奶包夹取入箱系统的制作方法

1.本实用新型属于包装设备领域，尤其是涉及一种奶包夹取入箱系统。


背景技术：

2.如今市面大部分的牛奶包装均为盒装，盒装的牛奶具有很多的优点，通过盒装的包装方式可以增加牛奶的保质期，盒装牛奶可以改善储存条件不容易被损坏，盒装牛奶在运输过程中，可以起到保护作用，避免包装遭到损坏，但是将盒装牛奶装入包装箱中，现阶段使用的人工，通过人工的包装方式效率低下，人工成本高。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本实用新型旨在提出一种奶包夹取入箱系统，通过自动化操作对包装进行传送，同时对奶包进行抓取并放入传送至的包装箱中，提高工作效率。
4.为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：
5.奶包夹取入箱系统，包括包装箱定位入场机构和奶包夹取机构，包装箱定位入场机构固定安装至机架本体一侧，用于将机架本体外部的包装箱传送至机架本体内部，奶包夹取机构固定安装至机架本体的顶部，用于对奶包进行夹取并放入包装箱内。
6.进一步的，包装箱定位入场机构，包括箱体定位机构、箱体传送机构、一号撑箱机构和二号撑箱机构；其中箱体定位机构包括箱体入场机构、箱体固定机构和箱体推板机构，箱体入场机构固定安装至机架本体，且箱体入场机构的一端设置在机架本体的外部，箱体固定机构设置在箱体入场机构一侧，箱体入场机构一侧还设有箱体传送通道，箱体推板机构设置在箱体入场机构上方，箱体传送机构整体设置在机架本体底部，且箱体传送机构一端设置在箱体传送通道下方，一号撑箱机构和二号撑箱机构均安装至机架本体，且设置在箱体传送机构上方。
7.进一步的，所述箱体入场机构，用于包装箱的传送，将机架本体外部的包装箱传动至机架本体内部，箱体入场机构端部设有箱体缓冲气缸，箱体缓冲板安装至箱体缓冲气缸的输出端。
8.进一步的，箱体固定机构包括箱体固定气缸、箱体固定板和箱体挡板，箱体固定气缸安装至箱体入场机构一侧，箱体固定板安装至箱体固定气缸输出端，箱体挡板安装至箱体入场机构另一侧，所述箱体固定机构用于将包装箱固定在箱体入场机构上。
9.进一步的，箱体传送通道，用于将包装箱从箱体入箱机构传送至箱体传送机构上。
10.进一步的，箱体推板机构包括推板安装架、一号推板导向杆、二号推板导向杆、推板连接件、推板本体、推板驱动气缸，两个推板安装架固定安装至机架本体上，两个推板安装架之间通过一号推板导向杆和二号推板导向杆连接，推板连接件套接至一号推板导向杆和二号推板导向杆，推板本体连接至推板连接件，实现推板本体的移动，其中一个推板安装架一侧设有推板驱动气缸，推板移动气缸输出端连接至推板连接件，实现对推板本体的驱动，所述推板本体用于将包装箱推至箱体传送通道内。
11.进一步的，箱体传送机构用于对落入其中的包装箱进行传送，且箱体传送机构的传送带上设有若干等距的分隔块，包装箱通过箱体传送通道落入两两分隔块之间。
12.进一步的，一号撑箱机构包括一号撑箱架、一号撑箱气缸、一号撑箱件和一号撑箱导向，一号撑箱架安装至机架本体，且设置在箱体传送机构的中部上方，一号撑箱气缸通过一号撑箱导向安装至一号撑箱架，一号撑箱件通过连接杆套接至一号撑箱导向，一号撑箱气缸的输出端连接至一号撑箱件，实现一号撑箱件的上下移动，且一号撑箱两端向上翘起。
13.进一步的，二号撑箱机构包括二号撑箱支柱、二号撑箱气缸、二号撑箱导向、二号撑箱架，二号撑箱支柱固定安装至机架本体，且二号撑箱支柱设置在箱体传送机构的尾端，二号撑箱导向安装至二号撑箱支柱的横梁，二号撑箱架套接至二号撑箱导向，实现二号撑箱架的上下移动，二号撑箱导向设有二号撑箱气缸，二号撑箱气缸的输出端连接至二号撑箱架，实现对二号撑箱架的驱动，二号撑箱架底部的撑箱架横向设有两个互相平行的撑箱杆，每个撑箱杆均设有一个撑箱板，两个撑箱板呈v型结构。
14.进一步的，奶包夹取机构，包括双自由度奶包移动机构和奶包取放机构，其中双自由度奶包移动机构的一号x轴移动机构和二号x轴移动机构固定安装至机架本体顶部，实现双自由度奶包移动机构与机架本体的固定连接，奶包取放机构的奶包取放架套接至双自由度奶包移动机构的移动底板，实现奶包取放机构与双自由度奶包移动机构之间的连接。
15.进一步的，双自由度奶包移动机构，包括一号x轴移动机构、二号x轴移动机构、x轴移动座、x轴移动电机、z轴移动架和z轴移动机构，一号x轴移动机构和二号x轴移动机构固定安装至机架本体的顶部，x轴移动电机也安装至机架本体的顶部，且x轴移动电机的输出端连接至一号x轴移动机构的一号x轴主动轮，一号x轴主动轮通过传送轴连接至二号x轴主动轮，x轴移动座分别固定连接至一号x轴移动机构的一号x轴皮带、二号x轴移动机构的二号x轴皮带，实现x轴移动座在水平方向的移动；z轴移动架套接至x轴移动座，能够上下移动，z轴移动机构安装至x轴移动座上部，且z轴移动机构的z轴皮带一端连接至z轴移动架顶部，另一端连接至z轴移动架底部，实现对z轴移动架的上下驱动。
16.进一步的，一号x轴移动机构和二号x轴移动机构相同，一号x轴移动机构包括一号主动安装座、一号从动安装座、一号x轴主动轮、一号x轴从动轮、一号x轴皮带和一号x轴滑轨，一号x轴主动轮通过一号主动安装座安装至机架本体，一号x轴从动轮通过一号从动安装座安装至机架本体，一号x轴皮带绕接一号x轴主动轮、一号x轴从动轮，一号主动安装座和二号主动安装座之间还设有一号x轴滑轨。
17.进一步的，x轴移动座两侧分别通过固定块连接至一号x轴皮带、二号x轴皮带，x轴移动座底部两侧设有滑块，滑块分别与一号x轴滑轨、二号x轴滑轨滑动连接，实现x轴移动座的移动；x轴移动座四角分别设有一个移动座导向管。
18.进一步的，z轴移动架包括移动顶板、移动底板和四个移动导向柱，移动顶板通过四个移动导向柱连接至移动底板，四个移动导向柱套接至四个移动座导向管，实现z轴移动架相对x轴移动板的上下移动，移动底板四角分别设有一个取放导向管。
19.进一步的，z轴移动机构包括z轴移动电机、z轴主动轮、一号z轴张力轮、二号z轴张力轮、z轴皮带和z轴移动架，z轴移动架安装至x轴移动板上表面，z轴主动轮、一号z轴张力轮、二号z轴张力轮呈三角状设置在z轴移动架，z轴皮带一段连接至移动顶板，另一端依次绕过一号z轴张力轮、z轴主动轮、二号z轴张力轮，而后固定至移动底板，z轴移动电机安装
至x轴移动板，且输出端连接至z轴主动轮，实现对z轴移动架的驱动。
20.进一步的，奶包取放机构包括奶包取放架、x轴夹紧组件、y轴夹紧组件，其中奶包取放架包括取放安装板、取放顶板和四个取放导向柱，取放顶板通过四个取放导向柱连接至取放安装板，四个取放导向柱套接至移动底板的四个取放导向管，实现奶包取放架与z轴移动架之间的配合，取放安装板整体呈十字型结构，取放安装板x轴方向的两端分别设有一个x轴夹紧组件，y轴方向的两端分别设有一个y轴夹紧组件。
21.进一步的，x轴夹紧组件包括x轴夹紧气缸、x轴夹紧导向件、x轴夹紧导向杆和x轴夹紧板，x轴夹紧气缸通过x轴夹紧安装架安装至取放安装板的端部；x轴夹紧安装架之间设有两个x轴夹紧导向杆，x轴夹紧导向件套接至两个x轴夹紧导向杆，且x轴夹紧气缸的输出端连接至x轴夹紧导向件，实现x轴夹紧导向件的移动，x轴夹紧板固定安装至x轴夹紧导向件的底部；
22.y轴夹紧组件包括y轴夹紧气缸和y轴夹紧板，y轴夹紧板连接至y轴夹紧气缸的输出端。
23.进一步的，两个x轴夹紧板和两个y轴夹紧板进行配合，可以实现对奶包四个方向夹紧，x轴夹紧板的面积大于y轴夹紧板的面积。
24.相对于现有技术，本实用新型所述的奶包夹取入箱系统具有以下优势：
25.(1)本实用新型实现对包装箱从机架本体外部想机架本体内部输送的目的。
26.(2)本实用新型通过箱体固定机构和箱体推板机构的配合，使包装箱可以一个接一个有序的进入到箱体传送机构上，便于后续操作的进行。
27.(3)本实用新型通过具有若干等距隔板的箱体传送机构，使包装的传送质量更高。
28.(4)本实用新型利用一号撑箱机构和二号撑箱机构对包装箱的入口进行撑箱作业，便于奶包可以顺利放入包装箱内。
29.(5)本实用新型所述的奶包夹取机构，通过全自动化的方式进行两个在自由度方向的移动，快速高效的将奶包放置到包装箱内。
30.(6)本实用新型所述的奶包夹取机构，通过设置在机架本体上的一号x轴滑轨和二号x轴滑轨实现水平移动，通过z轴移动机构实现竖直方向的移动，并且在z至移动架上设置了限位机构，避免对设备造成损坏。
31.(7)本实用新型所述的奶包夹取机构，通过奶包取放机构实现对奶包在四个方向的夹取。
32.(8)本实用新型所述的奶包夹取机构，通过设有导向结构的x轴夹紧区间，对奶包较大面积的基础面进行强力的夹取，避免奶包传送过程中脱落。
附图说明
33.构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
34.图1为本实用新型实施例所述的奶包夹取入箱系统示意图；
35.图2为本实用新型实施例所述的包装箱定位入场机构示意图；
36.图3为本实用新型实施例所述的箱体定位机构示意图；
37.图4为本实用新型实施例所述的一号撑箱机构示意图；
38.图5为本实用新型实施例所述的二号撑箱机构示意图；
39.图6为本实用新型实施例所述的奶包夹取机构示意图；
40.图7为本实用新型实施例所述的奶包取放机构示意图。
41.附图标记说明：
42.4、包装箱定位入场机构；41、箱体定位机构；42、箱体传送机构；43、一号撑箱机构；431、一号撑箱架；432、一号撑箱气缸；433、一号撑箱件；434、一号撑箱导向；44、二号撑箱机构；441、二号撑箱支柱；442、二号撑箱气缸；443、二号撑箱导向；444、二号撑箱架；445、撑箱板；45、箱体入场机构；46、箱体固定机构；461、箱体固定气缸；462、箱体固定板；47、箱体推板机构；471、推板安装架；472、一号推板导向杆；473、二号推板导向杆；474、推板连接件；475、推板本体；476、推板驱动气缸；48、箱体传送通道；5、双自由度奶包移动机构；51、一号x轴移动机构；511、一号主动安装座；512、一号从动安装座；513、一号x轴主动轮；514、一号x轴从动轮；515、一号x轴皮带；516、一号x轴滑轨；52、二号x轴移动机构；53、x轴移动座；54、x轴移动电机；55、z轴移动架；551、移动顶板；552、移动底板；553、移动导向柱；56、z轴移动机构；561、z轴移动电机；562、z轴主动轮；563、一号z轴张力轮；564、二号z轴张力轮；565、z轴皮带；57、奶包取放机构；571、奶包取放架；5711、取放安装板；5712、取放顶板；5713、取放导向柱；572、x轴夹紧组件；5721、x轴夹紧气缸；5722、x轴夹紧导向件；5723、x轴夹紧导向杆；5724、x轴夹紧板；573、y轴夹紧组件；5731、y轴夹紧气缸；5732、y轴夹紧板；6、奶包夹取机构。
具体实施方式
43.需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
44.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
45.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
46.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
47.奶包夹取入箱系统，如图1-图7所示，包括包装箱定位入场机构4和奶包夹取机构6，包装箱定位入场机构4固定安装至机架本体一侧，用于将机架本体外部的包装箱传送至
机架本体内部，奶包夹取机构6固定安装至机架本体的顶部，用于对奶包进行夹取并放入包装箱内；
48.包装箱定位入场机构4，包括箱体定位机构41、箱体传送机构42、一号撑箱机构43和二号撑箱机构44；其中箱体定位机构41包括箱体入场机构45、箱体固定机构46和箱体推板机构47，箱体入场机构45固定安装至机架本体，且箱体入场机构45的一端设置在机架本体的外部，箱体固定机构46设置在箱体入场机构45一侧，箱体入场机构45一侧还设有箱体传送通道48，箱体推板机构47设置在箱体入场机构45上方，箱体传送机构42整体设置在机架本体底部，且箱体传送机构42一端设置在箱体传送通道48下方，一号撑箱机构43和二号撑箱机构44均安装至机架本体，且设置在箱体传送机构42上方。
49.进一步的，所述箱体入场机构45，用于包装箱的传送，将机架本体外部的包装箱传动至机架本体内部，箱体入场机构45端部设有箱体缓冲气缸，箱体缓冲板安装至箱体缓冲气缸的输出端，缓冲气缸在伸出的极限位置时，包装箱与箱体传送通道48错位，箱体传送通道48对包装箱起到阻挡的作用，当缓冲气缸输出端回到初始，包装箱在箱体传送通道48的传送范围内。
50.进一步的，箱体固定机构46包括箱体固定气缸461、箱体固定板462和箱体挡板，箱体固定气缸461安装至箱体入场机构45一侧，箱体固定板462安装至箱体固定气缸461输出端，箱体挡板安装至箱体入场机构45另一侧，所述箱体固定机构46用于将包装箱固定在箱体入场机构45上，包装箱通过箱体入场机构45不断的传送来，箱体固定板462和箱体挡板相互配合，将包装箱固定在入口处，当一个包装箱进入到箱体传送通道48时，箱体固定气缸461工作，继续将一个包装箱传送进去。
51.进一步的，箱体传送通道48，用于将包装箱从箱体入箱机构传送至箱体传送机构42上，通过箱体传送通道48，可以准确的掉落在箱体传送机构42上。
52.进一步的，箱体推板机构47包括推板安装架471、一号推板导向杆472、二号推板导向杆473、推板连接件474、推板本体475、推板驱动气缸476，两个推板安装架471固定安装至机架本体上，两个推板安装架471之间通过一号推板导向杆472和二号推板导向杆473连接，推板连接件474套接至一号推板导向杆472和二号推板导向杆473，推板本体475连接至推板连接件474，实现推板本体475的移动，其中一个推板安装架471一侧设有推板驱动气缸476，推板移动气缸输出端连接至推板连接件474，实现对推板本体475的驱动，所述推板本体475用于将包装箱推至箱体传送通道48内。
53.进一步的，箱体传送机构42用于对落入其中的包装箱进行传送，且箱体传送机构42的传送带上设有若干等距的分隔块，包装箱通过箱体传送通道48落入两两分隔块之间。通过设置若干等距块，可以使传送更加准确，便于后续操作的进行。
54.进一步的，一号撑箱机构43包括一号撑箱架431、一号撑箱气缸432、一号撑箱件433和一号撑箱导向434，一号撑箱架431安装至机架本体，且设置在箱体传送机构42的中部上方，一号撑箱气缸432通过一号撑箱导向434安装至一号撑箱架431，一号撑箱件433通过连接杆套接至一号撑箱导向434，一号撑箱气缸432的输出端连接至一号撑箱件433，实现一号撑箱件433的上下移动，且一号撑箱两端向上翘起。
55.进一步的，二号撑箱机构44包括二号撑箱支柱441、二号撑箱气缸442、二号撑箱导向443、二号撑箱架444，二号撑箱支柱441固定安装至机架本体，且二号撑箱支柱441设置在
箱体传送机构42的尾端，二号撑箱导向443安装至二号撑箱支柱441的横梁，二号撑箱架444套接至二号撑箱导向443，实现二号撑箱架444的上下移动，二号撑箱导向443设有二号撑箱气缸442，二号撑箱气缸442的输出端连接至二号撑箱架444，实现对二号撑箱架444的驱动，二号撑箱架444底部的撑箱架横向设有两个互相平行的撑箱杆，每个撑箱杆均设有一个撑箱板445，两个撑箱板445呈v型结构。
56.奶包夹取机构6，包括双自由度奶包移动机构5和奶包取放机构57，其中双自由度奶包移动机构5的一号x轴移动机构51和二号x轴移动机构52固定安装至机架本体顶部，实现双自由度奶包移动机构5与机架本体的固定连接，奶包取放机构57的奶包取放架571套接至双自由度奶包移动机构5的移动底板552，实现奶包取放机构57与双自由度奶包移动机构5之间的连接。
57.进一步的，双自由度奶包移动机构5，包括一号x轴移动机构51、二号x轴移动机构52、x轴移动座53、x轴移动电机54、z轴移动架55和z轴移动机构56，一号x轴移动机构51和二号x轴移动机构52固定安装至机架本体的顶部，x轴移动电机54也安装至机架本体的顶部，且x轴移动电机54的输出端连接至一号x轴移动机构51的一号x轴主动轮513，一号x轴主动轮513通过传送轴连接至二号x轴主动轮，x轴移动座53分别固定连接至一号x轴移动机构51的一号x轴皮带515、二号x轴移动机构52的二号x轴皮带，实现x轴移动座53在水平方向的移动；z轴移动架55套接至x轴移动座53，能够上下移动，z轴移动机构56安装至x轴移动座53上部，且z轴移动机构56的z轴皮带565一端连接至z轴移动架55顶部，另一端连接至z轴移动架55底部，实现对z轴移动架55的上下驱动。
58.进一步的，一号x轴移动机构51和二号x轴移动机构52相同，一号x轴移动机构51包括一号主动安装座511、一号从动安装座512、一号x轴主动轮513、一号x轴从动轮514、一号x轴皮带515和一号x轴滑轨516，一号x轴主动轮513通过一号主动安装座511安装至机架本体，一号x轴从动轮514通过一号从动安装座512安装至机架本体，一号x轴皮带515绕接一号x轴主动轮513、一号x轴从动轮514，一号主动安装座511和二号主动安装座之间还设有一号x轴滑轨516。
59.进一步的，x轴移动座53两侧分别通过固定块连接至一号x轴皮带515、二号x轴皮带，x轴移动座53底部两侧设有滑块，滑块分别与一号x轴滑轨516、二号x轴滑轨滑动连接，实现x轴移动座53的移动；x轴移动座53四角分别设有一个移动座导向管。滑块与一号x轴滑轨516、二号x轴滑轨之间也起到了导向的作用。
60.进一步的，z轴移动架55包括移动顶板551、移动底板552和四个移动导向柱553，移动顶板551通过四个移动导向柱553连接至移动底板552，四个移动导向柱553套接至四个移动座导向管，实现z轴移动架55相对x轴移动板的上下移动，移动底板552四角分别设有一个取放导向管，用于与取放安装架套接。
61.进一步的，z轴移动机构56包括z轴移动电机561、z轴主动轮562、一号z轴张力轮563、二号z轴张力轮564、z轴皮带565和z轴移动架55，z轴移动架55安装至x轴移动板上表面，z轴主动轮562、一号z轴张力轮563、二号z轴张力轮564呈三角状设置在z轴移动架55，z轴皮带565一段连接至移动顶板551，另一端依次绕过一号z轴张力轮563、z轴主动轮562、二号z轴张力轮564，而后固定至移动底板552，z轴移动电机561安装至x轴移动板，且输出端连接至z轴主动轮562，实现对z轴移动架55的驱动。
62.进一步的，4个移动导向柱553上设有用于限位的限位块，用于对z轴移动架55进行限位，避免工作中超过行程限位，对z轴移动架55造成损坏。
63.进一步的，奶包取放机构57包括奶包取放架571、x轴夹紧组件572、y轴夹紧组件573，其中奶包取放架571包括取放安装板5711、取放顶板5712和四个取放导向柱5713，取放顶板5712通过四个取放导向柱5713连接至取放安装板5711，四个取放导向柱5713套接至移动底板552的四个取放导向管，实现奶包取放架571与z轴移动架55之间的配合，取放安装板5711整体呈十字型结构，取放安装板5711x轴方向的两端分别设有一个x轴夹紧组件572，y轴方向的两端分别设有一个y轴夹紧组件573。
64.进一步的，x轴夹紧组件572包括x轴夹紧气缸5721、x轴夹紧导向件5722、x轴夹紧导向杆5723和x轴夹紧板5724，x轴夹紧气缸5721通过x轴夹紧安装架安装至取放安装板5711的端部；x轴夹紧安装架之间设有两个x轴夹紧导向杆5723，x轴夹紧导向件5722套接至两个x轴夹紧导向杆5723，且x轴夹紧气缸5721的输出端连接至x轴夹紧导向件5722，实现x轴夹紧导向件5722的移动，x轴夹紧板5724固定安装至x轴夹紧导向件5722的底部；
65.y轴夹紧组件573包括y轴夹紧气缸5731和y轴夹紧板5732，y轴夹紧板5732连接至y轴夹紧气缸5731的输出端。
66.进一步的，两个x轴夹紧板5724和两个y轴夹紧板5732进行配合，可以实现对奶包四个方向夹紧，x轴夹紧板5724的面积大于y轴夹紧板5732的面积，奶包排练进行夹取时呈矩形结构，通过对长边一侧进行强力的夹持，可以提高奶包输送过程中的稳定性。
67.奶包夹取入箱系统，工作原理，包装箱通过箱体入场机构45传送来，被箱体固定机构46固定在入场处，并且依次的一个一个的向内传送包装箱，包装箱接触到箱体缓冲板，箱体推板机构47工作将包装箱推入箱体传送通道48内，而后掉落在箱体传送机构42上，在箱体传送机构42上继续的向前运输，并依次经过一号撑箱机构43和二号撑箱机构44，分别对包装箱四个边上的纸片进行撑开按压，使包装箱完全打开；
68.x轴移动电机54工作，进而控制一号x轴皮带515和二号x轴皮带转动，进而使与一号x轴皮带515和二号x轴皮带固定连接至的x轴移动座53在水平方向进行移动，此为第一个自由度；z轴移动电机561工作，进而控制z轴移动架55在竖直方向进行移动，此为第二个自由度，
69.在对奶包进行抓取时，奶包取放机构57的两个x轴夹紧组件572和两个y轴夹紧组件573打开，然后下落至带夹取的奶包处进行夹取，夹取完毕后，双自由度奶包移动机构5进行工作，将夹取完成的奶包运送至包装箱上方并控制下落装入其中，实现奶包包装的完成。
70.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。