一种工业机器人安全控制系统的制作方法

1.本发明涉及机器人技术领域，具体为一种工业机器人安全控制系统。


背景技术：

2.工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。由于它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，因此被广泛应用于各个领域。
3.现有的工业机器人在进行安全控制时通常采用自动和手动两种控制方式相结合进行控制，其中自动控制只能按照预先设定的程序进行程序性控制，而无法根据工作过程中的实时变换进行安全控制，导致安全性较低，对安全事故的反应速率较慢。
4.针对上述问题，特提出一种工业机器人安全控制系统。


技术实现要素：

5.(一)解决的技术问题
6.针对现有技术的不足，本发明提供了一种工业机器人安全控制系统，具备实时检测、快速反应，实时控制等优点，解决了不能根据工作的实时变换进行安全控制的问题。
7.(二)技术方案
8.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工业机器人安全控制系统，包括安全控制器，所述安全控制器信号连接有制动模组，所述安全控制器信号连接有数据库、信息采集模组和安全开关模块，安全控制器包括信息输入模块、信息识别模块、信息对比模块、判断模块和信息输出模块，所述信息输入模块与信息采集模组和安全开关模块信号连接，所述信息输入模块信号连接有信息识别模块，所述信息识别模块信号连接有信息对比模块，所述信息对比模块信号连接有判断模块、所述判断模块信号连接有信息输出模块，所述信息输出模块和制动模组信号连接。
9.优选的，所述信息采集模组包括红外感应模块、视频采集模块、红外测距传感器和温湿度传感器，所述红外感应模块、视频采集模块、红外测距传感器和温湿度传感器均与信息输入模块信号连接。
10.优选的，所述信息对比模块和数据库信号连接，所述数据库包括红外安全信息、视频影像安全信息、距离安全信息和温湿度安全信息。
11.优选的，所述安全开关模块信号连接有急停按钮、复位按钮和开关旋钮，所述急停按钮、复位按钮和开关旋钮均与制动模组信号连接。
12.(三)有益效果
13.与现有技术相比，本发明提供了一种工业机器人安全控制系统，具备以下有益效果：
14.该工业机器人安全控制系统，设置检测模组对机器人工作的环境和工位执行情况进行检测，并对检测的结果进行分析判断，分析实时检测结果和预设数据的差异，根据数据
差异对机器人进行自动控制，能够根据检测的数据快速执行安全控制，随工作的实时变换进行安全控制，使用检测模组代替人工检测，能够更加快速准确的分析出机器人工作的异常并进行安全控制，增加了机器人安全控制的反应速率，提高了机器人控制的安全性。
附图说明
15.图1为本发明提出的系统流程结构示意图；
16.图2为本发明提出信息采集模块的系统组成结构示意图。
具体实施方式
17.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
18.请参阅图1-2，实施例一，一种工业机器人安全控制系统，包括安全控制器，安全控制器信号连接有制动模组，安全控制器信号连接有数据库、信息采集模组和安全开关模块，安全控制器包括信息输入模块、信息识别模块、信息对比模块、判断模块和信息输出模块，信息输入模块与信息采集模组和安全开关模块信号连接，信息输入模块信号连接有信息识别模块，信息识别模块信号连接有信息对比模块，信息对比模块信号连接有判断模块、判断模块信号连接有信息输出模块，信息输出模块和制动模组信号连接，信息采集模组包括红外感应模块、视频采集模块、红外测距传感器和温湿度传感器，红外感应模块、视频采集模块、红外测距传感器和温湿度传感器均与信息输入模块信号连接，信息对比模块和数据库信号连接，数据库包括红外安全信息、视频影像安全信息、距离安全信息和温湿度安全信息。
19.其中，红外感应模块对接近机器人的人体进行红外热感应，并根据人体接近的距离减小，红外热感应强度增大，红外热感应模块将检测的信息输送到信息输入模块，信息输入模块将信息输送到信息识别模块，信息识别模块识别信息为红外热感应信息并将信息传递到信息对比模块，且将信息类型传递到信息对比模块，信息对比模块根据接收到的信息类型信息连接数据库，将数据库内部红外安全信息读取到信息对比模块，红外安全信息为人体靠近机器人范围内而不会对人体造成伤害的安全范围形成的红外感应信息，对比分析实时的红外感应信息和预存的信息，分析两者的差异并对两者信息进行处理，将处理的信息和信息类型传递到判断模块，判断模块内置判断程序能够根据信息类型自动捕捉程序内判断的差值范围，并对信息和差值范围进行转换，由判断模块根据信息类型判断处理后的差异信息是否在安全范围之内，若不再安全范围之间则将信息传递到信息输出模块，信息输出模块输出制动信息控制制动模组对机器人进行制动，若在安全范围内则结束此过程进行再次检测。
20.实施例二，一种工业机器人安全控制系统，包括安全控制器，安全控制器信号连接有制动模组，安全控制器信号连接有数据库、信息采集模组和安全开关模块，安全控制器包括信息输入模块、信息识别模块、信息对比模块、判断模块和信息输出模块，信息输入模块与信息采集模组和安全开关模块信号连接，信息输入模块信号连接有信息识别模块，信息
识别模块信号连接有信息对比模块，信息对比模块信号连接有判断模块、判断模块信号连接有信息输出模块，信息输出模块和制动模组信号连接，信息采集模组包括红外感应模块、视频采集模块、红外测距传感器和温湿度传感器，红外感应模块、视频采集模块、红外测距传感器和温湿度传感器均与信息输入模块信号连接，信息对比模块和数据库信号连接，数据库包括红外安全信息、视频影像安全信息、距离安全信息和温湿度安全信息。
21.其中，视频采集模块对接近机器人的工作工位的视频影像进行采集，视频采集模块将采集的视频信息输送到信息输入模块，信息输入模块将信息输送到信息识别模块，信息识别模块识别信息为视频信息并将信息传递到信息对比模块，且将信息类型传递到信息对比模块，信息对比模块根据接收到的信息类型信息连接数据库，将数据库内部视频安全信息读取到信息对比模块，视频安全信息为机器人工作工位处理工件的常规操作视频，其中包含了工件的形状和机器人与工件的间距以及视频采集模块与工件之间的间距等视频内容，对比分析实时的视频信息和预存的视频安全信息，对两者之间的不同处进行差异分析，将不同处的数量信息作为差异信息，将差异信息和信息类型传递到判断模块，判断模块内置判断程序能够根据信息类型自动捕捉程序内判断的差值范围，并对信息和差值范围进行转换，由判断模块根据信息类型判断处理后的差异信息是否在安全范围之内，若不再安全范围之间则将信息传递到信息输出模块，信息输出模块输出制动信息控制制动模组对机器人进行制动，若在安全范围内则结束此过程进行再次检测。
22.实施例三，一种工业机器人安全控制系统，包括安全控制器，安全控制器信号连接有制动模组，安全控制器信号连接有数据库、信息采集模组和安全开关模块，安全控制器包括信息输入模块、信息识别模块、信息对比模块、判断模块和信息输出模块，信息输入模块与信息采集模组和安全开关模块信号连接，信息输入模块信号连接有信息识别模块，信息识别模块信号连接有信息对比模块，信息对比模块信号连接有判断模块、判断模块信号连接有信息输出模块，信息输出模块和制动模组信号连接，信息采集模组包括红外感应模块、视频采集模块、红外测距传感器和温湿度传感器，红外感应模块、视频采集模块、红外测距传感器和温湿度传感器均与信息输入模块信号连接，信息对比模块和数据库信号连接，数据库包括红外安全信息、视频影像安全信息、距离安全信息和温湿度安全信息，安全开关模块信号连接有急停按钮、复位按钮和开关旋钮，急停按钮、复位按钮和开关旋钮均与制动模组信号连接。
23.其中，通过检测对安全控制器进行自动控制，在操作人员意识到可能发生危险时，操作人员可手动按下急停按钮，使安全开关模块接收急停信息并将信息传递到制动模组对机器人进行制动，在松开急停按钮后复位按钮启动控制急停按钮复位，便于下一次进行工作。
24.该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220v市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。
25.综上所述，该工业机器人安全控制系统，设置检测模组对机器人工作的环境和工位执行情况进行检测，并对检测的结果进行分析判断，分析实时检测结果和预设数据的差异，根据数据差异对机器人进行自动控制，能够根据检测的数据快速执行安全控制，随工作的实时变换进行安全控制，使用检测模组代替人工检测，能够更加快速准确的分析出机器人工作的异常并进行安全控制，增加了机器人安全控制的反应速率，提高了机器人控制的
安全性。
26.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
27.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。