一种摆动式抓手的制作方法

1.本实用新型涉及工业自动化夹具技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种摆动式抓手


背景技术：

2.在工业自动化领域,抓手用于生产线上对回转体外形的物体抓取，如圆锥/圆柱等物体。
3.传统抓手的主体结构是用压缩空气推动气缸活塞，安装在缸杆末端的齿轮副或斜锲结构将活塞的直线运动转换为三个圆周分布滑块的同步夹紧松开动作,安装在滑块上的三个手指通过内撑或外夹的方式将回转体外形的物体抓起。
4.在实际应用时,传统抓手外夹的方式可能会破坏物品外观，或污染物品外表面，对于圆锥物体，不管是内撑还是外夹，由于缺乏可靠的支撑，难以稳定的抓持，同时，传统抓手的行程往往非常有限，难以兼容不同直径的物体，需要频繁的更换抓手或手指，经济性不佳。


技术实现要素：

5.为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种摆动式抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种摆动式抓手，包括底板，所述底板顶部中心位置处设置有夹爪气缸，所述底板顶部且位于夹爪气缸圆周侧面均匀设置有多个摆动式固定结构；
7.所述摆动式固定结构包括固定设置在底板顶部且位于爪气缸圆周侧面的铰接支座，所述铰接支座顶部铰接有连接竖杆，所述连接竖杆顶部设置有连接横杆，所述连接横杆一端设置有固定手指，所述连接竖杆靠近连接横杆的一端贯穿设置有滑动槽，所述滑动槽内部设置有转轴；
8.所述夹爪气缸输出端连接有滑块，所述滑块上固定连接有推杆，且推杆面向连接竖杆的一端开设有凹槽，且连接竖杆设置有滑动槽的一端嵌入设置在凹槽内，所述转轴两端分别贯穿凹槽内壁并延伸至推杆外侧，且转轴两端分别设置有螺母。
9.在一个优选地实施方式中，所述连接竖杆与连接横杆之间通过螺栓固定连接，且连接竖杆与连接横杆之间垂直设置。
10.在一个优选地实施方式中，所述固定手指顶端设置有第一弧形面，且固定手指外侧设置有第二弧形面。
11.在一个优选地实施方式中，所述固定手指与连接横杆的连接处设置有加固块，所述加固块截面形状设置为矩形。
12.在一个优选地实施方式中，所述摆动式固定结构的数量至少为两个，且以夹爪气缸圆心呈环形阵列分布。
13.本实用新型的技术效果和优点：通过设置摆动式固定结构，在对回转体外形的物体进行抓取时，与现有技术相比，通过对回转体外形的物体内孔进行内撑的方式进行抓取，避免在回转体外形的物体表面造成损伤，并且多个用来进行抓取的固定手指，均可以通过摆动式固定结构进行摆动式的同步张开和关闭，可以适应不同内径的回转体外形的物体，不需要针对不同内径的回转体外形的物体来更换不同直径的固定手指，有效提高了抓取效率。
附图说明
14.图1为本实用新型的固定手指张开时结构示意图。
15.图2为本实用新型的固定手指闭合时结构示意图。
16.图3为本实用新型的整体结构正视图。
17.图4为本实用新型的铰接支座、连接竖杆、连接横杆、固定手指结构示意图。
18.附图标记为：1、底板；2、夹爪气缸；3、铰接支座；4、连接竖杆；5、连接横杆；6、固定手指；7、滑动槽；8、转轴；9、滑块；10、推杆；11、加固块。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.如附图1-4所示的一种摆动式抓手，包括底板1，所述底板1顶部中心位置处设置有夹爪气缸2，所述底板1顶部且位于夹爪气缸2圆周侧面均匀设置有多个摆动式固定结构；
21.所述摆动式固定结构包括固定设置在底板1顶部且位于爪气缸圆周侧面的铰接支座3，所述铰接支座3顶部铰接有连接竖杆4，所述连接竖杆4顶部设置有连接横杆5，所述连接横杆5一端设置有固定手指6，所述连接竖杆4靠近连接横杆5的一端贯穿设置有滑动槽7，所述滑动槽7内部设置有转轴8；
22.所述夹爪气缸2输出端连接有滑块9，所述滑块9上固定连接有推杆10，且推杆10面向连接竖杆4的一端开设有凹槽，且连接竖杆4设置有滑动槽7的一端嵌入设置在凹槽内，所述转轴8两端分别贯穿凹槽内壁并延伸至推杆10外侧，且转轴8两端分别设置有螺母。
23.在一些实施例中，如附图1-4所示，所述连接竖杆4与连接横杆5之间通过螺栓固定连接，且连接竖杆4与连接横杆5之间垂直设置，所述固定手指6顶端设置有第一弧形面，且固定手指6外侧设置有第二弧形面，所述固定手指6与连接横杆5的连接处设置有加固块11，所述加固块11截面形状设置为矩形，所述摆动式固定结构的数量至少为两个，且以夹爪气缸2圆心呈环形阵列分布，以便于可以均匀的对回转体外形的物体(如圆锥/圆柱等物体)内腔进行支撑后进行抓取。
24.本实用新型工作原理：本实用新型在使用时，首先将启动夹爪气缸2，推动滑块9带动推杆10沿着夹爪气缸2的直径方向进行移动，而由于推杆10一端与连接竖杆4相连接，因此会推杆10移动过程中，会带动连接竖杆4转动，而连接竖杆4底端与铰接支座3铰接，且连接竖杆4顶端通过转轴8与推杆10相连接，并且在推杆10通过转轴8推动连接竖杆4移动的过
程中，转轴8可以在滑动槽7内移动，因此使得连接竖杆4可以以铰接支座3为中心进行摆动，继而带动一端的连接横杆5和固定手指6进行摆动，从而使得多个固定手指6在夹爪气缸2顶面进行张合，从而多个固定手指6可以对回转体外形的物体(如圆锥/圆柱等物体)抓取。
25.最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；
26.其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；
27.最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.一种摆动式抓手，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)顶部中心位置处设置有夹爪气缸(2)，所述底板(1)顶部且位于夹爪气缸(2)圆周侧面均匀设置有多个摆动式固定结构；所述摆动式固定结构包括固定设置在底板(1)顶部且位于爪气缸圆周侧面的铰接支座(3)，所述铰接支座(3)顶部铰接有连接竖杆(4)，所述连接竖杆(4)顶部设置有连接横杆(5)，所述连接横杆(5)一端设置有固定手指(6)，所述连接竖杆(4)靠近连接横杆(5)的一端贯穿设置有滑动槽(7)，所述滑动槽(7)内部设置有转轴(8)；所述夹爪气缸(2)输出端连接有滑块(9)，所述滑块(9)上固定连接有推杆(10)，且推杆(10)面向连接竖杆(4)的一端开设有凹槽，且连接竖杆(4)设置有滑动槽(7)的一端嵌入设置在凹槽内，所述转轴(8)两端分别贯穿凹槽内壁并延伸至推杆(10)外侧，且转轴(8)两端分别设置有螺母。2.根据权利要求1所述的一种摆动式抓手，其特征在于：所述连接竖杆(4)与连接横杆(5)之间通过螺栓固定连接，且连接竖杆(4)与连接横杆(5)之间垂直设置。3.根据权利要求1所述的一种摆动式抓手，其特征在于：所述固定手指(6)顶端设置有第一弧形面，且固定手指(6)外侧设置有第二弧形面。4.根据权利要求1所述的一种摆动式抓手，其特征在于：所述固定手指(6)与连接横杆(5)的连接处设置有加固块(11)，所述加固块(11)截面形状设置为矩形。5.根据权利要求1所述的一种摆动式抓手，其特征在于：所述摆动式固定结构的数量至少为两个，且以夹爪气缸(2)圆心呈环形阵列分布。

技术总结
本实用新型公开了一种摆动式抓手，具体涉及工业自动化夹具技术领域，包括底板，所述底板顶部中心位置处设置有夹爪气缸，所述底板顶部且位于夹爪气缸圆周侧面均匀设置有多个摆动式固定结构；所述摆动式固定结构包括固定设置在底板顶部且位于爪气缸圆周侧面的铰接支座。本实用新型通过设置摆动式固定结构，在对回转体外形的物体进行抓取时，多个用来进行抓取的固定手指，均可以通过摆动式固定结构进行摆动式的同步张开和关闭，可以适应不同内径的回转体外形的物体，不需要针对不同内径的回转体外形的物体来更换不同直径的固定手指，有效提高了抓取效率。提高了抓取效率。提高了抓取效率。


技术研发人员：王桂霞
受保护的技术使用者：江苏创远泰智能装备有限公司
技术研发日：2022.04.19
技术公布日：2022/11/10