机器人的跳跃控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人的跳跃控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.机器人是一种离散的落脚点位置的控制方式，可以适应多变的地形，其多肢体、多自由度的设计可以使其根据作业要求“主动”调节身体高度，以保证身体的平衡稳定性，被广泛适应于安全检查、快递运输、灾难救援等场景。
3.现有的对机器人进行跳跃控制时，主要根据机器人机身安装的飞轮进行全身姿态调控。
4.可以看出，现有的机器人跳跃控制方法存在跳跃控制成本较高的问题。


技术实现要素：

5.本技术的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种机器人的跳跃控制方法、装置、设备及存储介质，可以降低机器人的跳跃控制成本。
6.为实现上述目的，本技术实施例采用的技术方案如下：
7.第一方面，本发明提供一种机器人的跳跃控制方法，包括：
8.分别获取机器人的着地脚的脚掌中心点和躯干中心点确定的直线与着地地面相垂直方向上的预期着地角和实际着地角；
9.根据所述预期着地角和实际着地角，计算所述机器人中着地脚的目标补偿角度；
10.根据所述目标补偿角度，对所述着地脚进行补偿控制。
11.在可选的实施方式中，所述根据所述预期着地角和实际着地角，计算所述机器人中着地脚的目标补偿角度，包括：
12.基于机器人世界坐标系，根据所述机器人在预设方向上的预期着地角和实际着地角，分别计算所述机器人中所述着地脚中髋关节在预设方向上的第一补偿角度和踝关节在所述预设方向上的第二补偿角度。
13.在可选的实施方式中，所述基于机器人世界坐标系，根据所述机器人在预设方向上的预期着地角和实际着地角，计算所述机器人中所述着地脚中踝关节在所述预设方向上的第二补偿角度，包括：
14.基于机器人世界坐标系，计算所述机器人在预设方向上的所述预期着地角和实际着地角之间的第一角度差；
15.基于所述第一角度差，计算所述第一角度差和所述着地脚在所述预设方向上的倾角之间的第二角度差，并将所述第二角度差作为所述着地脚中踝关节在所述预设方向上的第二补偿角度。
16.在可选的实施方式中，所述基于机器人世界坐标系，根据所述机器人在预设方向上的预期着地角和实际着地角，计算所述机器人中所述着地脚中髋关节在预设方向上的第
一补偿角度，包括：
17.基于机器人世界坐标系，计算所述机器人在预设方向上的所述预期着地角和实际着地角之间的第一角度差，并将所述第一角度差作为所述着地脚中髋关节在预设方向上的第一补偿角度。
18.在可选的实施方式中，所述方法还包括：
19.分别获取机器人质心在第一预设方向或第二预设方向上的第一质心速度和所述机器人质心在第三预设方向上的第二质心速度；
20.根据所述第一质心速度和所述第二质心速度，获取所述机器人在第二预设方向或所述第一预设方向上的预期着地角。
21.在可选的实施方式中，所述方法还包括：
22.分别获取机器人质心在第一预设方向或第二预设方向上的第一质心位置和所述机器人质心在第三预设方向上的第二质心位置；
23.分别获取所述机器人中着地脚在第一预设方向或第二预设方向上的第一着地位置和所述着地脚在第三预设方向上的第二着地位置；
24.根据所述第一质心位置、所述第二质心位置、所述第一着地位置、所述第二着地位置，获取所述机器人在第二预设方向或所述第一预设方向上的实际着地角。
25.在可选的实施方式中，所述根据所述第一质心位置、所述第二质心位置、所述第一着地位置、所述第二着地位置，获取所述机器人在第二预设方向或所述第一预设方向上的实际着地角，包括：
26.计算所述第一质心位置和所述第一着地位置之间的第一位置差；
27.计算所述第二质心位置和所述第二着地位置之间的第二位置差；
28.根据所述第一位置差和所述第二位置差，计算所述机器人在第二预设方向或所述第一预设方向上的实际着地角。
29.在可选的实施方式中，所述第一预设方向为机器人世界坐标系中的x轴方向，所述第二预设方向为机器人世界坐标系中的y轴方向，所述第三预设方向为机器人世界坐标系中的z轴方向。
30.第二方面，本发明提供一种机器人的跳跃控制装置，包括：
31.获取模块，用于分别获取机器人的着地脚的脚掌中心点和躯干中心点确定的直线与着地地面相垂直方向上的预期着地角和实际着地角；
32.计算模块，用于根据所述预期着地角和实际着地角，计算所述机器人中着地脚的目标补偿角度；
33.控制模块，用于根据所述目标补偿角度，对所述着地脚进行补偿控制。
34.在可选的实施方式中，所述计算模块，具体用于基于机器人世界坐标系，根据所述机器人在预设方向上的预期着地角和实际着地角，分别计算所述机器人中所述着地脚中髋关节在预设方向上的第一补偿角度和踝关节在所述预设方向上的第二补偿角度。
35.在可选的实施方式中，所述计算模块，具体用于基于机器人世界坐标系，计算所述机器人在预设方向上的所述预期着地角和实际着地角之间的第一角度差；
36.基于所述第一角度差，计算所述第一角度差和所述着地脚在所述预设方向上的倾角之间的第二角度差，并将所述第二角度差作为所述着地脚中踝关节在所述预设方向上的
第二补偿角度。
37.在可选的实施方式中，所述计算模块，具体用于基于机器人世界坐标系，计算所述机器人在预设方向上的所述预期着地角和实际着地角之间的第一角度差，并将所述第一角度差作为所述着地脚中髋关节在预设方向上的第一补偿角度。
38.在可选的实施方式中，所述获取模块，还用于分别获取机器人质心在第一预设方向或第二预设方向上的第一质心速度和所述机器人质心在第三预设方向上的第二质心速度；
39.根据所述第一质心速度和所述第二质心速度，获取所述机器人在第二预设方向或所述第一预设方向上的预期着地角。
40.在可选的实施方式中，所述获取模块，还用于分别获取机器人质心在第一预设方向或第二预设方向上的第一质心位置和所述机器人质心在第三预设方向上的第二质心位置；
41.分别获取所述机器人中着地脚在第一预设方向或第二预设方向上的第一着地位置和所述着地脚在第三预设方向上的第二着地位置；
42.根据所述第一质心位置、所述第二质心位置、所述第一着地位置、所述第二着地位置，获取所述机器人在第二预设方向或所述第一预设方向上的实际着地角。
43.在可选的实施方式中，所述获取模块，具体用于计算所述第一质心位置和所述第一着地位置之间的第一位置差；
44.计算所述第二质心位置和所述第二着地位置之间的第二位置差；
45.根据所述第一位置差和所述第二位置差，计算所述机器人在第二预设方向或所述第一预设方向上的实际着地角。
46.在可选的实施方式中，所述第一预设方向为机器人世界坐标系中的x轴方向，所述第二预设方向为机器人世界坐标系中的y轴方向，所述第三预设方向为机器人世界坐标系中的z轴方向。
47.第三方面，本发明提供一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如前述实施方式任一所述机器人的跳跃控制方法的步骤。
48.第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如前述实施方式任一所述机器人的跳跃控制方法的步骤。
49.本技术的有益效果是：
50.本技术实施例提供的机器人的跳跃控制方法、装置、设备及存储介质中，包括：分别获取机器人的着地脚的脚掌中心点和躯干中心点确定的直线与着地地面相垂直方向上的预期着地角和实际着地角；根据预期着地角和实际着地角，计算机器人中着地脚的目标补偿角度；根据目标补偿角度，对着地脚进行补偿控制，应用本技术实施例，实现了无需在机器人机身安装飞轮即可实现对机器人的跳跃控制，可以降低机器人的跳跃控制成本，且在控制过程中可以实时对机器人的着地脚进行补偿控制，如此可以为下一次跳跃提前作好准备，增强了连续跳跃的运动稳定性。
附图说明
51.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
52.图1为本技术实施例提供的一种机器人的跳跃控制方法的流程示意图；
53.图2为本技术实施例提供的另一种机器人的跳跃控制方法的流程示意图；
54.图3为本技术实施例提供的又一种机器人的跳跃控制方法的流程示意图；
55.图4为本技术实施例提供的另一种机器人的跳跃控制方法的流程示意图；
56.图5为本技术实施例提供的又一种机器人的跳跃控制方法的流程示意图；
57.图6为本技术实施例提供的另一种机器人的跳跃控制方法的流程示意图；
58.图7为本技术实施例提供的一种机器人的跳跃控制装置的功能模块示意图；
59.图8为本技术实施例提供的一种电子设备结构示意图。
具体实施方式
60.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
61.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
62.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
63.现有的对机器人进行跳跃控制时，主要根据机器人机身安装的飞轮进行全身姿态调控，因此，现有的控制方法往往需要机器人为飞轮预留额外的安装空间，这将导致会增加机器人全身重量且外形怪异，此外，额外引入的飞轮也会增加机器人的跳跃控制成本。
64.有鉴于此，本技术实施例提供一种机器人的跳跃控制方法，应用该方法，可以降低机器人的制造成本，且可以避免增加机器人全身重量和外形怪异。
65.图1为本技术实施例提供的一种机器人的跳跃控制方法的流程示意图，该方法的执行主体可以为机器人，具体可以为机器人中的处理器。可选地，该机器人可以是单足机器人、也可以是多足机器人，在此不作限定。如图1所示，该方法可以包括：
66.s101、分别获取机器人的着地脚的脚掌中心点和躯干中心点确定的直线与着地地面相垂直方向上的预期着地角和实际着地角。
67.可选地，着地脚的脚掌的形状可以是矩形、三角形、圆形等，在此不作限定，根据着地脚的脚掌形状可以确定脚掌中心点所在的位置。可选地，若该脚掌形状为矩形，则该脚掌中心点可以为两条对角线的交点；可选地，若该脚掌形状为圆形，则该脚掌中心点可以为圆心，当然，具体确定方式并不以此为限。躯干中心点可以根据躯干的侧面投影的形状确定，
可选地，若该侧面投影的形状为矩形，则该躯干中心点可以为该矩形两条对角线的交点。
68.基于上述说明可知，根据脚掌中心点和躯干中心点可以确定一直线，可以理解的是，根据机器人动作的不同，该直线与着地地面相垂直方向上(其中，记着地地面为水平方向，则与着地地面相垂直方向可以记为垂直方向)的夹角也将不同。其中，预期着地角可以表征机器人着地时该直线与垂直方向的预期夹角；实际着地角可以表征机器人着地时该直线与垂直方向的实际夹角。
69.s102、根据预期着地角和实际着地角，计算机器人中着地脚的目标补偿角度。
70.可以理解的是，机器人着地时，受环境因素、上一次着地时着地姿态等的影响，实际着地脚与预期着地脚往往不一致，因此，有必要根据该预期着地角和实际着地角，计算机器人中着地脚的目标补偿角度。
71.s103、根据目标补偿角度，对着地脚进行补偿控制。
72.其中，具体进行补偿控制时，可以根据该目标补偿角度对该实际着地角进行叠加控制，以实现对着地腿的补偿控制，应用本技术实施例，实现了对机器人进行跳跃控制时，无需在机器人机身安装飞轮，可以降低机器人的跳跃控制成本，且在控制过程中可以实时对机器人的着地脚进行补偿控制，如此可以为下一次跳跃提前作好准备，增强了连续跳跃的运动稳定性。
73.值得说明的是，本技术实施例所提供的跳跃控制方法可以应用于每一次着地过程中，从而实现对机器人实时着地控制。
74.综上，本技术实施例提供一种机器人的跳跃控制方法，该方法包括：分别获取机器人的着地脚的脚掌中心点和躯干中心点确定的直线与着地地面相垂直方向上的预期着地角和实际着地角；根据预期着地角和实际着地角，计算机器人中着地脚的目标补偿角度；根据目标补偿角度，对着地脚进行补偿控制，应用本技术实施例，实现了无需在机器人机身安装飞轮即可实现对机器人的跳跃控制，可以降低机器人的跳跃控制成本，且在控制过程中可以实时对机器人的着地脚进行补偿控制，如此可以为下一次跳跃提前作好准备，增强了连续跳跃的运动稳定性。
75.图2为本技术实施例提供的另一种机器人的跳跃控制方法的流程示意图。可选地，如图2所示，上述根据预期着地角和实际着地角，计算机器人中着地脚的目标补偿角度，包括：
76.s201、基于机器人世界坐标系，根据机器人在预设方向上的预期着地角和实际着地角，分别计算机器人中着地脚中髋关节在预设方向上的第一补偿角度和踝关节在预设方向上的第二补偿角度。
77.其中，世界坐标系中原点为足式机器人处于初始状态时机器人腰部坐标系原点的铅垂线与地面的交点，根据右手坐标系，x轴指向机器人前方，y轴指向机器人左边，z轴指向机器人上方。
78.可选地，该预设方向可以为x轴方向、y轴方向或z轴方向，在此不作限定，根据机器人跳跃方向(可以包括：原地跳跃、朝x轴方向跳跃、朝y轴方向跳跃)的不同可以有所不同；其中，具体在进行补偿时，可以对着地脚中的髋关节和踝关节分别进行补偿，也即，可以分别计算着地脚中髋关节在预设方向上的第一补偿角度和踝关节在预设方向上的第二补偿角度；进而根据该第一补偿角度，可以对着地脚的髋关节进行补偿控制，根据该第二补偿角
度，可以对着地脚的踝关节进行补偿控制。
79.图3为本技术实施例提供的又一种机器人的跳跃控制方法的流程示意图。可选地，如图3所示，上述基于机器人世界坐标系，根据机器人在预设方向上的预期着地角和实际着地角，计算机器人中着地脚中踝关节在预设方向上的第二补偿角度，包括：
80.s301、基于机器人世界坐标系，计算机器人在预设方向上的预期着地角和实际着地角之间的第一角度差。
81.s302、基于第一角度差，计算第一角度差和着地脚在预设方向上的倾角之间的第二角度差，并将第二角度差作为着地脚中踝关节在预设方向上的第二补偿角度。
82.其中，着地脚在预设方向上的倾角可以根据机器人全身各个连杆的姿态和位置计算得到；机器人全身各个连杆的姿态和位置，可以基于机器人关节角度和机器人躯干的姿态角，根据正运动学计算得到。
83.以机器人在预设方向上的预期着地角为例进行说明，机器人在预设方向上的预期着地角，也即机器人的着地脚的脚掌中心点和躯干中心点确定的直线与着地地面相垂直方向上的预期着地角绕该预设方向的着地角，其中，若该预设方向为y轴，则机器人在x轴上的预期着地角表示预期着地角绕x轴的着地角。关于机器人在预设方向上的实际着地角，可参见预期着地角的说明，在此不再赘述。
84.具体地，计算着地脚中踝关节在预设方向上的第二补偿角度可以参见下述的公式：land_ankle_m＝(landa_m_des-landa_m)-foot_pitch_m。其中，land_ankle_m表示着地脚中踝关节在预设方向上的第二补偿角度，landa_m_des表示机器人在预设方向上的预期着地角，landa_m表示机器人在预设方向上的实际着地角，foot_pitch表示着地脚在预设方向上的倾角。
85.值得说明的是，若预设方向为y，则上述公式可以变形为land_ankle_y＝(landa_y_des-landa_y)-foot_pitch_y。
86.基于上述说明，具体在进行控制时，可以借助pd控制器实现反馈控制，具体控制方式可以为：delta_ankle_pitch＝pd(land_ankle_m)，其中，delta_ankle_pitch表示通过pd控制器计算得到的着地脚中踝关节在预设方向上的反馈控制量。
87.可选地，上述基于机器人世界坐标系，根据机器人在预设方向上的预期着地角和实际着地角，计算机器人中着地脚中髋关节在预设方向上的第一补偿角度，包括：
88.基于机器人世界坐标系，计算机器人在预设方向上的预期着地角和实际着地角之间的第一角度差，并将第一角度差作为着地脚中髋关节在预设方向上的第一补偿角度。
89.具体地，计算着地脚中髋关节在预设方向上的第一补偿角度可以参见下述的公式：delta_hip_m＝landa_m_des-landa_m，其中，delta_hip_m表示着地脚中髋关节在预设方向上的第一补偿角度，landa_m_des表示机器人在预设方向上的预期着地角，landa_m表示机器人在预设方向上的实际着地角。
90.值得说明的是，若预设方向为y，则上述公式可以变形为delta_hip_y＝landa_y_des-landa_y。
91.基于上述说明，具体在进行控制时，可以借助pd控制器实现反馈控制，具体控制方式可以为：delta_hip_pitch＝pd(delta_hip_m)，其中，delta_hip_pitch表示通过pd控制器计算得到的髋关节在预设方向上的反馈控制量。
92.图4为本技术实施例提供的另一种机器人的跳跃控制方法的流程示意图。可选地，如图4所示，上述方法还包括：
93.s401、分别获取机器人质心在第一预设方向或第二预设方向上的第一质心速度和机器人质心在第三预设方向上的第二质心速度。
94.s402、根据第一质心速度和第二质心速度，获取机器人在第二预设方向或第一预设方向上的预期着地角。
95.可选地，第一预设方向可以为机器人世界坐标系中的x轴方向，第二预设方向可以为机器人世界坐标系中的y轴方向，第三预设方向可以为机器人世界坐标系中的z轴方向。
96.基于上说明，可以看出，机器人在第一预设方向上的预期着地角，需要根据机器人质心在第二预设方向上的第一质心速度和机器人质心在第三预设方向上的第二质心速度计算得到；机器人在第二预设方向上的预期着地角，需要根据机器人质心在第一预设方向上的第一质心速度和机器人质心在第三预设方向上的第二质心速度计算得到。
97.具体在计算时，机器人在y轴方向上的预期着地角可以参见下述计算公式得到：landa_y_des＝atan(vx/vz)，其中，landa_y_des表示机器人在y轴方向上的预期着地角，vx表示机器人质心在x轴方向上的第一质心速度，vz表示机器人质心在z轴方向上的第二质心速度，atan()表示反正切函数。需要说明的是，计算机器人在x轴方向上的预期着地角时，可以参见上述机器人在y轴方向上的预期着地角的计算过程，在此不再赘述。
98.其中，以机器人质心在第三预设方向上的第二质心速度为例进行说明，该第二质心速度可以根据机器人起跳时刻速度和腾空阶段机器人质心的加速度，通过积分运算，得到腾空阶段各个时刻机器人质心在第三预设方向上的第二质心速度，其中，腾空阶段机器人质心的加速度可以通过机器人中的预设传感器采集获取。此外，需要说明的是，第一质心速度的获取可参见上述第二质心速度的获取过程，在此不再赘述。
99.图5为本技术实施例提供的又一种机器人的跳跃控制方法的流程示意图。可选地，如图5所示，上述方法还包括：
100.s501、分别获取机器人质心在第一预设方向或第二预设方向上的第一质心位置和机器人质心在第三预设方向上的第二质心位置。
101.其中，以机器人质心在第三预设方向上的第二质心位置为例进行说明，第二质心位置可以基于机器人全身各关节的关节角度和躯干姿态角，通过运动学正解得到。
102.s502、分别获取机器人中着地脚在第一预设方向或第二预设方向上的第一着地位置和着地脚在第三预设方向上的第二着地位置。
103.其中，以机器人中着地脚在第三预设方向上的第二着地位置为例进行说明，第二着地位置可以根据机器人全身各个连杆的姿态和位置计算得到；机器人全身各个连杆的姿态和位置，可以基于机器人关节角度和机器人躯干的姿态角，根据正运动学计算得到。
104.基于该说明，机器人中着地脚在第一预设方向或第二预设方向上的第一着地位置，可以参见上述第二着地位置的获取过程，在此不再赘述。
105.s503、根据第一质心位置、第二质心位置、第一着地位置、第二着地位置，获取机器人在第二预设方向或第一预设方向上的实际着地角。
106.基于上述获取的各质心位置和各着地位置，可以获取机器人在第二预设方向或第一预设方向上的实际着地角。
107.以计算机器人在第一预设方向上的实际着地角为例进行说明，其可以根据机器人质心在第二预设方向上的第一质心位置、第二质心位置、机器人中着地脚在第二预设方向上的第一着地位置以及第二着地位置计算得到。相应地，机器人在第二预设方向上的实际着地角的计算原理，可参见机器人在第一预设方向上的实际着地角的计算原理，在此不再赘述。
108.图6为本技术实施例提供的另一种机器人的跳跃控制方法的流程示意图。可选地，如图6所示，上述根据第一质心位置、第二质心位置、第一着地位置、第二着地位置，获取机器人在第二预设方向或第一预设方向上的实际着地角，包括：
109.s601、计算第一质心位置和第一着地位置之间的第一位置差。
110.s602、计算第二质心位置和第二着地位置之间的第二位置差。
111.s603、根据第一位置差和第二位置差，计算机器人在第二预设方向或第一预设方向上的实际着地角。
112.其中，具体在计算时，landa_y＝atan((compos(x)-footpos(x))/(compos(z)-footpos(z))，其中，landa_y表示机器人在y轴方向上的实际着地角，compos(x)表示机器人质心在x轴方向上的第一质心位置，footpos(x)表示机器人中着地脚在x轴方向上的第一着地位置，compos(z)表示机器人质心在z轴方向上的第二质心位置，footpos(z)表示机器人中着地脚在z轴方向上的第二着地位置，atan()表示反正切函数。
113.需要说明的是，计算机器人在x轴方向上的实际着地角时，可以参见上述机器人在y轴方向上的实际着地角的计算过程，在此不再赘述。
114.图7为本技术实施例提供的一种机器人的跳跃控制装置的功能模块示意图，该装置基本原理及产生的技术效果与前述对应的方法实施例相同，为简要描述，本实施例中未提及部分，可参考方法实施例中的相应内容。
115.如图7所示，该跳跃控制装置100包括：
116.获取模块110，用于分别获取机器人的着地脚的脚掌中心点和躯干中心点确定的直线与着地地面相垂直方向上的预期着地角和实际着地角；
117.计算模块120，用于根据预期着地角和实际着地角，计算机器人中着地脚的目标补偿角度；
118.控制模块130，用于根据目标补偿角度，对着地脚进行补偿控制。
119.在可选的实施方式中，计算模块120，具体用于基于机器人世界坐标系，根据机器人在预设方向上的预期着地角和实际着地角，分别计算机器人中着地脚中髋关节在预设方向上的第一补偿角度和踝关节在预设方向上的第二补偿角度。
120.在可选的实施方式中，计算模块120，具体用于基于机器人世界坐标系，计算机器人在预设方向上的预期着地角和实际着地角之间的第一角度差；
121.基于第一角度差，计算第一角度差和着地脚在预设方向上的倾角之间的第二角度差，并将第二角度差作为着地脚中踝关节在预设方向上的第二补偿角度。
122.在可选的实施方式中，计算模块120，具体用于基于机器人世界坐标系，计算机器人在预设方向上的预期着地角和实际着地角之间的第一角度差，并将第一角度差作为着地脚中髋关节在预设方向上的第一补偿角度。
123.在可选的实施方式中，获取模块110，还用于分别获取机器人质心在第一预设方向
或第二预设方向上的第一质心速度和机器人质心在第三预设方向上的第二质心速度；
124.根据第一质心速度和第二质心速度，获取机器人在第二预设方向或第一预设方向上的预期着地角。
125.在可选的实施方式中，获取模块110，还用于分别获取机器人质心在第一预设方向或第二预设方向上的第一质心位置和机器人质心在第三预设方向上的第二质心位置；
126.分别获取机器人中着地脚在第一预设方向或第二预设方向上的第一着地位置和着地脚在第三预设方向上的第二着地位置；
127.根据第一质心位置、第二质心位置、第一着地位置、第二着地位置，获取机器人在第二预设方向或第一预设方向上的实际着地角。
128.在可选的实施方式中，获取模块110，具体用于计算第一质心位置和第一着地位置之间的第一位置差；
129.计算第二质心位置和第二着地位置之间的第二位置差；
130.根据第一位置差和第二位置差，计算机器人在第二预设方向或第一预设方向上的实际着地角。
131.在可选的实施方式中，第一预设方向为机器人世界坐标系中的x轴方向，第二预设方向为机器人世界坐标系中的y轴方向，第三预设方向为机器人世界坐标系中的z轴方向。
132.上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
133.以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)，或，一个或多个微处理器，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，简称cpu)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称soc)的形式实现。
134.图8本技术实施例提供的一种电子设备结构示意图，该电子设备可以集成于机器人中的控制单元。如图8所示，该电子设备可以包括：处理器210、存储介质220和总线230，存储介质220存储有处理器210可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器210与存储介质220之间通过总线230通信，处理器210执行机器可读指令，以执行上述方法实施例的步骤。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。
135.可选地，本技术还提供一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例的步骤。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。
136.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
137.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
138.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
139.上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本技术各个实施例方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(英文：read-only memory，简称：rom)、随机存取存储器(英文：random access memory，简称：ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
140.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
141.以上仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。以上仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。