离理应是不变的。如图10所示，若所述第二主体停留在下限位位置期间，所述测距装置2测量所得的实时距离发生改变，则代表有手部或其他物体出现在所述第一主体和所述第二主体之间，此时基于测距装置2测量手部的位置，根据手部位置和/或手部运动方向调取对应的功能控制指令，并将其下发至晾衣机，触发晾衣机根据所述功能控制指令执行对应控制操作。
[0094]
举个例子，在所述第二主体停留在下限位位置时，若用户将手部放置在第一主体和第二主体间，测距装置2测量所得的实时距离发生突变，此时触发手势控制功能，若触发手势控制功能后测得第一主体与手部间的距离为a1，则根据预先设置好的手势与功能的匹配关系触发晾衣机上升；又例如，若用户将手部放置在第一主体和第二主体间以触发手势控制功能后，用户手部往第一主体或第二主体所在位置进行移动，此时可测得实时距离逐渐增加或逐渐减少，即可控制晾衣机执行对应的上升/下降操作；又或者，触发手势控制功能后若测得第一主体与手部间距离为a2，则触发晾衣机开启照明等。而不同的手势所对应的功能控制操作可预先进行个性化设置，以满足用户使用需求。
[0095]
本实施例中通过一组测距装置2即可实现上述功能，在一些实施例中，还可设置多组测距装置2，可在所述第一主体或所述第二主体的两侧均布设有测距装置2，通过多组测
距装置2即可检测出每组测距装置2所在位置处第一主体与第二主体间的距离，并判断晾衣机两侧的第一主体与第二主体间的距离是否存在过大的差值，即监测晾杆组件3是否单侧挂重导致晾杆组件3发生倾斜，若多个位置之间的距离差值超过预设误差值，则代表晾杆组件3发生倾斜，此时即可发起告警提示，或直接控制驱动模块112的电机暂停运行，以进一步保证测距的准确性，进而确保限位的可靠性。
[0096]
实施例三
[0097]
本实施例提供一种智能晾衣机，其包括主控制器11以及实施例一所述的晾衣机限位感应系统；而所述主控制器11则用于执行实施例二的限位控制方法。
[0098]
在一些实施例中，还提供一种电子设备，包括处理器、存储器及存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现实施例二中的限位控制方法。
[0099]
在一些实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现实施例二所述的限位控制方法。
[0100]
上述设备及存储介质与前述实施例中的方法是基于同一发明构思下的多个方面，在前面已经对方法实施过程作了详细的描述，所以本领域技术人员可根据前述描述清楚地了解上述备及存储介质的结构及实施过程，为了说明书的简洁，在此就不再赘述。
[0101]
上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。