移动式交互机器人、控制装置、控制方法、控制程序与流程

1.本发明涉及机器人、控制装置、控制方法、控制程序。


背景技术：

2.正在研究使用了机器人的人机交互(human computer interaction，以下称为“hci”。)。例如，在非专利文献1中公开了以下的hci：使用多个微型机器人，基于用户对微型机器人进行的操作，使微型机器人移动，或者基于微型机器人的周围的状况，使微型机器人移动使得促使用户作出行动等。此外，在非专利文献2中，公开了一种用于实现非专利文献1所公开的hci的微型机器人和微型机器人的控制系统。
3.现有技术文献
4.非专利文献
5.非专利文献1：“lawrence h.kim，sean follmer”，“ubiswarm：ubiquitous robotic interfaces and investigation of abstract motion as a display”，[online]，2017，“stanford university department of mechanical engineering”，[平成31年4月19日检索]，因特网〈url：http：//shape.stanford.edu/research/ubiswarm/〉
[0006]
非专利文献2：“mathieu le goc，lawrence h.kim，ali parsaei，jean-daniel fekete1，pierre dragicevic，sean follmer”，“zooids：building block for swarm user interface”，[online]，2016，“stanford university department of mechanical engineering”，[平成31年4月19日检索]，因特网〈url：http：//shape.stanford.edu/research/swarm/〉


技术实现要素：

[0007]
发明要解决的问题
[0008]
但是，例如在使用了非专利文献2所公开的微型机器人的hci中，多个微型机器人分别是独立的，因此，用于用户控制机器人的操作方法或者用于机器人促使用户作出行动的表现方法等受到限制。因此，在非专利文献2所公开的微型机器人中，难以提供丰富多彩的hci。
[0009]
本发明用于解决上述的问题点，其目的在于，提供一种能够提供丰富多彩的hci的机器人。
[0010]
用于解决问题的手段
[0011]
本发明的移动式交互机器人通过长条物体120将多个能够自主行走的机器人彼此连接而成。
[0012]
发明的效果
[0013]
根据本发明，能够提供丰富多彩的hci。
附图说明
[0014]
图1是示出应用了实施方式1的移动式交互机器人和控制装置的机器人系统的主要部分的结构的一例的结构图。
[0015]
图2是示出实施方式1的移动式交互机器人的主要部分的结构的一例的结构图。
[0016]
图3是示出实施方式1的移动式交互机器人所具备的机器人的主要部分的结构的一例的框图。
[0017]
图4是示出实施方式1的控制装置的主要部分的结构的一例的框图。
[0018]
图5a和图5b是示出实施方式1的控制装置的主要部分的硬件结构的一例的图。
[0019]
图6是对实施方式1的控制装置的处理的一例进行说明的流程图。
[0020]
图7是对实施方式1的控制装置的处理的一例进行说明的流程图。
[0021]
图8是示出通过长条物体将3个以上的能够自主行走的机器人彼此分别连接的移动式交互机器人的连接例的图。
[0022]
图9是示出应用了实施方式2的移动式交互机器人和控制装置的机器人系统的主要部分的结构的一例的结构图。
[0023]
图10是示出实施方式2的移动式交互机器人的主要部分的结构的一例的结构图。
[0024]
图11是示出实施方式2的控制装置的主要部分的结构的一例的框图。
[0025]
图12是对实施方式2的控制装置的处理的一例进行说明的流程图。
[0026]
图13是示出应用了实施方式3的移动式交互机器人和控制装置的机器人系统的主要部分的结构的一例的结构图。
[0027]
图14是示出实施方式3的移动式交互机器人的主要部分的结构的一例的结构图。
[0028]
图15是示出实施方式3的控制装置的主要部分的结构的一例的框图。
[0029]
图16是对实施方式3的控制装置的处理的一例进行说明的流程图。
[0030]
图17是示出应用了实施方式4的移动式交互机器人和控制装置的机器人系统的主要部分的结构的一例的结构图。
[0031]
图18是示出实施方式4的移动式交互机器人的主要部分的结构的一例的结构图。
[0032]
图19是示出实施方式4的控制装置的主要部分的结构的一例的框图。
[0033]
图20是对实施方式4的控制装置的处理的一例进行说明的流程图。
具体实施方式
[0034]
以下，参照附图对本发明的实施方式详细进行说明。
[0035]
实施方式1.
[0036]
参照图1至图8对实施方式1的移动式交互机器人100和控制装置20进行说明。
[0037]
图1是示出应用了实施方式1的移动式交互机器人100和控制装置20的机器人系统1的主要部分的结构的一例的结构图。
[0038]
机器人系统1具备移动式交互机器人100、摄像装置10、控制装置20以及外部装置30。
[0039]
图2是示出实施方式1的移动式交互机器人100的主要部分的结构的一例的结构图。
[0040]
移动式交互机器人100具备机器人110-1、110-2、长条物体120、长条物体状态检测
部130、信息生成部140以及信息发送控制部150。
[0041]
参照图3对机器人110-1、110-2的主要部分的结构进行说明。
[0042]
图3是示出实施方式1的移动式交互机器人100所具备的机器人110-1、110-2的主要部分的结构的一例的框图。
[0043]
机器人110-1和机器人110-2分别具备图3所示的结构作为主要部分。
[0044]
机器人110-1和机器人110-2分别具备通信部111、驱动部112以及驱动控制部113。
[0045]
机器人110-1和机器人110-2分别能够自主行走。
[0046]
通信部111为了使机器人110-1、110-2移动而从控制装置20接收作为信息的控制信息。控制信息例如是表示行走开始、行走停止或者行走的方向等的信息。控制信息也可以是表示机器人110-1、110-2的移动后的位置的信息。通信部111通过红外线通信、bluetooth(注册商标)或者wi-fi(注册商标)等无线通信单元而从控制装置20接收控制信息。
[0047]
驱动部112是用于使机器人110-1、110-2行走的硬件。驱动部112例如是车轮、用于驱动车轮的马达、用于使车轮停止的制动器、以及变更车轮的方向的方向变更机构等硬件。
[0048]
驱动控制部113基于通信部111接收到的控制信息对驱动部112进行控制，由此，使机器人110-1、110-2行走。
[0049]
即，机器人110-1、110-2通过具备通信部111、驱动部112以及驱动控制部113，基于接收到的控制信息进行自主行走而移动。
[0050]
实施方式1的机器人110-1、110-2例如是非专利文献2所公开的微型机器人。机器人110-1、110-2不限定于非专利文献2所公开的微型机器人。此外，机器人110-1、110-2可以比非专利文献2所公开的微型机器人大，或者也可以比该微型机器人小。
[0051]
另外，机器人110-1、110-2具备电池等未图示的电力供给单元，通信部111、驱动部112以及驱动控制部113分别通过从该电力供给单元接收电力供给而进行动作。
[0052]
此外，机器人110-1、110-2例如具备处理器和存储器，或者具备处理电路，或者具备处理器、存储器以及处理电路。通信部111和驱动控制部113的功能例如由处理器和存储器实现，或者由处理电路实现，或者由处理器、存储器以及处理电路实现。
[0053]
处理器例如使用cpu(central processing unit：中央处理单元)、gpu(graphics processing unit：图形处理单元)、微处理器、微控制器、或者dsp(digital signal processor：数字信号处理器)。
[0054]
存储器例如使用了半导体存储器或磁盘。更具体而言，存储器例如使用了ram(random access memory：随机存取存储器)、rom(read only memory：只读存储器)、闪存、eprom(erasable programmable read only memory：可擦可编程只读存储器)、eeprom(electrically erasable programmable read-only memory：电可擦可编程只读存储器)、ssd(solid state drive：固态驱动器)、或者hdd(hard disk drive：硬盘驱动器)。
[0055]
处理电路例如使用了asic(application specific integrated circuit：专用集成电路)、pld(programmable logic device：可编程逻辑设备)、fpga(field-programmable gate array：现场可编程门阵列)、soc(system-on-a-chip：片上系统)、或者系统lsi(large-scale integration：大规模集成)。
[0056]
长条物体120是由弹性材料、可塑性材料或者线条部件等构成的长条物。长条物体120的一端与机器人110-1连接，长条物体120的另一端与机器人110-2连接。
[0057]
即，移动式交互机器人100通过长条物体120而将能够自主行走的机器人110-1与能够自主行走的机器人110-2连接。
[0058]
以下，说明实施方式1的长条物体120由树脂或金属等可塑性材料构成的情况。
[0059]
长条物体状态检测部130是检测单元(以下称为“接触检测单元”。)，其用于检测长条物体120以外或与长条物体120连接的机器人110-1、110-2以外的物体与长条物体120的接触。长条物体状态检测部130向信息生成部140发送表示检测到的长条物体120的状态的检测信号。
[0060]
接触检测单元例如由检测用户的手指等的接触的触摸传感器构成。更具体而言，长条物体状态检测部130通过在由可塑性材料构成的长条物体120的表面配置触摸传感器并利用导线将触摸传感器与信息生成部140连接而构成。
[0061]
长条物体状态检测部130也可以是，构成长条物体状态检测部130的硬件的至少一部分被设置于长条物体120，剩余的一部分被设置于机器人110-1或机器人110-2。具体而言，例如，长条物体状态检测部130也可以是，构成长条物体状态检测部130的硬件中的与用户的手指等接触的硬件被设置于长条物体120，生成检测信号的硬件即触摸传感器被设置于机器人110-1或机器人110-2。更具体而言，例如，也可以是，长条物体120由金属丝或金属棒等导电性材料构成，长条物体状态检测部130通过将由导电性材料构成的长条物体120与设置于机器人110-1或机器人110-2的触摸传感器连接而构成。
[0062]
信息生成部140从长条物体状态检测部130接收检测信号，基于接收到的检测信号，生成表示长条物体120的状态的移动式交互机器人信息。
[0063]
信息生成部140被设置于机器人110-1、机器人110-2或者长条物体120。
[0064]
在信息生成部140具有通过导航系统等来检测机器人110-1、机器人110-2或长条物体120的位置、移动速度或者移动方向等的检测单元的情况下，信息生成部140所生成的移动式交互机器人信息除了包含表示长条物体120的状态的信息之外，还可以包含表示机器人110-1、机器人110-2或长条物体120的位置、移动速度或者移动方向等的信息。
[0065]
检测机器人110-1、机器人110-2或长条物体120的位置、移动速度或者移动方向等的检测单元不限于导航系统。
[0066]
例如，在机器人110-1和机器人110-2所行走的行走面上呈栅格状地配置有标记等表示行走面上的位置的行走面位置信息。此外，在机器人110-1或机器人110-2的与行走面对置的位置处具备未图示的位置信息读取部，该位置信息读取部通过读取该标记等行走面位置信息来取得行走面位置信息。信息生成部140基于在机器人110-1或机器人110-2的行走中由位置信息读取部取得的行走面位置信息，生成表示机器人110-1、机器人110-2或长条物体120的移动速度或者移动方向等的信息。信息生成部140也可以将该信息包含在移动式交互机器人信息内而生成移动式交互机器人信息。
[0067]
信息发送控制部150向控制装置20发送由信息生成部140生成的移动式交互机器人信息。信息发送控制部150通过红外线通信、bluetooth(注册商标)或者wi-fi(注册商标)等无线通信单元向控制装置20发送移动式交互机器人信息。
[0068]
信息发送控制部150被设置于机器人110-1、机器人110-2或长条物体120。在信息发送控制部150被设置于机器人110-1或机器人110-2的情况下，设置于机器人110-1、110-2的通信部111也可以具有信息发送控制部150的功能。
[0069]
另外，长条物体状态检测部130、信息生成部140以及信息发送控制部150通过从设置于长条物体120的电池等未图示的电力供给单元或者设置于机器人110-1或机器人110-2的电池等未图示的电力供给单元等接收电力供给而进行动作。
[0070]
此外，移动式交互机器人100中的信息生成部140和信息发送控制部150的功能由处理器和存储器实现，或者由处理电路实现，或者由处理器、存储器以及处理电路实现。用于实现移动式交互机器人100中的信息生成部140和信息发送控制部150的功能的处理器和存储器或者处理电路被设置于长条物体120、机器人110-1或者机器人110-2。上面已经叙述了处理器、存储器以及处理电路，因此省略说明。
[0071]
此外，在移动式交互机器人100中，信息生成部140不是必须的结构，移动式交互机器人100也可以不具备信息生成部140。在移动式交互机器人100不具备信息生成部140的情况下，例如，信息发送控制部150从长条物体状态检测部130接收检测信号，信息发送控制部150将检测信号作为移动式交互机器人信息，将接收到的检测信号向控制装置20发送。
[0072]
摄像装置10例如是数码照相机或数码摄影机等照相机。摄像装置10拍摄移动式交互机器人100，将拍摄到的图像作为图像信息经由通信单元向控制装置20发送。摄像装置10与控制装置20通过usb(universal serial bus：通用串行总线)、lan(local area network：局域网)中的网络电缆、或者ieee(institute of electrical and electronics engineers：电气与电子工程师学会)1394等有线通信单元或wi-fi等无线通信单元等通信单元而连接。摄像装置10除了拍摄移动式交互机器人100之外，也可以拍摄对外部装置30或移动式交互机器人100进行操作的用户等。
[0073]
控制装置20取得表示移动式交互机器人100的状态的移动式交互机器人信息，基于取得的移动式交互机器人信息对控制对象进行控制。
[0074]
控制装置20所控制的控制对象是移动式交互机器人100、或者移动式交互机器人100和外部装置30。
[0075]
参照图4对实施方式1的控制装置20的主要部分的结构进行说明。
[0076]
图4是示出实施方式1的控制装置20的主要部分的结构的一例的框图。
[0077]
控制装置20具备信息取得部21、控制信息生成部22、控制信息发送部23以及图像取得部24。
[0078]
图像取得部24取得由摄像装置10发送的图像信息。
[0079]
信息取得部21取得表示移动式交互机器人100的状态的移动式交互机器人信息。
[0080]
具体而言，信息取得部21通过接收由移动式交互机器人100发送的移动式交互机器人信息来取得移动式交互机器人信息。
[0081]
更具体而言，信息取得部21取得移动式交互机器人100所具备的机器人110-1的位置、移动速度或移动方向等、机器人110-2的位置、移动速度或移动方向等、或者长条物体120的位置、移动速度、移动方向或状态等表示移动式交互机器人100的状态的移动式交互机器人信息。
[0082]
此外，信息取得部21也可以具有图像解析单元，通过对图像取得部24从摄像装置10取得的图像信息进行解析来取得移动式交互机器人信息。
[0083]
更具体而言，信息取得部21通过对图像取得部24从摄像装置10取得的图像信息进行解析，来取得表示移动式交互机器人100所具备的机器人110-1的位置、移动速度或移动
方向等、机器人110-2的位置、移动速度或移动方向等、或者长条物体120的位置、移动速度、移动方向或状态等移动式交互机器人100的状态的移动式交互机器人信息。
[0084]
通过对图像信息进行解析来解析出现在图像信息所表示的图像中的物体的位置、移动速度、移动方向或状况等的技术是众所周知的技术，因此省略说明。
[0085]
在摄像装置10除了拍摄移动式交互机器人100之外还拍摄外部装置30或用户等的情况下，信息取得部21也可以通过对图像取得部24从摄像装置10取得的图像信息进行解析，来取得表示移动式交互机器人100或移动式交互机器人100所具备的机器人110-1、机器人110-2或者长条物体120的相对于外部装置30或用户等的相对位置的信息作为移动式交互机器人信息。
[0086]
另外，在以下的情况下，摄像装置10和图像取得部24不是必须的结构，该情况为，信息取得部21取得表示移动式交互机器人100所具备的机器人110-1的位置、移动速度或移动方向等、机器人110-2的位置、移动速度或移动方向等、或者长条物体120的位置、移动速度、移动方向或状态等移动式交互机器人100的状态的移动式交互机器人信息，并且，信息取得部21不是通过对图像取得部24从摄像装置10取得的图像信息进行解析来取得表示移动式交互机器人100或移动式交互机器人100所具备的机器人110-1、机器人110-2、或者长条物体120的相对于外部装置30或用户等的相对位置的信息作为移动式交互机器人信息。
[0087]
控制信息生成部22基于由信息取得部21取得的移动式交互机器人信息，生成用于对控制对象进行控制的控制信息。
[0088]
例如，控制信息生成部22基于由信息取得部21取得的移动式交互机器人信息，生成用于控制移动式交互机器人100的控制信息。
[0089]
具体而言，控制信息生成部22基于由信息取得部21取得的移动式交互机器人信息，生成用于控制移动式交互机器人100所具备的机器人110-1和机器人110-2的行走的控制信息。
[0090]
更具体而言，控制信息生成部22基于移动式交互机器人信息所表示的机器人110-1的位置、移动速度或移动方向等、机器人110-2的位置、移动速度或移动方向等、或者长条物体120的位置、移动速度、移动方向或状态等，生成用于控制机器人110-1和机器人110-2的行走的控制信息。
[0091]
此外，例如，控制信息生成部22除了生成用于控制移动式交互机器人100的控制信息之外，也可以基于移动式交互机器人信息，生成用于控制外部装置30的控制信息。
[0092]
控制信息发送部23将由控制信息生成部22生成的控制信息向作为控制对象的移动式交互机器人100或外部装置30发送。
[0093]
参照图5a和图5b对实施方式1的控制装置20的主要部分的硬件结构进行说明。
[0094]
图5a和图5b是示出实施方式1的控制装置20的主要部分的硬件结构的一例的图。
[0095]
如图5a所示，控制装置20由计算机构成，该计算机具有处理器501和存储器502。在存储器502中，存储有用于使该计算机作为信息取得部21、控制信息生成部22、控制信息发送部23以及图像取得部24发挥功能的程序。通过处理器501读出并执行存储于存储器502的程序，来实现信息取得部21、控制信息生成部22、控制信息发送部23以及图像取得部24。
[0096]
此外，如图5b所示，移动式交互机器人100也可以由处理电路503构成。在该情况下，信息取得部21、控制信息生成部22、控制信息发送部23以及图像取得部24的功能也可以
由处理电路503实现。
[0097]
此外，移动式交互机器人100也可以由处理器501、存储器502以及处理电路503构成(未图示)。在该情况下，也可以是，信息取得部21、控制信息生成部22、控制信息发送部23以及图像取得部24中的一部分功能由处理器501和存储器502实现，剩余的功能由处理电路503实现。
[0098]
处理器501、存储器502以及处理电路503与上述的移动式交互机器人100或机器人110-1、110-2所具备的处理器、存储器以及处理电路是同样的，因此省略说明。
[0099]
外部装置30例如是照明装置。照明装置只不过是一例，外部装置30不限于照明装置。在图1中，作为一例，示出将照明装置作为外部装置30的例子。以下，说明实施方式1的外部装置30为照明装置的情况。
[0100]
对实施方式1的hci进行说明。
[0101]
实施方式1的第1hci通过用户触碰到移动式交互机器人100的长条物体120来控制外部装置30。具体而言，例如，第1hci通过用户触碰到移动式交互机器人100的长条物体120，以使作为外部装置30的照明装置点亮或熄灭的方式进行控制。
[0102]
当用户触碰到移动式交互机器人100的长条物体120时，移动式交互机器人100中的长条物体状态检测部130检测到用户触碰到长条物体120。移动式交互机器人100中的信息生成部140生成表示长条物体120被触碰这一旨意的移动式交互机器人信息，作为表示长条物体120的状态的移动式交互机器人信息。移动式交互机器人100中的信息发送控制部150向控制装置20发送由信息生成部140生成的移动式交互机器人信息。
[0103]
图6是对实施方式1的控制装置20的处理的一例进行说明的流程图。控制装置20重复执行该流程图的处理。
[0104]
首先，在步骤st601中，判定信息取得部21是否从移动式交互机器人100取得了移动式交互机器人信息。
[0105]
在步骤st601中判定为信息取得部21未从移动式交互机器人100取得移动式交互机器人信息的情况下，控制装置20结束该流程图的处理，返回到步骤st601，重复执行该流程图的处理。
[0106]
在步骤st601中判定为信息取得部21从移动式交互机器人100取得了移动式交互机器人信息的情况下，在步骤st602中，控制信息生成部22基于移动式交互机器人信息，生成用于控制作为外部装置30的照明装置的控制信息。
[0107]
在步骤st602之后，在步骤st603中，控制信息发送部23向外部装置30发送由控制信息生成部22生成的控制信息。
[0108]
在步骤st603之后，控制装置20结束该流程图的处理，返回到步骤st601，重复执行该流程图的处理。
[0109]
外部装置30取得由控制装置20发送的控制信息，基于所取得的控制信息进行动作。具体而言，例如，作为外部装置30的照明装置基于控制信息而点亮或熄灭。
[0110]
实施方式1的第2hci通过用户触碰到移动式交互机器人100的长条物体120来控制移动式交互机器人100。具体而言，例如，第2hci通过用户触碰到移动式交互机器人100的长条物体120，来控制移动式交互机器人100所具备的机器人110-1和机器人110-2的行走。
[0111]
当用户触碰到移动式交互机器人100的长条物体120时，移动式交互机器人100中
的长条物体状态检测部130检测到用户触碰到长条物体120。移动式交互机器人100中的信息生成部140生成表示长条物体120被触碰这一旨意的移动式交互机器人信息，作为表示长条物体120的状态的移动式交互机器人信息。移动式交互机器人100中的信息发送控制部150向控制装置20发送由信息生成部140生成的移动式交互机器人信息。
[0112]
图7是对实施方式1的控制装置20的处理的一例进行说明的流程图。控制装置20重复执行该流程图的处理。
[0113]
首先，在步骤st701中，判定信息取得部21是否从移动式交互机器人100取得了移动式交互机器人信息。
[0114]
在步骤st701中判定为信息取得部21未从移动式交互机器人100取得移动式交互机器人信息的情况下，控制装置20结束该流程图的处理，返回到步骤st701，重复执行该流程图的处理。
[0115]
在步骤st701中判定为信息取得部21从移动式交互机器人100取得了移动式交互机器人信息的情况下，在步骤st702中，控制信息生成部22判定是否为对移动式交互机器人100进行行走控制的状态。
[0116]
在步骤st702中，在控制信息生成部22判定为是对移动式交互机器人100所具备的机器人110-1和机器人110-2进行行走控制的状态的情况下，在步骤st703中，控制信息生成部22基于移动式交互机器人信息，生成用于进行使移动式交互机器人100所具备的机器人110-1和机器人110-2停止的控制的控制信息。
[0117]
在步骤st702中，在控制信息生成部22判定为不是对移动式交互机器人100所具备的机器人110-1和机器人110-2进行行走控制的状态的情况下，在步骤st704中，控制信息生成部22基于移动式交互机器人信息，生成如下控制信息，该控制信息用于进行使移动式交互机器人100所具备的机器人110-1和机器人110-2朝向规定位置等行走的控制。
[0118]
在步骤st703或步骤st704之后，在步骤st705中，控制信息发送部23将控制信息生成部22生成的控制信息向移动式交互机器人100所具备的机器人110-1和机器人110-2发送。
[0119]
在步骤st705之后，控制装置20结束该流程图的处理，返回到步骤st701，重复执行该流程图的处理。
[0120]
移动式交互机器人100所具备的机器人110-1和机器人110-2取得由控制装置20发送的控制信息，基于取得的控制信息进行动作。具体而言，例如，移动式交互机器人100所具备的机器人110-1和机器人110-2基于控制信息使行走开始或停止。
[0121]
另外，目前为止说明了移动式交互机器人100具备2个能够自主行走的机器人110-1、110-2，并通过长条物体120将2个能够自主行走的机器人110-1、110-2彼此连接而成，但移动式交互机器人100所具备的机器人110-1、110-2的数量不限于2个。也可以是，移动式交互机器人100具备3个以上的能够自主行走的机器人，移动式交互机器人100通过长条物体120将3个以上的能够自主行走的机器人彼此分别连接而成。
[0122]
图8是示出通过长条物体120将3个以上的能够自主行走的机器人彼此分别连接的移动式交互机器人100的连接例的图。
[0123]
图8通过圆而示出移动式交互机器人所具备的能够自主行走的机器人，通过圆与圆之间的线段而示出将该机器人彼此连接的长条物体。此外，图8所示的n是指表示机器人
的个数的2以上的任意自然数，l和m是指表示机器人的个数的1以上的任意自然数。
[0124]
另外，图8是一例，移动式交互机器人所具备的多个能够自主行走的机器人与长条物体的连接不限于图8所示的连接例。
[0125]
如以上那样，移动式交互机器人100通过长条物体120将多个能够自主行走的机器人彼此连接而成。
[0126]
通过像这样构成，移动式交互机器人100能够提供丰富多彩的hci。
[0127]
此外，在上述的结构中，移动式交互机器人100所具备的长条物体120由可塑性材料构成。
[0128]
通过像这样构成，移动式交互机器人100能够提供丰富多彩的hci。
[0129]
此外，除了上述的结构之外，移动式交互机器人100还具备检测长条物体120的状态的长条物体状态检测部130。
[0130]
通过像这样构成，移动式交互机器人100能够提供丰富多彩的hci。
[0131]
此外，在上述的结构中，移动式交互机器人100所具备的长条物体状态检测部130构成为检测长条物体120以外且与长条物体120连接的机器人以外的物体与长条物体120的接触。
[0132]
通过像这样构成，移动式交互机器人100能够提供丰富多彩的hci。
[0133]
此外，控制装置20具备：信息取得部21，其取得表示移动式交互机器人100的状态的移动式交互机器人信息；以及控制信息生成部22，其基于信息取得部21取得的移动式交互机器人信息，生成用于对控制对象进行控制的控制信息。
[0134]
通过像这样构成，控制装置20能够提供丰富多彩的hci。
[0135]
此外，通过像这样构成，控制装置20能够根据移动式交互机器人100的状态，使作为控制对象的移动式交互机器人100或者外部装置30进行所希望的动作。
[0136]
此外，在上述的结构中，由控制装置20所具备的信息取得部21取得的移动式交互机器人信息构成为包含表示移动式交互机器人100的位置的信息。
[0137]
通过像这样构成，控制装置20能够提供丰富多彩的hci。
[0138]
此外，通过像这样构成，控制装置20能够根据移动式交互机器人100的位置，准确地控制作为控制对象的移动式交互机器人100所具备的多个机器人110-1、110-2的行走，能够使移动式交互机器人100准确地移动。
[0139]
此外，在上述的结构中构成为，在由控制装置20所具备的信息取得部21取得的移动式交互机器人信息中包含的表示位置的信息包含表示移动式交互机器人100所具备的多个机器人110-1、110-2各自的位置的信息。
[0140]
通过像这样构成，控制装置20能够提供丰富多彩的hci。
[0141]
此外，通过像这样构成，控制装置20能够根据移动式交互机器人100所具备的多个机器人110-1、110-2的位置，准确地控制作为控制对象的移动式交互机器人100所具备的多个机器人110-1、110-2的行走，能够使移动式交互机器人100准确地移动。
[0142]
此外，在上述的结构中构成为，在由控制装置20所具备的信息取得部21取得的移动式交互机器人信息中包含的表示位置的信息包含表示移动式交互机器人100所具备的长条物体120的位置的信息。
[0143]
通过像这样构成，控制装置20能够提供丰富多彩的hci。
[0144]
此外，通过像这样构成，控制装置20能够根据移动式交互机器人100所具备的长条物体120的位置，准确地控制作为控制对象的移动式交互机器人100所具备的多个机器人110-1、110-2的行走，能够使移动式交互机器人100准确地移动。
[0145]
此外，在上述的结构中构成为，由控制装置20所具备的信息取得部21取得的移动式交互机器人信息包含表示移动式交互机器人100所具备的长条物体120与该移动式交互机器人100所具备的长条物体120或机器人以外的物体的接触的信息。
[0146]
通过像这样构成，控制装置20能够提供丰富多彩的hci。
[0147]
此外，通过像这样构成，控制装置20能够根据移动式交互机器人100所具备的长条物体120是否与长条物体120或机器人以外的物体接触，使作为控制对象的外部装置30进行所希望的动作。
[0148]
此外，在上述的结构中，由控制装置20所具备的控制信息生成部22生成的控制信息是用于控制作为控制对象的移动式交互机器人100的控制信息，控制信息生成部22构成为基于由信息取得部21取得的移动式交互机器人信息，生成用于控制移动式交互机器人100所具备的多个机器人110-1、110-2的行走的控制信息。
[0149]
通过像这样构成，控制装置20能够提供丰富多彩的hci。
[0150]
此外，通过像这样构成，控制装置20能够根据移动式交互机器人100的状态来控制作为控制对象的移动式交互机器人100所具备的机器人110-1、110-2的行走，使移动式交互机器人100移动。
[0151]
此外，在上述的结构中，由控制装置20所具备的控制信息生成部22生成的控制信息是用于控制外部装置30的控制信息，控制信息生成部22构成为基于由信息取得部21取得的移动式交互机器人信息，生成用于控制外部装置30的控制信息。
[0152]
通过像这样构成，控制装置20能够提供丰富多彩的hci。
[0153]
此外，通过像这样构成，控制装置20能够根据移动式交互机器人100的状态，使作为控制对象的外部装置30进行所希望的动作。
[0154]
另外，在实施方式1中，作为一例，说明了外部装置30是照明装置的情况，但如上所述，外部装置30不限于照明装置。外部装置30也可以是信息装置、显示控制装置或音响装置等电子设备、或者通过电子控制而驱动的机械等设备。
[0155]
此外，在实施方式1中，作为一例，说明了由控制信息生成部22进行控制的控制信息是使外部装置30或移动式交互机器人100开始驱动或停止驱动这样的、用于通过2值来控制外部装置30或移动式交互机器人100的信息的情况，但不限于此。例如，控制信息生成部22也可以基于用户的手指等触碰到检测单元的次数、期间或者位置等，生成表示不同的控制内容的控制信息，其中，该检测单元检测长条物体120以外且与长条物体120连接的机器人以外的物体与长条物体120的接触。
[0156]
此外，控制信息生成部22也可以基于用户的手指等触碰到检测单元的次数、期间或者位置等，生成用于控制移动式交互机器人100或外部装置30中的任意一方的控制信息，其中，该检测单元检测长条物体120以外且与长条物体120连接的机器人以外的物体与长条物体120的接触。
[0157]
此外，在实施方式1中，作为一例，说明了机器人系统1具备1个外部装置30的情况，但不限于此。例如，机器人系统1也可以具备多个外部装置30。在机器人系统1具备多个外部
装置30的情况下，控制信息生成部22也可以基于用户的手指等触碰到检测单元的次数、期间或位置等，决定多个外部装置30中的要控制的外部装置30，生成用于控制该外部装置30的控制信息，该检测单元检测长条物体120以外且与长条物体120连接的机器人以外的物体与长条物体120的接触。
[0158]
此外，在实施方式1中，说明了长条物体状态检测部130为接触检测单元的情况，但长条物体状态检测部130不限于接触检测单元。例如，长条物体状态检测部130也可以是检测施加于长条物体120的外力的检测单元(以下为“外力检测单元”)。外力检测单元例如由压电传感器等构成。通过用户按压由可塑性材料构成的长条物体120，长条物体状态检测部130向信息生成部140发送表示施加于长条物体120的外力的检测信号。信息生成部140使与从长条物体状态检测部130收到的检测信号的强度对应的表示向长条物体120施加的外力的信息包含在移动式交互机器人信息内，生成移动式交互机器人信息。
[0159]
实施方式2.
[0160]
参照图9至图12对实施方式2的移动式交互机器人100a和控制装置20a进行说明。
[0161]
图9是示出应用了实施方式2的移动式交互机器人100a和控制装置20a的机器人系统1a的主要部分的结构的一例的结构图。
[0162]
机器人系统1a是在实施方式1的机器人系统1中将实施方式1的机器人系统1的移动式交互机器人100和控制装置20变更为移动式交互机器人100a和控制装置20a而得到的。
[0163]
机器人系统1a具备移动式交互机器人100a、摄像装置10、控制装置20a、以及外部装置30。
[0164]
图10是示出实施方式2的移动式交互机器人100a的主要部分的结构的一例的结构图。
[0165]
移动式交互机器人100a是在图3所示的实施方式1的移动式交互机器人100的中将图3所示的移动式交互机器人100的长条物体120、长条物体状态检测部130以及信息生成部140变更为长条物体120a、长条物体状态检测部130a(未图示)以及信息生成部140a(未图示)而得到的。
[0166]
移动式交互机器人100a具备机器人110-1、110-2、长条物体120a、长条物体状态检测部130a、信息生成部140a以及信息发送控制部150。
[0167]
在实施方式2的机器人系统1a的结构中，针对与实施方式1的机器人系统1同样的结构标注相同的标号并省略重复的说明。即，省略对标注了与图1中记载的标号相同的标号的图9的结构的说明。
[0168]
此外，在实施方式2的移动式交互机器人100a的结构中，针对与实施方式1的移动式交互机器人100同样的结构，标注相同的标号并省略重复的说明。即，省略对标注了与图2中记载的标号相同的标号的图10的结构的说明。
[0169]
长条物体120a是由弹性材料、可塑性材料或者线条部件等构成的长条物。长条物体120a的一端与机器人110-1连接，长条物体120a的另一端与机器人110-2连接。
[0170]
即，移动式交互机器人100a通过长条物体120a将能够自主行走的机器人110-1与能够自主行走的机器人110-2连接。
[0171]
以下，说明实施方式2的长条物体120a由弹簧或者具有弹性的树脂等弹性材料构成的情况。
[0172]
长条物体状态检测部130a是用于检测长条物体120a的状态的传感器等检测单元。具体而言，长条物体状态检测部130a是用于检测向长条物体120a施加的外力的外力传感器、用于检测长条物体120a的形状的形状传感器、或者用于检测长条物体120a以外且与长条物体120a连接的机器人110-1、110-2以外的物体与长条物体120a的接触的接触传感器等检测单元。长条物体状态检测部130a将检测到的表示长条物体120a的状态的检测信号向信息生成部140a发送。
[0173]
说明实施方式2的长条物体状态检测部130a是外力传感器的情况。外力传感器例如由压电传感器构成，该压电传感器检测向长条物体120a施加的外力作为长条物体120a所产生的弹性力。更具体而言，作为长条物体状态检测部130a的压电传感器例如与长条物体120a的端部一起固定配置于机器人110-1或机器人110-2中的、机器人110-1或机器人110-2与长条物体120a被连接的位置处。即，实施方式2的长条物体状态检测部130a是检测由弹性材料构成的长条物体120a所产生的机器人110-1与机器人110-2之间的张力或斥力的大小的检测单元。
[0174]
信息生成部140a从长条物体状态检测部130a接收检测信号，基于接收到的检测信号，生成表示长条物体120a的状态的移动式交互机器人信息。
[0175]
信息生成部140a被设置于机器人110-1、机器人110-2或长条物体120a。
[0176]
在信息生成部140a具有检测机器人110-1、机器人110-2或长条物体120a的位置、移动速度或者移动方向等的检测单元的情况下，由信息生成部140a生成的移动式交互机器人信息除了包含表示长条物体120a的状态的信息之外，还可以包含表示机器人110-1、机器人110-2或长条物体120a的位置、移动速度或者移动方向等的信息。
[0177]
信息发送控制部150向控制装置20a发送由信息生成部140a生成的移动式交互机器人信息。
[0178]
另外，长条物体状态检测部130a、信息生成部140a以及信息发送控制部150通过从设置于长条物体120a的电池等未图示的电力供给单元或者设置于机器人110-1或机器人110-2的电池等未图示的电力供给单元等接收电力供给而进行动作。
[0179]
此外，移动式交互机器人100a中的信息生成部140a和信息发送控制部150的功能由处理器和存储器实现，或者由处理电路实现，或者由处理器、存储器以及处理电路实现。用于实现移动式交互机器人100a中的信息生成部140a和信息发送控制部150的功能的处理器和存储器或者处理电路被设置于长条物体120a、机器人110-1或机器人110-2。上面已经叙述了处理器、存储器以及处理电路，因此省略说明。
[0180]
此外，在移动式交互机器人100a中，信息生成部140a不是必须的结构，移动式交互机器人100a也可以不具备信息生成部140a。在移动式交互机器人100a不具备信息生成部140a的情况下，例如，信息发送控制部150从长条物体状态检测部130a接收检测信号，信息发送控制部150将检测信号作为移动式交互机器人信息，将接收到的检测信号向控制装置20a发送。
[0181]
控制装置20a取得表示移动式交互机器人100a的状态的移动式交互机器人信息，基于取得的移动式交互机器人信息对控制对象进行控制。
[0182]
控制装置20a所控制的控制对象是移动式交互机器人100a或者移动式交互机器人100a和外部装置30。
[0183]
参照图11对实施方式2的控制装置20a的主要部分的结构进行说明。
[0184]
图11是示出实施方式2的控制装置20a的主要部分的结构的一例的框图。
[0185]
控制装置20a是在实施方式1的控制装置20的中将实施方式1的控制装置20中的信息取得部21和控制信息生成部22变更为信息取得部21a和控制信息生成部22a而得到的。
[0186]
控制装置20a具备信息取得部21a、控制信息生成部22a、控制信息发送部23以及图像取得部24。
[0187]
此外，在实施方式2的控制装置20a的结构中，针对与实施方式1的控制装置20同样的结构，标注相同的标号并省略重复的说明。即，省略对标注了与图4所记载的标号相同的标号的图11的结构的说明。
[0188]
信息取得部21a取得表示移动式交互机器人100a的状态的移动式交互机器人信息。
[0189]
具体而言，信息取得部21a通过接收由移动式交互机器人100a发送的移动式交互机器人信息来取得移动式交互机器人信息。
[0190]
更具体而言，信息取得部21a取得表示移动式交互机器人100a所具备的机器人110-1的位置、移动速度或移动方向等、机器人110-2的位置、移动速度或移动方向等、或者长条物体120a的位置、移动速度、移动方向或状态等移动式交互机器人100a的状态的移动式交互机器人信息。
[0191]
此外，信息取得部21a也可以具有图像解析单元，并对图像取得部24从摄像装置10取得的图像信息进行解析，从而取得移动式交互机器人信息。
[0192]
更具体而言，信息取得部21a通过对图像取得部24从摄像装置10取得的图像信息进行解析，来取得表示移动式交互机器人100a所具备的机器人110-1的位置、移动速度或移动方向等、机器人110-2的位置、移动速度或移动方向等、或者长条物体120a的位置、移动速度、移动方向或状态等移动式交互机器人100a的状态的移动式交互机器人信息。
[0193]
在摄像装置10除了拍摄移动式交互机器人100a之外还拍摄外部装置30或用户等的情况下，信息取得部21a也可以通过对图像取得部24从摄像装置10取得的图像信息进行解析，来取得表示移动式交互机器人100a或移动式交互机器人100a所具备的机器人110-1、机器人110-2或者长条物体120a的相对于外部装置30或用户等的相对位置的信息作为移动式交互机器人信息。
[0194]
另外，在以下的情况下，摄像装置10和图像取得部24不是必须的结构，该情况为，信息取得部21a取得表示移动式交互机器人100a所具备的机器人110-1的位置、移动速度或移动方向等、机器人110-2的位置、移动速度或移动方向等、或者长条物体120a的位置、移动速度、移动方向或状态等移动式交互机器人100a的状态的移动式交互机器人信息，并且，信息取得部21a不是通过对图像取得部24从摄像装置10取得的图像信息进行解析来取得表示移动式交互机器人100a或移动式交互机器人100a所具备的机器人110-1、机器人110-2或长条物体120a的相对于外部装置30或用户等的相对位置的信息作为移动式交互机器人信息。
[0195]
控制信息生成部22a基于由信息取得部21a取得的移动式交互机器人信息，生成用于对控制对象进行控制的控制信息。
[0196]
例如，控制信息生成部22a基于由信息取得部21a取得的移动式交互机器人信息，生成用于控制移动式交互机器人100a的控制信息。
[0197]
具体而言，控制信息生成部22a基于由信息取得部21a取得的移动式交互机器人信息，生成用于控制移动式交互机器人100a所具备的机器人110-1和机器人110-2的行走的控制信息。
[0198]
更具体而言，控制信息生成部22a基于移动式交互机器人信息所表示的机器人110-1的位置、移动速度或移动方向等、机器人110-2的位置、移动速度或移动方向等、或者长条物体120a的位置、移动速度、移动方向或状态等，生成用于控制机器人110-1和机器人110-2的行走的控制信息。
[0199]
此外，例如，控制信息生成部22a除了生成用于控制移动式交互机器人100a的控制信息之外，也可以基于移动式交互机器人信息，生成用于控制外部装置30的控制信息。
[0200]
控制信息发送部23将由控制信息生成部22a生成的控制信息向作为控制对象的移动式交互机器人100a或外部装置30发送。
[0201]
另外，实施方式2的控制装置20a中的信息取得部21a、控制信息生成部22a、控制信息发送部23以及图像取得部24的各功能也可以由在实施方式1的图5a和图5b中示出一例的硬件结构中的处理器501和存储器502实现，或者还可以由处理电路503实现。
[0202]
说明实施方式2的外部装置30是能够调光的照明装置的情况。另外，照明装置只不过是一例，外部装置30不限于照明装置。
[0203]
对实施方式2的hci进行说明。
[0204]
在实施方式2的第3hci中，通过用户进行直接向移动式交互机器人100a的长条物体120a施加力的操作或者用户进行手动地使机器人110-1或机器人110-2移动等的操作等而向长条物体120a施加外力，从而控制外部装置30。具体而言，例如，在第3hci中控制为，通过用户向长条物体120a施加外力，使作为外部装置30的照明装置的照度与向长条物体120a施加的外力的大小对应地变化。
[0205]
当用户进行直接向移动式交互机器人100a的长条物体120a施加力的操作或者用户进行手动地使机器人110-1或机器人110-2移动等的操作等时，移动式交互机器人100a中的长条物体状态检测部130a检测向长条物体120a施加的外力的大小作为长条物体120a所产生的弹性力的大小。移动式交互机器人100a中的信息生成部140a生成表示向长条物体120a施加的外力的大小的信息，作为表示长条物体120a的状态的移动式交互机器人信息。移动式交互机器人100a中的信息发送控制部150向控制装置20a发送由信息生成部140a生成的移动式交互机器人信息。
[0206]
图12是对实施方式2的控制装置20a的处理的一例进行说明的流程图。控制装置20a重复执行该流程图的处理。
[0207]
首先，在步骤st1201中，判定信息取得部21a是否从移动式交互机器人100a取得了移动式交互机器人信息。
[0208]
在步骤st1201中判定为信息取得部21a未从移动式交互机器人100a取得移动式交互机器人信息的情况下，控制装置20a结束该流程图的处理，返回到步骤st1201，重复执行该流程图的处理。
[0209]
在步骤st1201中判定为信息取得部21a从移动式交互机器人100a取得了移动式交互机器人信息的情况下，在步骤st1202中，控制信息生成部22a基于移动式交互机器人信息，生成用于控制作为外部装置30的照明装置的控制信息。
[0210]
在步骤st1202之后，在步骤st1203中，控制信息发送部23向外部装置30发送由控制信息生成部22a生成的控制信息。
[0211]
在步骤st1203之后，控制装置20a结束该流程图的处理，返回到步骤st1201，重复执行该流程图的处理。
[0212]
外部装置30取得由控制装置20a发送的控制信息，基于取得的控制信息进行动作。具体而言，例如，作为外部装置30的照明装置基于控制信息使照度变化。
[0213]
如以上那样，移动式交互机器人100a通过长条物体120a将多个能够自主行走的机器人彼此连接而成。
[0214]
通过像这样构成，移动式交互机器人100a能够提供丰富多彩的hci。
[0215]
此外，在上述的结构中，移动式交互机器人100a所具备的长条物体120a由弹性材料构成。
[0216]
通过像这样构成，移动式交互机器人100a能够提供丰富多彩的hci。
[0217]
此外，除了上述的结构之外，移动式交互机器人100a还具备检测长条物体120a的状态的长条物体状态检测部130a。
[0218]
通过像这样构成，移动式交互机器人100a能够根据长条物体120a的状态而提供丰富多彩的hci。
[0219]
此外，在上述的结构中，移动式交互机器人100a所具备的长条物体状态检测部130a构成为检测向长条物体120a施加的外力。
[0220]
通过像这样构成，移动式交互机器人100a能够根据向长条物体120a施加的外力而提供丰富多彩的hci。
[0221]
此外，控制装置20a具备：信息取得部21a，其取得表示移动式交互机器人100a的状态的移动式交互机器人信息；以及控制信息生成部22a，其基于由信息取得部21a取得的移动式交互机器人信息，生成用于对控制对象进行控制的控制信息。
[0222]
通过像这样构成，控制装置20a能够提供丰富多彩的hci。
[0223]
此外，通过像这样构成，控制装置20a能够根据移动式交互机器人100a的状态，使作为控制对象的外部装置30进行所希望的动作。
[0224]
此外，在上述的结构中构成为，由控制装置20a所具备的信息取得部21a取得的移动式交互机器人信息包含表示移动式交互机器人100a的位置的信息。
[0225]
通过像这样构成，控制装置20a能够提供丰富多彩的hci。
[0226]
此外，通过像这样构成，控制装置20a能够根据移动式交互机器人100a的位置，准确地控制作为控制对象的移动式交互机器人100a所具备的多个机器人110-1、110-2的行走，能够使移动式交互机器人100a准确地移动。
[0227]
此外，在上述的结构中构成为，在由控制装置20a所具备的信息取得部21a取得的移动式交互机器人信息中包含的表示位置的信息包含表示移动式交互机器人100a所具备的多个机器人110-1、110-2各自的位置的信息。
[0228]
通过像这样构成，控制装置20a能够提供丰富多彩的hci。
[0229]
此外，通过像这样构成，控制装置20a能够根据移动式交互机器人100a所具备的多个机器人110-1、110-2的位置，准确地控制作为控制对象的移动式交互机器人100a所具备的多个机器人110-1、110-2的行走，能够使移动式交互机器人100a准确地移动。
[0230]
此外，在上述的结构中构成为，在由控制装置20a所具备的信息取得部21a取得的移动式交互机器人信息中包含的表示位置的信息包含表示移动式交互机器人100a所具备的长条物体120a的位置的信息。
[0231]
通过像这样构成，控制装置20a能够提供丰富多彩的hci。
[0232]
此外，通过像这样构成，控制装置20a能够根据移动式交互机器人100a所具备的长条物体120a的位置，准确地控制作为控制对象的移动式交互机器人100a所具备的多个机器人110-1、110-2的行走，能够使移动式交互机器人100a准确地移动。
[0233]
此外，在上述的结构中构成为，由控制装置20a所具备的信息取得部21a取得的移动式交互机器人信息包含表示向移动式交互机器人100a所具备的长条物体120a施加的外力的信息。
[0234]
通过像这样构成，控制装置20a能够提供丰富多彩的hci。
[0235]
此外，通过像这样构成，控制装置20a能够根据向移动式交互机器人100a所具备的长条物体120a施加的外力，使作为控制对象的外部装置30进行所希望的动作。
[0236]
此外，在上述的结构中，由控制装置20a所具备的控制信息生成部22a生成的控制信息是用于控制外部装置30的控制信息，控制信息生成部22a构成为基于由信息取得部21a取得的移动式交互机器人信息，生成用于控制外部装置30的控制信息。
[0237]
通过像这样构成，控制装置20a能够提供丰富多彩的hci。
[0238]
此外，通过像这样构成，控制装置20a能够根据移动式交互机器人100a的状态，使作为控制对象的外部装置30进行所希望的动作。
[0239]
另外，在实施方式2中，作为一例，说明了外部装置30为照明装置的情况，但外部装置30不限于照明装置。外部装置30也可以是信息装置、显示控制装置或音响装置等电子设备、或者通过电子控制而驱动的机械等设备。
[0240]
此外，在实施方式2中，说明了控制信息生成部22a基于向长条物体120a施加的外力的大小来生成控制信息的情况，但不限于此。控制信息生成部22a也可以基于向长条物体120a施加的外力的每单位时间的大小的变化、向长条物体120a施加的外力的周期、向长条物体120a施加的外力的方向等，生成控制信息。
[0241]
此外，在实施方式2中，作为一例，示出了控制信息生成部22a基于向长条物体120a施加的外力而生成控制外部装置30的控制信息的例子，但不限于此。控制信息生成部22a也可以基于向长条物体120a施加的外力，生成用于控制移动式交互机器人100a的控制信息。
[0242]
此外，在实施方式2中，作为一例，说明了机器人系统1a具备1个外部装置30的情况，但不限于此。例如，机器人系统1a也可以具备多个外部装置30。在机器人系统1a具备多个外部装置30的情况下，控制信息生成部22a也可以基于向长条物体120a施加的外力的大小、向长条物体120a施加的外力的每单位时间的大小的变化、向长条物体120a施加的外力的周期、向长条物体120a施加的外力的方向等，决定多个外部装置30中的要控制的外部装置30，生成用于控制该外部装置30的控制信息。
[0243]
此外，目前为止说明的移动式交互机器人100a具备2个能够自主行走的机器人110-1、110-2，并通过长条物体120a将2个能够自主行走的机器人110-1、110-2彼此连接而成，但移动式交互机器人100a例如也可以与图8所示的移动式交互机器人100同样地具备3个以上的能够自主行走的机器人，移动式交互机器人100通过长条物体120a将3个以上的能
够自主行走的机器人彼此分别连接而成。
[0244]
实施方式3.
[0245]
参照图13至图16对实施方式3的移动式交互机器人100b和控制装置20b进行说明。
[0246]
图13是示出应用了实施方式3的移动式交互机器人100b和控制装置20b的机器人系统1b的主要部分的结构的一例的结构图。
[0247]
机器人系统1b是在实施方式1的机器人系统1中将实施方式1的机器人系统1的移动式交互机器人100和控制装置20变更为移动式交互机器人100b和控制装置20b而得到的。
[0248]
机器人系统1b具备移动式交互机器人100b、摄像装置10、控制装置20b以及外部装置30。
[0249]
图14是示出实施方式3的移动式交互机器人100b的主要部分的结构的一例的结构图。
[0250]
移动式交互机器人100b是在图3所示的实施方式1的移动式交互机器人100中将图3所示的移动式交互机器人100的长条物体120、长条物体状态检测部130以及信息生成部140变更为长条物体120b、长条物体状态检测部130b(未图示)以及信息生成部140b(未图示)而得到的。
[0251]
移动式交互机器人100b具备机器人110-1、110-2、长条物体120b、长条物体状态检测部130b、信息生成部140b以及信息发送控制部150。
[0252]
在实施方式3的机器人系统1b的结构中，针对与实施方式1的机器人系统1同样的结构，标注相同的标号并省略重复的说明。即，省略对标注了与图1所记载的标号相同的标号的图13的结构的说明。
[0253]
此外，在实施方式3的移动式交互机器人100b的结构中，针对与实施方式1的移动式交互机器人100同样的结构，标注相同的标号并省略重复的说明。即，省略对标注了与图2所记载的标号相同的标号的图14的结构的说明。
[0254]
长条物体120b是由弹性材料、可塑性材料或线条部件等构成的长条物。长条物体120b的一端与机器人110-1连接，长条物体120b的另一端与机器人110-2连接。
[0255]
即，移动式交互机器人100b通过长条物体120b将能够自主行走的机器人110-1与能够自主行走的机器人110-2连接。
[0256]
以下，说明实施方式3的长条物体120b由细绳或金属丝等线条部件构成的情况。
[0257]
长条物体状态检测部130b是用于检测长条物体120b的状态的传感器等检测单元。具体而言，长条物体状态检测部130b是用于检测向长条物体120b施加的外力的外力传感器、用于检测长条物体120b的形状的形状传感器、或者用于检测长条物体120b以外且与长条物体120b连接的机器人110-1、110-2以外的物体与长条物体120b的接触的接触传感器等的检测单元。长条物体状态检测部130b将表示检测到的长条物体120b的状态的检测信号向信息生成部140b发送。
[0258]
说明实施方式3的长条物体状态检测部130b为外力传感器的情况。外力传感器例如由检测向长条物体120b施加的外力作为长条物体120b所产生的弹性力的压电传感器构成。更具体而言，更具体而言，作为长条物体状态检测部130b的压电传感器例如与长条物体120b的端部一起固定配置于机器人110-1或机器人110-2中的、机器人110-1或机器人110-2与长条物体120b被连接的位置处。即，实施方式3的长条物体状态检测部130b是检测在由线
条部件构成的长条物体120b与机器人110-1或机器人110-2之间产生的张力或的大小的检测单元。
[0259]
信息生成部140b从长条物体状态检测部130b接收检测信号，基于接收到的检测信号，生成表示长条物体120b的状态的移动式交互机器人信息。
[0260]
信息生成部140b被设置于机器人110-1、机器人110-2或者长条物体120b。
[0261]
在信息生成部140b具有检测机器人110-1、机器人110-2或长条物体120b的位置、移动速度或者移动方向等的检测单元的情况下，由信息生成部140b生成的移动式交互机器人信息除了包含表示长条物体120b的状态的信息之外，还可以包含表示机器人110-1、机器人110-2或长条物体120b的位置、移动速度或者移动方向等的信息。
[0262]
信息发送控制部150向控制装置20b发送由信息生成部140b生成的移动式交互机器人信息。
[0263]
另外，长条物体状态检测部130b、信息生成部140b以及信息发送控制部150通过从设置于长条物体120b的电池等未图示的电力供给单元或者设置于机器人110-1或机器人110-2的电池等未图示的电力供给单元等接收电力供给而进行动作。
[0264]
此外，移动式交互机器人100b中的信息生成部140b和信息发送控制部150的功能由处理器和存储器实现，或者由处理电路实现，或者由处理器、存储器以及处理电路实现。用于实现移动式交互机器人100b中的信息生成部140b和信息发送控制部150的功能的处理器和存储器或者处理电路被设置于长条物体120b、机器人110-1或者机器人110-2。上面已经叙述了处理器、存储器以及处理电路，因此省略说明。
[0265]
此外，在移动式交互机器人100b中，信息生成部140b不是必须的结构，移动式交互机器人100b也可以不具备信息生成部140b。在移动式交互机器人100b不具备信息生成部140b的情况下，例如，信息发送控制部150从长条物体状态检测部130b接收检测信号，信息发送控制部150将检测信号作为移动式交互机器人信息，将接收到的检测信号向控制装置20b发送。
[0266]
控制装置20b取得表示移动式交互机器人100b的状态的移动式交互机器人信息，基于取得的移动式交互机器人信息对控制对象进行控制。
[0267]
由控制装置20b控制的控制对象是移动式交互机器人100b或移动式交互机器人100b以及外部装置30。
[0268]
参照图15对实施方式3的控制装置20b的主要部分的结构进行说明。
[0269]
图15是示出实施方式3的控制装置20b的主要部分的结构的一例的框图。
[0270]
控制装置20b是在实施方式1的控制装置20中将实施方式1的控制装置20中的信息取得部21和控制信息生成部22变更为信息取得部21b和控制信息生成部22b并且追加了监视状态信息取得部25而得到的。
[0271]
控制装置20b具备信息取得部21b、控制信息生成部22b、控制信息发送部23、图像取得部24以及监视状态信息取得部25。
[0272]
在实施方式3的控制装置20b的结构中，针对与实施方式1的控制装置20同样的结构，标注相同的标号并省略重复的说明。即，省略对标注了与图4所记载的标号相同的标号的图15的结构的说明。
[0273]
信息取得部21b取得表示移动式交互机器人100b的状态的移动式交互机器人信
息。
[0274]
具体而言，信息取得部21b通过接收由移动式交互机器人100b发送的移动式交互机器人信息而取得移动式交互机器人信息。
[0275]
更具体而言，信息取得部21b取得移动式交互机器人100b所具备的机器人110-1的位置、移动速度或移动方向等、机器人110-2的位置、移动速度或移动方向等、或者长条物体120b的位置、移动速度、移动方向或状态等表示移动式交互机器人100b的状态的移动式交互机器人信息。
[0276]
此外，信息取得部21b也可以具有图像解析单元，通过对图像取得部24从摄像装置10取得的图像信息进行解析来取得移动式交互机器人信息。
[0277]
更具体而言，信息取得部21b通过对图像取得部24从摄像装置10取得的图像信息进行解析，来取得移动式交互机器人100b所具备的机器人110-1的位置、移动速度或移动方向等、机器人110-2的位置、移动速度或移动方向等、或者长条物体120b的位置、移动速度、移动方向或状态等表示移动式交互机器人100b的状态的移动式交互机器人信息。
[0278]
在摄像装置10除了拍摄移动式交互机器人100b之外还拍摄外部装置30或用户等的情况下，信息取得部21b也可以通过对图像取得部24从摄像装置10取得的图像信息进行解析，来取得表示移动式交互机器人100b或移动式交互机器人100b所具备的机器人110-1、机器人110-2或者长条物体120b的相对于外部装置30或用户等的相对位置的信息作为移动式交互机器人信息。
[0279]
监视状态信息取得部25取得表示监视对象的状态的监视状态信息。
[0280]
由控制装置20b监视的监视对象例如是外部装置30、测定时刻或经过时间的未图示的时钟、或者测定环境照度或环境声音等的未图示的传感器。
[0281]
具体而言，例如，监视状态信息取得部25具有图像解析单元，通过对图像取得部24从摄像装置10取得的图像信息进行解析，来取得表示作为监视对象的外部装置30的状态的信息作为监视状态信息。监视状态信息取得部25也可以经由bluetooth(注册商标)或wi-fi(注册商标)等无线通信单元从外部装置30接收作为监视对象的外部装置30所输出的监视状态信息，由此来取得监视状态信息。
[0282]
此外，例如，监视状态信息取得部25也可以经由有线通信单元或无线通信单元接收测定环境照度或环境声音等的传感器所输出的传感器信号，使用接收到的传感器信号生成监视状态信息，由此来取得监视状态信息。
[0283]
此外，例如，监视状态信息取得部25也可以具有时钟功能，通过使用时钟功能所输出的时刻信息生成监视状态信息，来取得监视状态信息。
[0284]
控制信息生成部22b基于由监视状态信息取得部25取得的监视状态信息和由信息取得部21b取得的移动式交互机器人信息，生成用于对控制对象进行控制的控制信息。
[0285]
例如，控制信息生成部22b基于由监视状态信息取得部25取得的监视状态信息和由信息取得部21b取得的移动式交互机器人信息，生成用于控制移动式交互机器人100b的控制信息。
[0286]
具体而言，控制信息生成部22b基于由监视状态信息取得部25取得的监视状态信息和由信息取得部21b取得的移动式交互机器人信息，生成用于控制移动式交互机器人100b所具备的机器人110-1和机器人110-2的行走的控制信息。
[0287]
更具体而言，控制信息生成部22b基于监视状态信息所表示的监视对象的状态、移动式交互机器人信息所表示的机器人110-1的位置、移动速度或移动方向等、机器人110-2的位置、移动速度或移动方向等、或者长条物体120b的位置、移动速度、移动方向或状态等，生成用于控制机器人110-1和机器人110-2的行走的控制信息。
[0288]
此外，例如，控制信息生成部22b除了生成用于控制移动式交互机器人100b的控制信息之外，也可以基于监视状态信息和移动式交互机器人信息，生成用于控制外部装置30的控制信息。
[0289]
控制信息发送部23将由控制信息生成部22b生成的控制信息向作为控制对象的移动式交互机器人100b或外部装置30发送。
[0290]
另外，实施方式3的控制装置20b中的信息取得部21b、控制信息生成部22b、控制信息发送部23、图像取得部24以及监视状态信息取得部25的各功能也可以由在实施方式1的图5a和图5b中示出一例的硬件结构中的处理器501和存储器502实现，或者还可以由处理电路503实现。
[0291]
说明实施方式3的监视对象为外部装置30的情况。
[0292]
此外，说明实施方式3的外部装置30为智能手机等便携电话的情况。另外，便携电话只不过是一例，外部装置30不限于便携电话。
[0293]
对实施方式3的hci进行说明。
[0294]
在实施方式3的第4hci中，在作为监视对象的便携电话中产生了来电、邮件接收或者电池余量下降等状态变化的情况下，对作为控制对象的移动式交互机器人100b进行控制。
[0295]
具体而言，例如，在第4hci中，在作为监视对象的便携电话中产生了状态变化的情况下，对作为控制对象的移动式交互机器人100b所具备的机器人110-1和机器人110-2的行走进行控制，以使该便携电话向用户容易用手取到该便携电话的位置等规定的位置移动。
[0296]
例如，信息取得部21b通过对图像取得部24从摄像装置10取得的包含便携电话的图像信息进行解析而取得便携电话的位置。信息取得部21b生成并取得表示便携电话的位置的信息作为移动式交互机器人信息。
[0297]
规定的位置例如是预先决定的位置。规定的位置不限定于预先决定的位置，例如，信息取得部21b也可以通过对图像取得部24从摄像装置10取得的包含用户的图像信息进行解析来取得用户所存在的位置，基于用户所存在的位置来决定规定的位置。
[0298]
在作为监视对象的便携电话中产生了状态变化的情况下，控制信息生成部22b生成用于使机器人110-1和机器人110-2向作为控制对象的移动式交互机器人100b所具备的长条物体120b与该便携电话接触的位置行走的控制信息。
[0299]
控制信息生成部22b在长条物体120b与便携电话接触之后，生成用于使机器人110-1和机器人110-2行走的控制信息，使得移动式交互机器人100b通过长条物体120b钩挂便携电话的外周，以拖拉的方式使便携电话移动至规定的位置。
[0300]
在移动式交互机器人100b以拖拉的方式使便携电话移动时，张力作用于长条物体120b。移动式交互机器人100b中的长条物体状态检测部130b检测向长条物体120b施加的外力的大小作为长条物体120b所产生的外力的大小。移动式交互机器人100b中的信息生成部140b生成表示向长条物体120b施加的外力的大小的移动式交互机器人信息，作为表示长条
2，也能够通过长条物体120b，向外部装置30施加外力。
[0317]
此外，除了上述的结构之外，移动式交互机器人100b还具备检测长条物体120b的状态的长条物体状态检测部130b。
[0318]
通过像这样构成，移动式交互机器人100b能够提供丰富多彩的hci。
[0319]
此外，通过像这样构成，移动式交互机器人100b不仅能够根据机器人110-1、110-2的状态，还能够根据长条物体120b的状态，向外部装置30准确地施加外力。
[0320]
此外，在上述的结构中，移动式交互机器人100b所具备的长条物体状态检测部130b构成为检测向长条物体120b施加的外力。
[0321]
通过像这样构成，移动式交互机器人100b能够提供丰富多彩的hci。
[0322]
此外，通过像这样构成，移动式交互机器人100b能够根据向长条物体120b施加的外力，向外部装置30准确地施加外力。
[0323]
此外，控制装置20b具备：信息取得部21b，其取得表示移动式交互机器人100b的状态的移动式交互机器人信息；以及控制信息生成部22b，其基于由信息取得部21b取得的移动式交互机器人信息，生成用于对控制对象进行控制的控制信息。
[0324]
通过像这样构成，控制装置20b能够提供丰富多彩的hci。
[0325]
此外，通过像这样构成，控制装置20b能够根据移动式交互机器人100b的状态，使作为控制对象的移动式交互机器人100b移动。
[0326]
此外，在上述的结构中构成为，由控制装置20b所具备的信息取得部21b取得的移动式交互机器人信息包含表示移动式交互机器人100b的位置的信息。
[0327]
通过像这样构成，控制装置20b能够提供丰富多彩的hci。
[0328]
此外，通过像这样构成，控制装置20b能够根据移动式交互机器人100b的位置，准确地控制作为控制对象的移动式交互机器人100b所具备的多个机器人110-1、110-2的行走，能够使移动式交互机器人100b准确地移动。
[0329]
此外，在上述的结构中构成为，在由控制装置20b所具备的信息取得部21b取得的移动式交互机器人信息中包含的表示位置的信息包含表示移动式交互机器人100b所具备的多个机器人110-1、110-2各自的位置的信息。
[0330]
通过像这样构成，控制装置20b能够提供丰富多彩的hci。
[0331]
此外，通过像这样构成，控制装置20b能够根据移动式交互机器人100b所具备的多个机器人110-1、110-2的位置，准确地控制作为控制对象的移动式交互机器人100b所具备的多个机器人110-1、110-2的行走，能够使移动式交互机器人100b准确地移动。
[0332]
此外，在上述的结构中构成为，在由控制装置20b所具备的信息取得部21b取得的移动式交互机器人信息中包含的表示位置的信息包含表示移动式交互机器人100b所具备的长条物体120b的位置的信息。
[0333]
通过像这样构成，控制装置20b能够提供丰富多彩的hci。
[0334]
此外，通过像这样构成，控制装置20b能够根据移动式交互机器人100b所具备的长条物体120b的位置，准确地控制作为控制对象的移动式交互机器人100b所具备的多个机器人110-1、110-2的行走，能够使移动式交互机器人100b准确地移动。
[0335]
此外，在上述的结构中构成为，由控制装置20b所具备的信息取得部21b取得的移动式交互机器人信息包含表示向移动式交互机器人100b所具备的长条物体120b施加的外
力的信息。
[0336]
通过像这样构成，控制装置20b能够提供丰富多彩的hci。
[0337]
此外，通过像这样构成，控制装置20b能够根据向移动式交互机器人100b所具备的长条物体120b施加的外力，准确地控制作为控制对象的移动式交互机器人100b所具备的机器人110-1、110-2的行走。
[0338]
此外，通过像这样构成，控制装置20b通过根据向移动式交互机器人100b所具备的长条物体120b施加的外力使移动式交互机器人100b准确地移动，从而能够使外部装置30移动。
[0339]
此外，在上述的结构中，由控制装置20b所具备的控制信息生成部22b生成的控制信息是用于控制作为控制对象的移动式交互机器人100b的控制信息，控制信息生成部22b构成为基于由信息取得部21b取得的移动式交互机器人信息，生成用于控制移动式交互机器人100b所具备的多个机器人110-1、110-2的行走的控制信息。
[0340]
通过像这样构成，控制装置20b能够提供丰富多彩的hci。
[0341]
此外，通过像这样构成，控制装置20b能够根据移动式交互机器人100b的状态，准确地控制作为控制对象的移动式交互机器人100b所具备的机器人110-1、110-2的行走。
[0342]
此外，通过像这样构成，控制装置20b通过根据移动式交互机器人100b的状态使移动式交互机器人100b准确地移动，从而能够使外部装置30移动。
[0343]
此外，除了上述的结构之外，控制装置20b还具备取得表示监视对象的状态的监视状态信息的监视状态信息取得部25，由控制信息生成部22b生成的控制信息是用于控制作为控制对象的移动式交互机器人100b的控制信息，控制信息生成部22b构成为基于由监视状态信息取得部25取得的监视状态信息和由信息取得部21b取得的移动式交互机器人信息，生成用于控制移动式交互机器人100b所具备的多个机器人110-1、110-2的行走的控制信息。
[0344]
通过像这样构成，控制装置20b能够提供丰富多彩的hci。
[0345]
此外，通过像这样构成，控制装置20b能够根据监视对象的状态和移动式交互机器人100b的状态，准确地控制作为控制对象的移动式交互机器人100b所具备的机器人110-1、110-2的行走。
[0346]
此外，通过像这样构成，控制装置20b通过根据监视对象的状态和移动式交互机器人100b的状态使移动式交互机器人100b准确地移动，从而能够使外部装置30移动。
[0347]
另外，在实施方式3中，说明了监视对象为外部装置30的情况，但监视对象不限于外部装置30。监视对象也可以为时钟或传感器等。
[0348]
此外，在实施方式3中，说明了通过移动式交互机器人100b而移动的物体为外部装置30的情况，但通过移动式交互机器人100b而移动的物体不限于外部装置30。通过移动式交互机器人100b而移动的物体也可以是配置在移动式交互机器人100b所具备的机器人110-1和机器人110-2行走的面上的外部装置30以外的物体等。
[0349]
此外，在实施方式3中，说明了监视对象与通过移动式交互机器人100b而移动的物体相同的情况，但监视对象与通过移动式交互机器人100b而移动的物体也可以不同。
[0350]
此外，在实施方式3中，说明了长条物体120b为线条部件的情况，但长条物体120b不限定于线条部件。长条物体120b例如也可以由具有直线形状或曲线形状等的棒状的可塑
性材料构成。
[0351]
此外，目前为止说明的移动式交互机器人100b具备2个能够自主行走的机器人110-1、110-2，通过长条物体120b将2个能够自主行走的机器人110-1、110-2彼此连接而成，但移动式交互机器人100b例如也可以与图8所示的移动式交互机器人100同样地具备3个以上的能够自主行走的机器人，移动式交互机器人100通过长条物体120b将3个以上的能够自主行走的机器人彼此分别连接而成。
[0352]
实施方式4.
[0353]
参照图17至图20对实施方式4的移动式交互机器人100c和控制装置20c进行说明。
[0354]
图17是示出应用了实施方式4的移动式交互机器人100c和控制装置20c的机器人系统1c的主要部分的结构的一例的结构图。
[0355]
机器人系统1c是在实施方式1的机器人系统1中将实施方式1的机器人系统1的移动式交互机器人100和控制装置20变更为移动式交互机器人100c和控制装置20c而得到的。
[0356]
机器人系统1c具备移动式交互机器人100c、摄像装置10、控制装置20c、作为外部装置30的显示控制装置31、以及显示装置32。
[0357]
图18是示出实施方式4的移动式交互机器人100c的主要部分的结构的一例的结构图。
[0358]
移动式交互机器人100c是在图3所示的实施方式1的移动式交互机器人100中将图3所示的移动式交互机器人100的长条物体120、长条物体状态检测部130以及信息生成部140变更为长条物体120c、长条物体状态检测部130c(未图示)以及信息生成部140c(未图示)而得到的。
[0359]
移动式交互机器人100c具备机器人110-1、110-2、长条物体120c、长条物体状态检测部130c、信息生成部140c以及信息发送控制部150。
[0360]
在实施方式4的机器人系统1c的结构中，针对与实施方式1的机器人系统1同样的结构，标注相同的标号并省略重复的说明。即，省略对标注了与图1所记载的标号相同的标号的图17的结构的说明。
[0361]
此外，在实施方式4的移动式交互机器人100c的结构中，针对与实施方式1的移动式交互机器人100同样的结构，标注相同的标号并省略重复的说明。即，省略对标注了与图2所记载的标号相同的标号的图18的结构的说明。
[0362]
长条物体120c是由弹性材料、可塑性材料或线条部件等构成的长条物。长条物体120c的一端与机器人110-1连接，长条物体120c的另一端与机器人110-2连接。
[0363]
即，移动式交互机器人100c通过长条物体120c将能够自主行走的机器人110-1与能够自主行走的机器人110-2连接。
[0364]
以下，说明实施方式4的长条物体120c由细绳或金属丝等线条部件构成的情况。
[0365]
长条物体状态检测部130c是用于检测长条物体120c的状态的传感器等检测单元。具体而言，长条物体状态检测部130c是用于检测向长条物体120c施加的外力的外力传感器、用于检测长条物体120c的形状的形状传感器、或者用于检测长条物体120c以外且与长条物体120c连接的机器人110-1、110-2以外的物体与长条物体120c的接触的接触传感器等检测单元。长条物体状态检测部130c将检测到的表示长条物体120c的状态的检测信号向信息生成部140c发送。
[0366]
说明实施方式4的长条物体状态检测部130c为形状传感器的情况。形状传感器例如由多个压电传感器构成，该多个压电传感器检测向长条物体120c中的多个部位施加的外力作为长条物体120c所产生的弹性力。更具体而言，作为长条物体状态检测部130c的压电传感器例如等间隔地固定配置于长条物体120c。
[0367]
信息生成部140c从长条物体状态检测部130c接收检测信号，基于接收到的检测信号，生成表示长条物体120c的状态的移动式交互机器人信息。更具体而言，例如，信息生成部140c从长条物体状态检测部130c接收表示向长条物体120c中的多个部位施加的外力的检测信号，基于该检测信号，计算各部位的长条物体120c的弯曲率，由此估计长条物体120c的形状。信息生成部140c生成估计出的长条物体120c的形状作为移动式交互机器人信息。
[0368]
信息生成部140c被设置于机器人110-1、机器人110-2或者长条物体120c。
[0369]
在信息生成部140c具有检测机器人110-1、机器人110-2或长条物体120c的位置、移动速度或者移动方向等的检测单元的情况下，由信息生成部140c生成的移动式交互机器人信息除了包含表示长条物体120c的状态的信息之外，还可以包含表示机器人110-1、机器人110-2或长条物体120c的位置、移动速度或者移动方向等的信息。
[0370]
信息发送控制部150向控制装置20c发送由信息生成部140c生成的移动式交互机器人信息。
[0371]
另外，长条物体状态检测部130c、信息生成部140c以及信息发送控制部150通过从设置于长条物体120c的电池等未图示的电力供给单元或者设置于机器人110-1或机器人110-2的电池等未图示的电力供给单元等接收电力供给而进行动作。
[0372]
此外，移动式交互机器人100c中的信息生成部140c和信息发送控制部150的功能由处理器和存储器实现，或者由处理电路实现，或者由处理器、存储器实现以及处理电路实现。用于实现移动式交互机器人100c中的信息生成部140c和信息发送控制部150的功能的处理器和存储器或者处理电路被设置于长条物体120c、机器人110-1或者机器人110-2。上面已经叙述了处理器、存储器以及处理电路，因此省略说明。
[0373]
此外，在移动式交互机器人100c中，信息生成部140c不是必须的结构，移动式交互机器人100c也可以不具备信息生成部140c。在移动式交互机器人100c不具备信息生成部140c的情况下，例如，信息发送控制部150从长条物体状态检测部130c接收检测信号，信息发送控制部150将检测信号作为移动式交互机器人信息，将接收到的检测信号向控制装置20c发送。
[0374]
控制装置20c取得表示移动式交互机器人100c的状态的移动式交互机器人信息，基于取得的移动式交互机器人信息对控制对象进行控制。
[0375]
由控制装置20c控制的控制对象是移动式交互机器人100c或移动式交互机器人100c以及外部装置30。
[0376]
参照图19，对实施方式4的控制装置20c的主要部分的结构进行说明。
[0377]
图19是示出实施方式4的控制装置20c的主要部分的结构的一例的框图。
[0378]
控制装置20c是在实施方式1的控制装置20中将实施方式1的控制装置20中的信息取得部21和控制信息生成部22变更为信息取得部21c和控制信息生成部22c而得到的。
[0379]
控制装置20c具备信息取得部21c、控制信息生成部22c、控制信息发送部23以及图像取得部24。
[0380]
在实施方式4的控制装置20c的结构中，针对与实施方式1的控制装置20同样的结构，标注相同的标号并省略重复的说明。即，省略对标注了与图4所记载的标号相同的标号的图19的结构的说明。
[0381]
信息取得部21c取得表示移动式交互机器人100c的状态的移动式交互机器人信息。
[0382]
具体而言，信息取得部21c通过接收由移动式交互机器人100c发送的移动式交互机器人信息来取得移动式交互机器人信息。
[0383]
更具体而言，信息取得部21c取得移动式交互机器人100c所具备的机器人110-1的位置、移动速度或移动方向等、机器人110-2的位置、移动速度或移动方向等、或者长条物体120c的位置、移动速度、移动方向或状态等表示移动式交互机器人100c的状态的移动式交互机器人信息。
[0384]
此外，信息取得部21c也可以具有图像解析单元，通过对图像取得部24从摄像装置10取得的图像信息进行解析来取得移动式交互机器人信息。
[0385]
更具体而言，信息取得部21c通过对图像取得部24从摄像装置10取得的图像信息进行解析，来取得表示移动式交互机器人100c所具备的机器人110-1的位置、移动速度或移动方向等、机器人110-2的位置、移动速度或移动方向等、或者长条物体120c的位置、移动速度、移动方向或状态等移动式交互机器人100c的状态的移动式交互机器人信息。此外，信息取得部21c也可以通过对图像取得部24从摄像装置10取得的图像信息进行解析，来取得表示移动式交互机器人100c所具备的长条物体120c的形状的移动式交互机器人信息。
[0386]
在摄像装置10除了拍摄移动式交互机器人100c之外还拍摄外部装置30或用户等的情况下，信息取得部21c也可以通过对图像取得部24从摄像装置10取得的图像信息进行解析，来取得表示移动式交互机器人100c或移动式交互机器人100c所具备的机器人110-1、机器人110-2或者长条物体120c的相对于外部装置30或用户等的相对位置的信息作为移动式交互机器人信息。
[0387]
控制信息生成部22c基于由信息取得部21c取得的移动式交互机器人信息，生成用于对控制对象进行控制的控制信息。
[0388]
例如，控制信息生成部22c基于由信息取得部21c取得的移动式交互机器人信息，生成用于控制移动式交互机器人100c的控制信息。
[0389]
具体而言，控制信息生成部22c基于由信息取得部21c取得的移动式交互机器人信息，生成用于控制移动式交互机器人100c所具备的机器人110-1和机器人110-2的行走的控制信息。
[0390]
更具体而言，控制信息生成部22c基于移动式交互机器人信息所表示的机器人110-1的位置、移动速度或移动方向等、机器人110-2的位置、移动速度或移动方向等、或者长条物体120c的位置、移动速度、移动方向或状态等，生成用于控制机器人110-1和机器人110-2的行走的控制信息。
[0391]
此外，例如，控制信息生成部22c除了生成用于控制移动式交互机器人100c的控制信息之外，也可以基于移动式交互机器人信息，生成用于控制外部装置30的控制信息。
[0392]
控制信息发送部23将由控制信息生成部22c生成的控制信息向作为控制对象的移动式交互机器人100c或外部装置30发送。
[0393]
另外，实施方式4的控制装置20c中的信息取得部21c、控制信息生成部22c、控制信息发送部23以及图像取得部24的各功能也可以由在实施方式1的图5a和图5b中示出一例的硬件结构中的处理器501和存储器502实现，或者还可以由处理电路503实现。
[0394]
说明实施方式4的外部装置30是向桌面型显示器等显示装置32输出控制显示图像的显示控制装置31的情况。此外，说明移动式交互机器人100c所具备的机器人110-1和机器人110-2在显示装置32中的由平面构成的显示区域中行走的情况。
[0395]
对实施方式4的hci进行说明。
[0396]
在实施方式4的第5hci中，例如用户使移动式交互机器人100c所具备的机器人110-1、机器人110-2或长条物体120c移动并使长条物体120c的形状变化，从而控制外部装置30。也可以是，移动式交互机器人100c取得由控制信息生成部22c生成的控制信息，移动式交互机器人100c所具备的机器人110-1或机器人110-2基于取得的控制信息进行移动，由此使长条物体120c的形状变化。具体而言，例如，在第5hci中，基于表示长条物体120c的形状的移动式交互机器人信息，与长条物体120c的形状配合地控制作为外部装置30的显示控制装置31。更具体而言，例如，在第5hci中，基于表示长条物体120c的形状的移动式交互机器人信息，以显示控制装置31使向显示装置32输出的显示图像变化的方式进行控制。
[0397]
控制信息生成部22c基于表示长条物体120c的形状的移动式交互机器人信息、以及表示机器人110-1的位置、机器人110-2的位置或长条物体120c的位置等的移动式交互机器人信息等，例如，如图17所示那样基于长条物体120c的位置对显示装置32中的显示区域进行分割，生成用于使显示控制装置31按照分割后的每个显示区域而进行不同的显示的控制信息。
[0398]
控制信息发送部23将由控制信息生成部22c生成的控制信息向作为控制对象的显示控制装置31发送。
[0399]
图20是对实施方式4的控制装置20c的处理的一例进行说明的流程图。控制装置20c重复执行该流程图的处理。
[0400]
首先，在步骤st2001中，判定信息取得部21c是否取得了表示长条物体120c的形状的移动式交互机器人信息。
[0401]
在步骤st2001中判定为信息取得部21c未从移动式交互机器人100c取得移动式交互机器人信息的情况下，控制装置20c结束该流程图的处理，返回到步骤st2001，重复执行该流程图的处理。
[0402]
在步骤st2001中判定为信息取得部21c从移动式交互机器人100c取得了移动式交互机器人信息的情况下，在步骤st2002中，控制信息生成部22c基于移动式交互机器人信息，生成用于控制作为外部装置30的显示控制装置31的控制信息。
[0403]
在步骤st2002之后，在步骤st2003中，控制信息发送部23向外部装置30发送由控制信息生成部22c生成的控制信息。
[0404]
在步骤st2003之后，控制装置20c结束该流程图的处理，返回到步骤st2001，重复执行该流程图的处理。
[0405]
外部装置30取得由控制装置20c发送的控制信息，基于取得的控制信息进行动作。具体而言，例如，作为外部装置30的显示控制装置31基于取得的控制信息生成显示图像，将显示图像向显示装置32输出。
[0406]
如以上那样，移动式交互机器人100c通过长条物体120c将多个能够自主行走的机器人彼此连接而成。
[0407]
通过像这样构成，移动式交互机器人100c能够提供丰富多彩的hci。
[0408]
此外，在上述的结构中，移动式交互机器人100c所具备的长条物体120c由线条部件构成。
[0409]
通过像这样构成，移动式交互机器人100c能够提供丰富多彩的hci。
[0410]
此外，通过像这样构成，即便将机器人的数量设为较少的数量，移动式交互机器人100c也能够通过长条物体120c表示区域。
[0411]
此外，除了上述的结构之外，移动式交互机器人100c还具备检测长条物体120c的状态的长条物体状态检测部130c。
[0412]
通过像这样构成，移动式交互机器人100c能够提供丰富多彩的hci。
[0413]
此外，在上述的结构中，移动式交互机器人100c所具备的长条物体状态检测部130c构成为检测长条物体120c的形状。
[0414]
通过像这样构成，移动式交互机器人100c能够提供丰富多彩的hci。
[0415]
此外，通过像这样构成，移动式交互机器人100c通过检测长条物体120c的形状，即便将机器人的数量设为较少的数量，也能够通过长条物体120c来表示区域。
[0416]
此外，控制装置20c具备：信息取得部21c，其取得表示移动式交互机器人100c的状态的移动式交互机器人信息；以及控制信息生成部22c，其基于由信息取得部21c取得的移动式交互机器人信息，生成用于对控制对象进行控制的控制信息。
[0417]
通过像这样构成，控制装置20c能够提供丰富多彩的hci。
[0418]
此外，通过像这样构成，控制装置20c能够根据移动式交互机器人100c的状态，使作为控制对象的外部装置30进行所希望的动作。
[0419]
此外，在上述的结构中构成为，由控制装置20c所具备的信息取得部21c取得的移动式交互机器人信息包含表示移动式交互机器人100c所具备的长条物体120c的形状的信息。
[0420]
通过像这样构成，控制装置20c能够提供丰富多彩的hci。
[0421]
此外，通过像这样构成，控制装置20c能够基于移动式交互机器人100c所具备的长条物体120c的形状，取得由长条物体120c表示的区域，根据所取得的区域，使作为控制对象的外部装置30进行所希望的动作。
[0422]
此外，在上述的结构中，由控制装置20c所具备的控制信息生成部22c生成的控制信息是用于控制外部装置30的控制信息，控制信息生成部22c构成为基于由信息取得部21c取得的移动式交互机器人信息，生成用于控制外部装置30的控制信息。
[0423]
通过像这样构成，控制装置20c能够提供丰富多彩的hci。
[0424]
此外，通过像这样构成，控制装置20c能够根据移动式交互机器人100c的状态，使作为控制对象的外部装置30进行所希望的动作。
[0425]
此外，在上述的结构中，由控制装置20c所具备的控制信息生成部22c生成的控制信息是用于控制作为外部装置30的显示控制装置31的控制信息，控制信息生成部22c构成为基于由信息取得部21c取得的移动式交互机器人信息，生成用于对显示控制装置31进行控制的控制信息，其中，该显示控制装置31对显示装置32上显示的显示图像进行输出控制，
该显示装置32构成移动式交互机器人100c所具备的机器人所行走在的平面。
[0426]
通过像这样构成，控制装置20c能够提供丰富多彩的hci。
[0427]
此外，通过像这样构成，控制装置20c能够根据移动式交互机器人100c的状态，使显示控制装置31控制由作为控制对象的显示控制装置31输出控制的显示图像。
[0428]
另外，在实施方式4中，说明了长条物体120c为线条部件的情况，但长条物体120c不限定于线条部件。长条物体120c例如也可以由弹簧或者具有弹性的树脂等弹性材料构成。
[0429]
此外，目前为止说明的移动式交互机器人100c具备2个能够自主行走的机器人110-1、110-2，并通过长条物体120c将2个能够自主行走的机器人110-1、110-2彼此连接而成，但移动式交互机器人100c例如也可以与图8所示的移动式交互机器人100同样地具备3个以上的能够自主行走的机器人，移动式交互机器人100通过长条物体120c将3个以上的能够自主行走的机器人彼此分别连接而成。
[0430]
另外，本发明在该发明的范围内能够进行各实施方式的自由组合或者各实施方式的任意的结构要素的变形，或者在各实施方式中能够省略任意的结构要素。
[0431]
产业利用性
[0432]
本发明的移动式交互机器人能够应用于机器人系统。
[0433]
标号说明
[0434]
1、1a、1b、1c机器人系统，10摄像装置，20、20a、20b、20c控制装置，21、21a、21b、21c信息取得部，22、22a、22b、22c控制信息生成部，23控制信息发送部，24图像取得部，25监视状态信息取得部，30外部装置，31显示控制装置，32显示装置，100、100a、100b、100c移动式交互机器人，110-1、110-2机器人，111通信部，112驱动部，113驱动控制部，120、120a、120b、120c长条物体，130、130a、130b、130c长条物体状态检测部，140、140a、140b、140c信息生成部，150信息发送控制部，501处理器，502存储器，503处理电路。