一种蠕动式管道机器人

1.本发明涉及管道机器人技术领域，具体为一种蠕动式管道机器人。


背景技术：

2.管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下， 进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。管道机器人大致分为流动式机器人、轮式机器人、履带式机器人、腹壁式机器人、行走式机器人、蠕动式机器人、螺旋驱动式和蛇型机器人。
3.现有的蠕动式管道机器人如授权公告号为cn209839486u的一种蠕动式管道机器人，其包括：“至少两个足部，每一足部包括：第一伸缩单元和可拆卸铰接于第一伸缩单元的多个支撑部，第一伸缩单元控制多个支撑部沿管道径向伸缩，以对管壁施加径向力，实现足部与管道内壁的固定或分开；推进部，连接于两个足部之间，包括第二伸缩单元和万向旋转机构，第二伸缩单元用于控制蠕动式管道机器人沿管道轴向伸缩，万向旋转机构一端连接至第二伸缩单元，另一端连接至其中一个足部，以使两个足部能够相对绕动”，此结构设计的蠕动式管道机器人虽然能适应不同直径（一定范围内）的管道，并沿管道的弯处滑行转弯，但在实际管道中行走时，如果遇到需要向上方转弯的管道时，其万向旋转机构和后端的足部不能稳定的支撑其前端足部向上翘起，使得转弯过程不稳定，且在一些工况不好，如泥泞、脏污的管道时，其蠕动前行的方式不能很好的适应管道内环境，容易在管道内卡住。


技术实现要素：

4.本发明所要解决的技术问题是提供一种在转弯时，后端的蠕动机构和转弯驱动机构能稳定地支撑前端的蠕动机构，使机器人的转弯过程稳定可控；行走臂的机构能适应不同工况的蠕动式管道机器人。
5.为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：一种蠕动式管道机器人，其包括：间隔设置的两蠕动导轨机构和连接设置在两所述蠕动导轨机构之间的转弯驱动机构，所述蠕动导轨机构的两端均设置有支撑行走臂组件，所述蠕动导轨机构上滑动设置有蠕动行走臂组件；所述支撑行走臂组件包括设置在所述蠕动导轨机构端部的行走臂固定座和圆周方向等距设置在所述行走臂固定座上的若干组可伸缩的行走臂，所述行走臂伸长后与管道的内壁相抵；所述蠕动导轨机构包括导轨基体、滑动设置在所述导轨基体上的行走臂固定滑块和用于驱动所述行走臂固定滑块往复运动的滑块驱动组件，所述蠕动行走臂组件包括圆周方向等距设置在所述行走臂固定滑块上的若干组所述行走臂；所述转弯驱动机构包括伸缩杆安装板和对称设置在所述伸缩杆安装板两侧的两活动板，所述活动板一侧通过活动板调节机构与所述伸缩杆安装板连接，所述活动板的另一端与所述蠕动导轨机构连接设置，所述活动板调节机构用于驱动所述活动板朝向不同方
向，以使所述转弯驱动机构呈弯曲状态。
6.作为一种优选的实施方式，所述活动板调节机构包括支撑杆、对称设置在所述支撑杆两侧的两主动伸缩杆和从动伸缩杆；所述支撑杆一端固设在所述伸缩杆安装板上，其另一端与所述活动板球铰连接；所述主动伸缩杆一端与所述伸缩杆安装板平面铰连，其另一端与所述活动板球铰连接，两所述主动伸缩杆所在的旋转平面相互垂直；所述从动伸缩杆设置在两所述主动伸缩杆连线的中点和支撑杆的连线的延长线上，所述从动伸缩杆的两端分别与所述伸缩杆安装板和活动板球铰连接。
7.作为一种优选的实施方式，所述主动伸缩杆包括伸缩杆驱动舵机、铰连设置在远离所述伸缩杆驱动舵机输出杆一侧的平面铰连座、设置在所述伸缩杆驱动舵机输出杆上的伸缩杆驱动丝杠、套设在所述伸缩杆驱动丝杠上的驱动杆和套设在所述驱动杆上的驱动杆导向套筒，所述驱动杆导向套筒的截面呈多边形状，所述驱动杆对应所述驱动杆导向套筒的截面设置有多变形状的键连接部；所述驱动杆导向套筒一端与所述伸缩杆驱动舵机连接，另一端设置有驱动杆导向套筒端盖；所述驱动杆一端与所述伸缩杆驱动丝杠通过驱动杆螺母螺纹连接，另一端固设有驱动杆球铰部件，所述驱动杆球铰部件与设置在所述活动板上驱动杆球铰座球铰连接。
8.作为一种优选的实施方式，所述从动伸缩杆包括从动杆导向套筒、滑动设置在所述从动杆导向套筒内的从动杆、设置在所述从动杆导向套筒端部的从动杆球铰部件和设置在所述从动杆自由端的另一所述从动杆球铰部件；两所述从动杆球铰部件分别与所述伸缩杆安装板和活动板上的从动杆球铰座球铰连接。
9.作为一种优选的实施方式，所述导轨基体整体长方体状，其内开设有用于行走臂固定滑块滑动的滑动通道，所述导轨基体的侧面上对应若干所述行走臂开设有长条的行走臂过孔，所述行走臂所述行走臂固定滑块的滑动而相对所述导轨基体滑动。
10.作为一种优选的实施方式，所述导轨基体的一端对应滑动通道设置有蠕动丝杠驱动舵机，所述蠕动丝杠驱动舵机的输出杆上设置有蠕动丝杠，所述蠕动丝杠另一端与所述导轨基体的另一端通过轴承连接，所蠕动丝杠贯穿所述行走臂固定滑块设置，所述行走臂固定滑块内对应所述蠕动丝杠设置有蠕动螺母。
11.作为一种优选的实施方式，所述行走臂包括行走臂伸缩驱动舵机、设置在所述行走臂伸缩驱动舵机的输出杆上的行走臂丝杠、螺纹连接在所述行走臂丝杠上的行走臂伸缩杆、套设在所述行走臂伸缩杆上的行走臂伸缩导向套筒和设置在所述行走臂伸缩杆端部的伸缩杆端帽；所述行走臂伸缩导向套筒一端通过套筒底板与所述行走臂伸缩驱动舵机连接，其上对称开设有两伸缩杆导向孔，所述行走臂伸缩杆上对称设置有两伸缩杆导向螺钉，所述伸缩杆导向螺钉滑动设置在所述伸缩杆导向孔内，用于限制所述行走臂伸缩杆的行程和旋转。
12.作为一种优选的实施方式，所述套筒底板上设置有传感器支撑杆，所述传感器支撑杆的自由端设置有行走臂传感器，所述行走臂伸缩杆上对应所述传感器支撑杆开设有贯通的支撑杆过孔，所述行走臂伸缩杆的端部对应所述行走臂传感器设置有传感器保护组
件，所述伸缩杆端帽的端部依次设置有垫片支撑板和弹性垫片，所述垫片支撑板和弹性垫片上对应所述行走臂传感器开设有贯通的感应通孔；所述行走臂伸长使得所述传感器保护组件封闭所述支撑杆过孔，用于保护所述行走臂传感器；所述行走臂收缩驱动所述传感器支撑杆顶开所述传感器保护组件，使得所述行走臂传感器进入所述感应通孔内。
13.作为一种优选的实施方式，所述传感器保护组件包括固设在所述行走臂伸缩杆端部的合页固定座和铰连设置在所述合页固定座上的合页盖板，所述合页盖板与所述合页固定座之间设置有扭力弹簧，所述扭力弹簧用于驱动所述合页盖板扣合在所述支撑杆过孔的端部，所述伸缩杆端帽与所述行走臂伸缩杆的端部之间设置有容置空腔，用于合页盖板翻转；所述传感器支撑杆的端部朝向所述合页固定座的一侧设置有支撑杆圆角，所述合页盖板朝向所述支撑杆过孔一侧设置有盖板凸台，所述盖板凸台上对应所述支撑杆圆角设置有盖板倒角，所述盖板倒角用于所述传感器支撑杆顶开所述合页盖板时避让保护所述行走臂传感器。
14.作为一种优选的实施方式，所述传感器保护组件包括固设在所述行走臂伸缩杆端部的滑块容置箱、滑动设置在所述滑块容置箱内的封闭滑块和滑块复位压簧；所述滑块复位压簧驱动所述封闭滑块垂直所述支撑杆过孔滑动，并顶紧所述支撑杆过孔的侧壁，用于封闭所述支撑杆过孔；所述传感器支撑杆的端部朝向所述滑块容置箱的一侧设置有支撑杆圆角，所述封闭滑块上对应所述支撑杆圆角设置有滑块圆角，所述传感器支撑杆与所述滑块圆角相抵用于顶开所述封闭滑块并避让保护所述行走臂传感器。
15.采用上述技术方案所产生的有益效果在于：本发明通过蠕动导轨机构两端的支撑行走臂组件对蠕动导轨机构进行支撑，蠕动行走臂组件进行机器人整体的蠕动前进，具体步骤如下：支撑行走臂组件的行走臂伸长与管道内壁相抵使蠕动导轨机构稳定支撑，行走臂固定滑块上的行走臂在收缩状态从蠕动导轨机构后部滑行到蠕动导轨机构前部，行走臂固定滑块上的行走臂伸长与管道内壁相抵，支撑行走臂组件的行走臂收缩，行走臂固定滑块上的行走臂在伸长状态下从蠕动导轨机构前部滑行到蠕动导轨机构后部，完成一次蠕动前行，两蠕动导轨机构上的支撑行走臂组件和蠕动行走臂组件同步动作，此蠕动前行的结构设计，通过行走臂自由端与管道内壁之间挤压产生的摩擦力前进，可适用于泥泞、脏污等工况中，使得本发明的管道机器人具有较强的适应性。
16.本发明的两蠕动导轨机构件设置有转弯驱动机构，转弯驱动机构包括伸缩杆安装板和对称设置在伸缩杆安装板两侧的两活动板，活动板通过活动板调节机构与伸缩杆安装板连接，活动板调节机构通过调节活动板相对于伸缩杆安装板的朝向，使得固定在活动板另一面上的蠕动导轨机构相对伸缩杆安装板旋转一定角度，转弯驱动机构进入弯曲状态。两活动板的设计使得转弯驱动机构的弯曲角度增加，增加本发明机器人的适应性。
附图说明
17.图1是实施例在管道里的状态示意图。
18.图2是实施例的结构示意图。
19.图3是实施例的转弯驱动机构的结构示意图。
20.图4是实施例的蠕动导轨机构、支撑行走臂组件和蠕动行走臂组件的结构示意图。
21.图5是图4另一角度的结构示意图。
22.图6是实施例的支撑杆的剖面示意图。
23.图7是实施例的主动伸缩杆的剖面示意图。
24.图8是实施例的从动伸缩杆的剖面示意图。
25.图9是实施例的行走臂收缩后的结构示意图。
26.图10是实施例的行走臂收缩后的剖面示意图。
27.图11是实施例的行走臂的爆炸图。
28.图12是实施例的传感器保护组件的结构示意图。
29.图13是实施例的另一种传感器保护组件的结构示意图。
30.其中：100 管道；1 传感器组件；1-1 行走臂固定座；2 蠕动导轨机构；2-0 导轨基体；2-1 蠕动丝杠驱动舵机；2-2 蠕动丝杠；2-3 导向杆；3 行走臂固定滑块；4 转弯驱动机构；4-1 伸缩杆安装板；4-2 活动板；4-3 主动伸缩杆；4-31 伸缩杆驱动舵机；4-32 平面铰连座；4-33 伸缩杆驱动丝杠；4-34 驱动杆；4-341 驱动杆螺母；4-35 驱动杆导向套筒；4-351驱动杆导向套筒端盖；4-36驱动杆球铰部件；4-37 驱动杆球铰座；4-4 从动伸缩杆；4-41 从动杆导向套筒；4-42 从动杆；4-43 从动杆球铰部件；4-44 从动杆球铰座；4-5 支撑杆；4-50 支撑杆本体；4-51 球铰部件；4-52 支撑杆球铰座；a 平面夹角；5 行走臂；5a 后端蠕动行走臂；5b 后端支撑行走臂；5c 前端蠕动行走臂；5d 前端支撑行走臂；5-1 行走臂伸缩驱动舵机；5-11 行走臂丝杠；5-2 行走臂伸缩导向套筒；5-21 伸缩杆导向孔；5-22 套筒底板；5-23 传感器支撑杆；5-231 支撑杆圆角；5-24 行走臂传感器；5-3 行走臂伸缩杆；5-31 支撑杆过孔；5-32 丝杠容置腔；5-33 行走臂伸缩杆螺母；5-34 合页固定座；5-35 合页盖板；5-351 盖板倒角；5-36 扭力弹簧；5-37 滑块容置箱；5-38 封闭滑块；5-381 滑块圆角；5-39 滑块复位压簧；5-4 伸缩杆端帽；5-41 垫片支撑板；5-42 弹性垫片；5-43 感应通道；5-5 伸缩杆导向螺钉。
具体实施方式
31.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合具体实施例对发明进行清楚、完整的描述。
32.如图1至图13所示的一种蠕动式管道机器人，其包括间隔设置的两蠕动导轨机构2和连接设置在两所述蠕动导轨机构2之间的转弯驱动机构4，所述蠕动导轨机构2的两端均
设置有支撑行走臂组件，所述蠕动导轨机构2上滑动设置有蠕动行走臂组件。本实施例中，前端的蠕动导轨机构2的前端设置有传感器组件1，由摄像头、激光和热成像等传感器组成，用于检测管道内的环境状态。后端的蠕动导轨机构2的后端与线缆连接设置。
33.参见图1、图4和图5，所述支撑行走臂组件包括设置在所述蠕动导轨机构2端部的行走臂固定座1-1和圆周方向等距设置在所述行走臂固定座1-1上的四组可伸缩的行走臂5，四组行走臂5呈“十”状分布，所述行走臂5伸长后与管道100的内壁相抵。所述蠕动导轨机构2包括导轨基体2-0、滑动设置在所述导轨基体2-0上的行走臂固定滑块3和用于驱动所述行走臂固定滑块3往复运动的滑块驱动组件，所述蠕动行走臂组件包括圆周方向等距设置在所述行走臂固定滑块3上的四组所述行走臂5，蠕动行走臂组件上的四组行走臂5（即图2中的后端蠕动行走臂5a和前端蠕动行走臂5c）和支撑行走臂组件上的四组行走臂5（即后端支撑行走臂5b和前端支撑行走臂5d）呈交叉设置，在蠕动行走臂和支撑行走臂交替伸缩前进时，使得机器人整体保持稳定，即在行走时，降低了四组行走臂5的交点的振动幅度。
34.参见图2和图3，所述转弯驱动机构4包括伸缩杆安装板4-1和对称设置在所述伸缩杆安装板4-1两侧的两活动板4-2，所述活动板4-2一侧通过活动板调节机构与所述伸缩杆安装板4-1连接，所述活动板4-2的另一端与所述蠕动导轨机构2连接设置，所述活动板调节机构用于驱动所述活动板4-2朝向不同方向，以使所述转弯驱动机构4呈弯曲状态。具体的，活动板调节机构包括支撑杆4-5、对称设置在所述支撑杆4-5两侧的两主动伸缩杆4-3和从动伸缩杆4-4。所述支撑杆4-5一端固设在所述伸缩杆安装板4-1上，其另一端与所述活动板4-2通过支撑杆球铰座4-52球铰连接。所述主动伸缩杆4-3一端与所述伸缩杆安装板4-1平面铰连，其另一端与所述活动板4-2球铰连接，两所述主动伸缩杆4-3所在的旋转平面相互垂直（参见图3中的平面夹角a）。所述从动伸缩杆4-4设置在两所述主动伸缩杆4-3连线的中点和支撑杆4-5的连线的延长线上，所述从动伸缩杆4-4的两端分别与所述伸缩杆安装板4-1和活动板4-2球铰连接。
35.参见图3，本实施例中，主动伸缩杆4-3伸缩可使驱动杆球铰座4-37与支撑杆球铰座4-52的连线相对支撑杆4-5的夹角改变，主动伸缩杆4-3与支撑杆4-5等长时，驱动杆球铰座4-37与支撑杆球铰座4-52的连线相对支撑杆4-5的夹角为90度，此时活动板4-2和伸缩杆安装板4-1相对平行；主动伸缩杆4-3短于支撑杆4-5时，驱动杆球铰座4-37与支撑杆球铰座4-52的连线相对支撑杆4-5的夹角为锐角，活动板4-2向缩短的主动伸缩杆4-3一侧收拢；主动伸缩杆4-3长于支撑杆4-5时，驱动杆球铰座4-37与支撑杆球铰座4-52的连线相对支撑杆4-5的夹角为钝角，活动板4-2偏转远离伸长的主动伸缩杆4-3一侧。两主动伸缩杆4-3的旋转平面相垂直，调节两主动伸缩杆4-3的长短，可使得活动板4-2的朝向在一定范围内任意调节。
36.在前端的行走臂5（前端蠕动行走臂5c和前端支撑行走臂5d）收缩后，机器人前端形成探头，探头的尺寸小于管道100的内径，并且满足探头在机器人后端的蠕动驱动下过弯，过弯过程中探头在机器人后端和转弯驱动机构4的支撑下可减少与管道100内壁的碰撞，增加了机器人上零件的使用寿命。
37.详见图7，所述主动伸缩杆4-3包括伸缩杆驱动舵机4-31、铰连设置在远离所述伸缩杆驱动舵机4-31输出杆一侧的平面铰连座4-32、设置在所述伸缩杆驱动舵机4-31输出杆上的伸缩杆驱动丝杠4-33、套设在所述伸缩杆驱动丝杠4-33上的驱动杆4-34和套设在所述
驱动杆4-34上的驱动杆导向套筒4-35，所述驱动杆导向套筒4-35的截面呈多边形状，所述驱动杆4-34对应所述驱动杆导向套筒4-35的截面设置有多变形状的键连接部，使驱动杆4-34在驱动杆导向套筒4-35内滑动时不会随伸缩杆驱动丝杠4-33同步旋转。所述驱动杆导向套筒4-35一端与所述伸缩杆驱动舵机4-31连接，另一端设置有驱动杆导向套筒端盖4-351，驱动杆导向套筒端盖4-351整体呈环形，用于限制驱动杆4-34的位移。所述驱动杆4-34一端与所述伸缩杆驱动丝杠4-33通过驱动杆螺母4-341螺纹连接，另一端固设有驱动杆球铰部件4-36，所述驱动杆球铰部件4-36与设置在所述活动板4-2上的驱动杆球铰座4-37球铰连接。
38.详见图8，从动伸缩杆4-4包括从动杆导向套筒4-41、滑动设置在所述从动杆导向套筒4-41内的从动杆4-42、设置在所述从动杆导向套筒4-41端部的从动杆球铰部件4-43和设置在所述从动杆4-42自由端的另一所述从动杆球铰部件4-43；两所述从动杆球铰部件4-43分别与所述伸缩杆安装板4-1和活动板4-2上的从动杆球铰座4-44球铰连接。本实施例中，从动伸缩杆4-4随活动板4-2的转向而伸缩，从动伸缩杆4-4和两主动伸缩杆4-3呈三角形分布在支撑杆4-5周向，用于增加转弯驱动机构4的强度。
39.参见图4和图5，导轨基体2-0整体长方体状，其内开设有用于行走臂固定滑块3滑动的滑动通道，所述导轨基体2-0的侧面上对应若干所述行走臂5开设有长条的行走臂过孔，所述行走臂5所述行走臂固定滑块3的滑动而相对所述导轨基体2-0滑动。所述导轨基体2-0的一端对应滑动通道设置有蠕动丝杠驱动舵机2-1，所述蠕动丝杠驱动舵机2-1的输出杆上设置有蠕动丝杠2-2，所述蠕动丝杠2-2另一端与所述导轨基体2-0的另一端通过轴承连接，所蠕动丝杠2-2贯穿所述行走臂固定滑块3设置，所述行走臂固定滑块3内对应所述蠕动丝杠2-2设置有蠕动螺母。本实施例中行走臂过孔位于行走臂5两侧均连接设置有风琴罩，用于隔离蠕动丝杠2-2和管道100，在脏污潮湿的环境里起到保护蠕动丝杠2-2的效果，增加了蠕动丝杠2-2和蠕动丝杠驱动舵机2-1的使用寿命。
40.参见图9至图11，所述行走臂5包括行走臂伸缩驱动舵机5-1、设置在所述行走臂伸缩驱动舵机5-1的输出杆上的行走臂丝杠5-11、螺纹连接在所述行走臂丝杠5-11上的行走臂伸缩杆5-3、套设在所述行走臂伸缩杆5-3上的行走臂伸缩导向套筒5-2和设置在所述行走臂伸缩杆5-3端部的伸缩杆端帽5-4。所述行走臂伸缩导向套筒5-2一端通过套筒底板5-22与所述行走臂伸缩驱动舵机5-1连接，其上对称开设有两伸缩杆导向孔5-21，所述行走臂伸缩杆5-3上对称设置有两伸缩杆导向螺钉5-5，所述伸缩杆导向螺钉5-5滑动设置在所述伸缩杆导向孔5-21内，用于限制所述行走臂伸缩杆5-3的行程和旋转。
41.参见图11，所述套筒底板5-22上设置有传感器支撑杆5-23，所述传感器支撑杆5-23的自由端设置有行走臂传感器5-24，行走臂传感器5-24可采用激光传感器，所述行走臂伸缩杆5-3上对应所述传感器支撑杆5-23开设有贯通的支撑杆过孔5-31，所述行走臂伸缩杆5-3的端部对应所述行走臂传感器5-24设置有传感器保护组件，所述伸缩杆端帽5-4的端部依次设置有垫片支撑板5-41和弹性垫片5-42，所述垫片支撑板5-41和弹性垫片5-42上对应所述行走臂传感器5-24开设有贯通的感应通孔5-43。所述行走臂5伸长使得所述传感器保护组件封闭所述支撑杆过孔5-31，用于保护所述行走臂传感器5-24。所述行走臂5收缩驱动所述传感器支撑杆5-23顶开所述传感器保护组件，使得所述行走臂传感器5-24进入所述感应通孔5-43内。此设计使得行走臂5收缩到位后，行走臂5端部的行走臂传感器5-24露出
工作，在转弯或前进时，行走臂5即是行走支撑组件，又是触手感知组件，增加了机器人整体的感知范围，同时行走臂5伸长与管道100相抵时，行走臂传感器5-24收于支撑杆过孔5-31中，行走臂传感器5-24不与管壁碰触，且传感器保护组件封闭所述支撑杆过孔5-31，减少了行走臂传感器5-24与管道100内环境的接触，增加了行走臂传感器5-24的使用寿命。
42.优选的传感器保护组件可采用图12的方式，即传感器保护组件包括固设在所述行走臂伸缩杆5-3端部的合页固定座5-34和铰连设置在所述合页固定座5-34上的合页盖板5-35，所述合页盖板5-35与所述合页固定座5-34之间设置有扭力弹簧5-36，所述扭力弹簧5-36用于驱动所述合页盖板5-35扣合在所述支撑杆过孔5-31的端部。所述伸缩杆端帽5-4与所述行走臂伸缩杆5-3的端部之间设置有容置空腔，用于合页盖板5-35翻转，所述传感器支撑杆5-23的端部朝向所述合页固定座5-34的一侧设置有支撑杆圆角5-132，所述合页盖板5-35朝向所述支撑杆过孔5-31一侧设置有盖板凸台，所述盖板凸台上对应所述支撑杆圆角5-132设置有盖板倒角5-351，所述盖板倒角5-351用于所述传感器支撑杆5-23顶开所述合页盖板5-35时避让保护所述行走臂传感器5-24。此设计的合页固定座5-34、合页盖板5-35和扭力弹簧5-36结构简单，方便更换维修。
43.另外，传感器保护组件可采用图13的方式，即传感器保护组件包括固设在所述行走臂伸缩杆5-3端部的滑块容置箱5-37、滑动设置在所述滑块容置箱5-37内的封闭滑块5-38和滑块复位压簧5-39。所述滑块复位压簧5-39驱动所述封闭滑块5-38垂直所述支撑杆过孔5-31滑动，并顶紧所述支撑杆过孔5-31的侧壁，用于封闭所述支撑杆过孔5-31。所述传感器支撑杆5-23的端部朝向所述滑块容置箱5-37的一侧设置有支撑杆圆角5-231，所述封闭滑块5-38上对应所述支撑杆圆角5-231设置有滑块圆角5-381，所述传感器支撑杆5-23与所述滑块圆角5-381相抵用于顶开所述封闭滑块5-38并避让保护所述行走臂传感器5-24。此设计的封闭滑块5-38的密封性好，且不需要容置空腔，简化了伸缩杆端帽5-4的结构，且消除了容置空腔容易积攒污垢的问题。
44.尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域技术人员依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。