一种基于四足电力巡检机器人的电力设备巡检方法及装置与流程

1.本技术涉及智能巡检技术领域，尤其涉及一种基于四足电力巡检机器人的电力设备巡检方法及装置。


背景技术：

2.随着机器人技术的不断发展，机器人在日常生活中的应用越来越广泛，涉及多个领域，尤其是在城市的巡检技术领域。
3.目前，在电力巡检领域中的巡检机器人主要为轮式机器人，不能适应复杂的现场环境，对存在草丛、碎石、台阶等复杂地形以及需要开关门的环境，往往需要对巡检现场的环境进行改造，其及时性低。而且现有的巡检方法一般面向同一类型的巡检目标从而降低系统的设计难度，对复杂的、种类繁多的巡检目标场景下难以保证巡检的及时性和准确性。
4.因此，如何在提高巡检及时性的同时提高巡检的准确性，是本领域技术人员急需解决的问题。


技术实现要素：

5.基于上述问题，本技术提供了一种基于四足电力巡检机器人的电力设备巡检方法及装置，通过对不同的巡检路线选择不同的巡检方案进行巡检，从而提高了巡检的及时性及准确性。
6.第一方面，本技术实施例提供了一种基于四足电力巡检机器人的电力设备巡检方法，包括：
7.选定巡检目标；所述巡检目标至少包括一个；
8.构建巡检现场的栅格地图；所述巡检现场内包括巡检目标；
9.根据所述栅格地图确定所述巡检目标的位置；
10.根据所述巡检目标的位置规划巡检路线，使四足电力巡检机器人按照所述巡检路线运动；
11.当所述四足电力巡检机器人到达所述巡检目标的所述位置时，根据所述巡检路线调用对应的巡检方案，对所述巡检目标进行巡检。
12.可选的，所述选定巡检目标前还包括：
13.控制四足电力巡检机器人沿设定路线行进；
14.当所述四足电力巡检机器人走到需要进行巡检任务的位置时，将所述位置确定为巡检点；
15.为所述巡检点编号，得到所述巡检点的编号信息；
16.将所述巡检点的编号信息、位置信息和对应的巡检模式信息记录在数据存储表中。
17.可选的，所述选定巡检目标，包括：
18.扫描所述数据存储表；
19.获取所述数据存储表中的所述巡检点的所述编号信息；
20.从所述编号信息中选定巡检目标。
21.可选的，所述根据所述栅格地图确定所述巡检目标的位置，包括：
22.扫描所述数据存储表；
23.根据所述栅格地图，结合所述巡检目标对应的所述位置信息确定所述巡检目标的位置。
24.可选的，所述当所述四足电力巡检机器人到达所述巡检目标的所述位置时，根据所述巡检路线调用对应的巡检方案，对所述巡检目标进行巡检，包括：
25.当所述四足电力巡检机器人到达所述巡检目标的所述位置时，判断所述巡检路线是否为首次巡检；
26.当判断结果为是时，调用第一巡检方案对所述巡检目标进行巡检；
27.当判断结果为否时，调用第二巡检方案对所述巡检目标进行巡检。
28.可选的，所述当判断结果为是时，调用第一巡检方案对所述巡检目标进行巡检，包括：
29.当判断结果为是时，控制所述四足电力巡检机器人向云台采集所述巡检目标的所述位置的视频流数据；
30.根据所述巡检目标对应的所述巡检模式，从所述视频流数据中捕获所述巡检目标；
31.将所述巡检目标的最佳观测姿态、倍率、焦距数据以及光照强度信息记录在所述数据存储表中；
32.根据所述巡检目标的所述最佳观测姿态、所述倍率、所述焦距数据对所述巡检目标进行巡检。
33.可选的，所述当判断结果为否时，调用第二巡检方案对所述巡检目标进行巡检，包括：
34.当判断结果为否时，控制所述四足电力巡检机器人检测所述巡检目标的所述位置的光照强度信息；
35.比较所述光照强度信息与所述数据存储表中记录的原始光照强度信息的差值是否超过设定阈值范围；
36.当比较结果为否时，从所述数据存储表中获取所述巡检目标的最佳观测姿态、倍率、焦距数据；
37.控制所述四足电力巡检机器人，根据所述最佳观测姿态、所述倍率、所述焦距数据对所述巡检目标进行巡检。
38.可选的，所述当判断结果为否时，调用第二巡检方案对所述巡检目标进行巡检，包括：
39.当判断结果为否时，控制所述四足电力巡检机器人检测所述巡检目标的所述位置的光照强度信息；
40.比较所述光照强度信息与所述数据存储表中记录的原始光照强度信息的差值是否超过设定阈值范围；
41.当比较结果为是时，控制所述四足电力巡检机器人向云台采集所述巡检目标的所
述位置的视频流数据；
42.根据所述巡检目标对应的所述巡检模式，从所述视频流数据中捕获所述巡检目标；
43.将所述巡检目标的最佳观测姿态、倍率、焦距数据以及光照强度信息记录在所述数据存储表中；
44.根据所述巡检目标的所述最佳观测姿态、所述倍率、所述焦距数据对所述巡检目标进行巡检。
45.可选的，所述方法还包括：
46.当所述四足电力巡检机器人在所述巡检路线运动过程中遇到门时，控制所述四足电力巡检机器人开门并继续移动至所述巡检目标的所述位置。
47.第二方面，本技术实施例提供了一种基于四足电力巡检机器人的电力设备巡检装置，包括：
48.选定模块，用于选定巡检目标；所述巡检目标至少包括一个；
49.构建模块，用于构建巡检现场的栅格地图；所述巡检现场内包括巡检目标；
50.确定模块，用于根据所述栅格地图确定所述巡检目标的位置；
51.规划模块，用于根据所述巡检目标的位置规划巡检路线，使四足电力巡检机器人按照所述巡检路线运动；
52.巡检模块，用于当所述四足电力巡检机器人到达所述巡检目标的所述位置时，根据所述巡检路线调用对应的巡检方案，对所述巡检目标进行巡检。
53.从以上技术方案可以看出，相较于现有技术，本技术具有以下优点：
54.本技术先选定巡检目标，其中巡检目标至少包括一个。然后构建包括巡检目标的巡检现场的栅格地图，并根据该栅格地图确定巡检目标的位置。最后根据巡检目标的位置规划巡检路线，使四足电力巡检机器人按照该巡检路线运动，当四足电力巡检机器人到达巡检目标的位置时，根据不同的巡检路线调用对应的巡检方案，对巡检目标进行巡检。如此，通过对不同的巡检路线选择不同的巡检方案进行巡检，从而提高了巡检的及时性及准确性。
附图说明
55.图1为本技术实施例提供的一种基于四足电力巡检机器人的电力设备巡检方法的流程图；
56.图2为本技术实施例提供的一种基于四足电力巡检机器人的电力设备巡检装置的结构示意图。
具体实施方式
57.正如前文所述，现有的巡检方法对于复杂的、种类繁多的巡检目标场景下难以保证巡检的及时性和准确性。具体来说，在电力巡检领域，一般在同一巡检区域中的多个巡检目标所处的真实环境是不尽相同的。由于现有的电力巡检领域中的巡检机器人主要为轮式机器人，不能适应复杂的现场环境，对存在草丛、碎石、台阶等复杂地形以及需要开关门的环境，往往需要对巡检现场的环境进行改造，并且现有的巡检方法一般面向同一类型的巡
检目标从而降低系统的设计难度，因此，现有的巡检方法对于复杂的、种类繁多的巡检目标场景下难以保证巡检的及时性和准确性。
58.为解决上述问题，本技术实施例提供了一种基于四足电力巡检机器人的电力设备巡检方法，该方法包括：先选定巡检目标，其中巡检目标至少包括一个。然后构建包括巡检目标的巡检现场的栅格地图，并根据该栅格地图确定巡检目标的位置。最后根据巡检目标的位置规划巡检路线，使四足电力巡检机器人按照该巡检路线运动，当四足电力巡检机器人到达巡检目标的位置时，根据不同的巡检路线调用对应的巡检方案，对巡检目标进行巡检。
59.如此，基于四足电力巡检机器人，通过对不同的巡检路线选择不同的巡检方案进行巡检，从而提高了巡检的及时性及准确性。
60.需要说明的是，本发明提供的一种基于四足电力巡检机器人的电力设备巡检方法及装置可用于智能巡检技术领域、智能机器人技术领域、人工智能领域、云计算领域。上述仅为示例，并不对本发明提供的一种基于四足电力巡检机器人的电力设备巡检方法及装置的应用领域进行限定。
61.为了使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
62.图1为本技术实施例提供的一种基于四足电力巡检机器人的电力设备巡检方法的流程图。结合图1所示，本技术实施例提供的一种基于四足电力巡检机器人的电力设备巡检方法，可以包括：
63.s101：选定巡检目标；所述巡检目标至少包括一个。
64.在实际应用中，一个巡检区域内往往存在多个巡检点，而每次的巡检任务中并不一定要将所有的巡检点全部巡检一遍。所以在面对多个巡检点所在的巡检区域中，需要先选定有需求的巡检点作为巡检目标。其中巡检目标可以是一个也可以是多个。在本技术中，可以由工作人员去规划需要巡检的巡检点信息发送给巡检装置，由巡检装置选定该巡检点作为巡检目标。
65.s102：构建巡检现场的栅格地图；所述巡检现场内包括巡检目标。
66.在实际应用中，在选定巡检目标后，巡检装置会构建巡检现场的栅格地图。栅格地图是机器人学中的地图，也称光栅图像，是指在空间和亮度上都已经离散化了的图像。我们可以把一幅栅格图像考虑为一个矩阵，矩阵中的任一元素对应于图像中的一个点，而相应的值对应于该点的灰度级，数字矩阵中的元素叫做像素。需要注意的是巡检现场指的是包括巡检目标和巡检装置在内的一定区域。
67.s103：根据所述栅格地图确定所述巡检目标的位置。
68.在实际应用中，当巡检装置确定需要巡检的巡检目标后，可以根据构建好的包括巡检目标和巡检装置在内的栅格地图，确定巡检装置和巡检目标在栅格地图上的位置。
69.s104：根据所述巡检目标的位置规划巡检路线，使四足电力巡检机器人按照所述巡检路线运动。
70.在实际用应用中，当获取标有起点(巡检装置)和终点(巡检目标)的栅格地图后，
巡检装置可以根据导航以及定位系统来实现巡检路线的规划，然后巡检装置下发巡检任务给四足电力巡检机器人，使四足电力巡检机器人按照所述巡检路线运动。
71.s105：当所述四足电力巡检机器人到达所述巡检目标的所述位置时，根据所述巡检路线调用对应的巡检方案，对所述巡检目标进行巡检。
72.在实际应用中，规划巡检路线是根据不同的巡检点需求进行规划的，如果巡检点的组合不同，规划出来的路线也不同，一般情况下巡检装置是按照最短距离进行规划的。在本技术中，不同的巡检路线意味着巡检点的组合不同，由于不同巡检点组合可能对应着不同的巡检方案，所以可以根据巡检路线来调用对应的巡检方案，对选定的巡检目标进行巡检。例如，初次巡检的巡检目标，在数据存储表中是没有记录信息的，所以在四足电力巡检机器人走到该巡检目标时需要重新获取数据并记录，而对于有过巡检历史的巡检目标，在此次巡检中只需要从数据存储表中获取数据作比较即可。
73.综上所述，本技术先选定巡检目标，其中巡检目标至少包括一个。然后构建包括巡检目标的巡检现场的栅格地图，并根据该栅格地图确定巡检目标的位置。最后根据巡检目标的位置规划巡检路线，使四足电力巡检机器人按照该巡检路线运动，当四足电力巡检机器人到达巡检目标的位置时，根据不同的巡检路线调用对应的巡检方案，对巡检目标进行巡检。如此，通过对不同的巡检路线选择不同的巡检方案进行巡检，从而提高了巡检的及时性及准确性。
74.另外，本技术实施例提供的一种构建数据存储表的方法，可以包括：
75.控制四足电力巡检机器人沿设定路线行进；
76.当所述四足电力巡检机器人走到需要进行巡检任务的位置时，将所述位置确定为巡检点；
77.为所述巡检点编号，得到所述巡检点的编号信息；
78.将所述巡检点的编号信息、位置信息和对应的巡检模式信息记录在数据存储表中。
79.在实际应用中，为了将巡检点的信息存储到数据存储表中以方便后续的巡检流程，本技术可以先人为设定一条路线，然后对巡检的预计位置进行标记。如此，控制四足电力巡检机器人沿设定路线行进，当四足电力巡检机器人走到需要进行巡检任务的位置，即巡检的预计位置时，巡检装置将该位置确定为巡检点并为该巡检点进行编号记录在数据存储表中，除此之外巡检装置还会在数据存储表中记录下该巡检点的位置信息以及对应的巡检模式信息。每个不同的巡检点可能会有不同类型的巡检模式，例如指针型仪表、数字型仪表、字符型仪表、开合型仪表、指示灯、液位计、吸湿器等不同巡检目标对应的巡检模式不同，需要将该巡检点的巡检目标对应的巡检模式记录在数据存储表中对应的巡检点下。
80.综上所述，通过预先构建数据存储表的方式，在使四足电力巡检机器人按照该巡检路线运动，当四足电力巡检机器人到达巡检目标的位置时，根据不同的巡检路线调用对应的巡检方案，对巡检目标进行巡检，从而提高了巡检的及时性及准确性。
81.另外，可以将数据存储表与本技术实施例提供的一种基于四足电力巡检机器人的电力设备巡检方法相结合。
82.在一种情况下，对于如何选定巡检目标。相应的，s101：选定巡检目标；所述巡检目标至少包括一个，具体可以包括：
83.扫描所述数据存储表；
84.获取所述数据存储表中的所述巡检点的所述编号信息；
85.从所述编号信息中选定巡检目标。
86.在实际应用中，由于本技术创建了包含巡检点信息的数据存储表，所以为了方便巡检装置，当工作人员去规划需要巡检的巡检点信息发送给巡检装置之后，在巡检装置可以扫描数据存储表，在数据存储表中获取对应的巡检点的编号信息，从而实现选定巡检目标的目的。
87.在一种情况下，对于如何根据所述栅格地图确定所述巡检目标的位置。
88.相应的，s103：根据所述栅格地图确定所述巡检目标的位置，具体可以包括：
89.扫描所述数据存储表；
90.根据所述栅格地图，结合所述巡检目标对应的所述位置信息确定所述巡检目标的位置。
91.在实际应用中，由于本技术创建了包含巡检点信息的数据存储表，所以为了方便巡检装置，在确定巡检目标之后巡检装置可以直接扫描数据存储表，从中获取巡检目标对应的位置信息，结合构建的栅格地图确定巡检目标的位置。
92.在一种情况下，对于不同的巡检路线调用的巡检方案不尽相同。相应的，s105：当所述四足电力巡检机器人到达所述巡检目标的所述位置时，根据所述巡检路线调用对应的巡检方案，对所述巡检目标进行巡检，具体可以包括：
93.当所述四足电力巡检机器人到达所述巡检目标的所述位置时，判断所述巡检路线是否为首次巡检；
94.当判断结果为是时，调用第一巡检方案对所述巡检目标进行巡检；
95.当判断结果为否时，调用第二巡检方案对所述巡检目标进行巡检。
96.在实际应用中，不同的巡检路线意味着巡检点的组合不同，由于不同巡检点组合可能对应着不同的巡检方案。例如，有巡检记录的巡检目标，其历史巡检信息会被记录在数据记录表中，当再次巡检时只需要从数据记录表中调用历史信息即可；而对于初次巡检的巡检目标而言，其数据记录表中没有历史巡检信息，所以在巡检该巡检目标时需要重新获取数据并记录在数据记录表中。在本技术中，当所述四足电力巡检机器人到达所述巡检目标的所述位置时，即可通过判断所述巡检路线是否为首次巡检，确定该巡检目标的历史巡检数据是否被记录在数据记录表中，当判断结果为是时，调用第一巡检方案对所述巡检目标进行巡检；当判断结果为否时，调用第二巡检方案对所述巡检目标进行巡检。
97.在一种情况下，对于如何调用第一巡检方案对所述巡检目标进行巡检。相应的，所述当判断结果为是时，调用第一巡检方案对所述巡检目标进行巡检，具体包括：
98.当判断结果为是时，控制所述四足电力巡检机器人向云台采集所述巡检目标的所述位置的视频流数据；
99.根据所述巡检目标对应的所述巡检模式，从所述视频流数据中捕获所述巡检目标；
100.将所述巡检目标的最佳观测姿态、倍率、焦距数据以及光照强度信息记录在所述数据存储表中；
101.根据所述巡检目标的所述最佳观测姿态、所述倍率、所述焦距数据对所述巡检目
标进行巡检。
102.在实际应用中，如果巡检装置判断是首次巡检，当四足电力巡检机器人到达巡检目标时，巡检装置会控制四足电力巡检机器人以一定的速率向移动t型云台采集该点位的视频流数据，并根据该巡检点位选择的巡检模式，捕获该视频流中出现的对应的仪表，并保存云台观测该仪表的最佳姿态以及倍率、焦距数据到数据存储表中；同时记录当前光照强度信息，保存至数据存储表中并控制四足电力巡检机器人，根据最佳观测姿态、倍率、焦距数据对巡检目标进行巡检。
103.在另一种情况下，对于如何调用第二巡检方案对所述巡检目标进行巡检。相应的，所述当判断结果为否时，调用第二巡检方案对所述巡检目标进行巡检，具体包括：
104.当判断结果为否时，控制所述四足电力巡检机器人检测所述巡检目标的所述位置的光照强度信息；
105.比较所述光照强度信息与所述数据存储表中记录的原始光照强度信息的差值是否超过设定阈值范围；
106.当比较结果为否时，从所述数据存储表中获取所述巡检目标的最佳观测姿态、倍率、焦距数据；
107.控制所述四足电力巡检机器人，根据所述最佳观测姿态、所述倍率、所述焦距数据对所述巡检目标进行巡检。
108.在实际应用中，如果巡检装置判断为非首次巡检，则在四足电力巡检机器人到达巡检点位置后，巡检装置直接检测当前光照强度信息与数据记录表中的历史记录的光照强度信息作比较，判断是否超过设定阈值。例如，设定阈值是10％，当检测的光照强度信息和记录的光照强度信息相差10％内，则匹配，此时从数据存储表中直接获取该巡检目标对应的云台姿态以及焦距、倍率数据控制可见光相机或红外相机获取相应图像数据，从而实现巡检目标的巡检。
109.在另一种情况下，对于当前光照强度信息与历史记录的光照强度信息相比超过设定阈值时。相应的，所述当判断结果为否时，调用第二巡检方案对所述巡检目标进行巡检，具体包括：
110.当判断结果为否时，控制所述四足电力巡检机器人检测所述巡检目标的所述位置的光照强度信息；
111.比较所述光照强度信息与所述数据存储表中记录的原始光照强度信息的差值是否超过设定阈值范围；
112.当比较结果为是时，控制所述四足电力巡检机器人向云台采集所述巡检目标的所述位置的视频流数据；
113.根据所述巡检目标对应的所述巡检模式，从所述视频流数据中捕获所述巡检目标；
114.将所述巡检目标的最佳观测姿态、倍率、焦距数据以及光照强度信息记录在所述数据存储表中；
115.根据所述巡检目标的所述最佳观测姿态、所述倍率、所述焦距数据对所述巡检目标进行巡检。
116.在实际应用中，如果巡检装置判断为非首次巡检，则在四足电力巡检机器人到达
巡检点位置后，巡检装置直接检测当前光照强度信息与数据记录表中的历史记录的光照强度信息作比较，判断是否超过设定阈值。例如，设定阈值是10％，如果超出10％，则巡检装置会控制四足电力巡检机器人以一定的速率向移动t型云台采集该点位的视频流数据，并根据该巡检点位选择的巡检模式，捕获该视频流中出现的对应的仪表，并保存云台观测该仪表的最佳姿态以及倍率、焦距数据到数据存储表中；同时记录当前光照强度信息，保存至数据存储表中并控制四足电力巡检机器人，根据最佳观测姿态、倍率、焦距数据对巡检目标进行巡检。
117.另外，由于四足电力巡检机器人在行进路线上可能遇到障碍，因此本技术实施例可以根据不同障碍的处理方式进行说明。
118.在一种情况下，对于四足电力巡检机器人在行进路线上遇到门时，所述方法还包括：
119.当所述四足电力巡检机器人在所述巡检路线运动过程中遇到门时，控制所述四足电力巡检机器人开门并继续移动至所述巡检目标的所述位置。
120.在实际应用中，四足电力巡检机器人在到达巡检目标的路线上，巡检设备可以控制四足电力巡检机器人在通过本体图像识别模块检测其前方是否有门(这里的门指的是带把手的、或直接推拉式的、按钮式开门的门，不包括需要开门锁的场景)如果有门，则四足电力巡检机器人停止运动，并识别门把手并获取门把手坐标，再将门把手坐标发送给运动指令模块，运动指令模块将坐标信息发送给机械臂运动规划模块，以控制机械臂开门，方便机器人继续移动至巡检点位置。
121.综上所述，本技术先选定巡检目标，其中巡检目标至少包括一个。然后构建包括巡检目标的巡检现场的栅格地图，并根据该栅格地图确定巡检目标的位置。最后根据巡检目标的位置规划巡检路线，使四足电力巡检机器人按照该巡检路线运动，当四足电力巡检机器人到达巡检目标的位置时，根据不同的巡检路线调用对应的巡检方案，对巡检目标进行巡检。如此，通过对不同的巡检路线选择不同的巡检方案进行巡检，从而提高了巡检的及时性及准确性。
122.基于上述实施例提供的一种基于四足电力巡检机器人的电力设备巡检方法，本技术还提供了一种基于四足电力巡检机器人的电力设备巡检装置。下面分别结合实施例和附图，对该巡检装置进行描述。
123.图2本技术实施例提供的一种基于四足电力巡检机器人的电力设备巡检装置的结构示意图。结合图2所述，本技术实施例提供的巡检装置200，可以包括：
124.选定模块201，用于选定巡检目标；所述巡检目标至少包括一个；
125.构建模块202，用于构建巡检现场的栅格地图；所述巡检现场内包括巡检目标；
126.确定模块203，用于根据所述栅格地图确定所述巡检目标的位置；
127.规划模块204，用于根据所述巡检目标的位置规划巡检路线，使四足电力巡检机器人按照所述巡检路线运动；
128.巡检模块205，用于当所述四足电力巡检机器人到达所述巡检目标的所述位置时，根据所述巡检路线调用对应的巡检方案，对所述巡检目标进行巡检。
129.作为一种实施方式，针对如何建立数据存储表，上述巡检装置200还包括：
130.数据存储表构建单元，用于控制四足电力巡检机器人沿设定路线行进；当所述四
足电力巡检机器人走到需要进行巡检任务的位置时，将所述位置确定为巡检点；为所述巡检点编号，得到所述巡检点的编号信息；将所述巡检点的编号信息、位置信息和对应的巡检模式信息记录在数据存储表中。
131.作为一种实施方式，针对如何选定巡检目标，上述选定模块201具体用于：
132.扫描所述数据存储表；
133.获取所述数据存储表中的所述巡检点的所述编号信息；
134.从所述编号信息中选定巡检目标。
135.作为一种实施方式，针对如何根据所述栅格地图确定所述巡检目标的位置，上述确定模块203具体用于：
136.扫描所述数据存储表；
137.根据所述栅格地图，结合所述巡检目标对应的所述位置信息确定所述巡检目标的位置。
138.作为一种实施方式，针对如何当所述四足电力巡检机器人到达所述巡检目标的所述位置时，根据所述巡检路线调用对应的巡检方案，对所述巡检目标进行巡检，上述巡检模块205具体包括：
139.判断模块，用于当所述四足电力巡检机器人到达所述巡检目标的所述位置时，判断所述巡检路线是否为首次巡检；
140.第一巡检子模块，用于当判断结果为是时，调用第一巡检方案对所述巡检目标进行巡检；
141.第二巡检子模块，用于当判断结果为否时，调用第二巡检方案对所述巡检目标进行巡检。
142.作为一种实施方式，针对如何调用第一巡检方案对所述巡检目标进行巡检，上述第一巡检子模块具体用于：
143.当判断结果为是时，控制所述四足电力巡检机器人向云台采集所述巡检目标的所述位置的视频流数据；
144.根据所述巡检目标对应的所述巡检模式，从所述视频流数据中捕获所述巡检目标；
145.将所述巡检目标的最佳观测姿态、倍率、焦距数据以及光照强度信息记录在所述数据存储表中；
146.根据所述巡检目标的所述最佳观测姿态、所述倍率、所述焦距数据对所述巡检目标进行巡检。
147.作为另一种实施方式，针对如何调用第二巡检方案对所述巡检目标进行巡检，上述第二巡检子模块具体用于：
148.当判断结果为否时，控制所述四足电力巡检机器人检测所述巡检目标的所述位置的光照强度信息；
149.比较所述光照强度信息与所述数据存储表中记录的原始光照强度信息的差值是否超过设定阈值范围；
150.当比较结果为否时，从所述数据存储表中获取所述巡检目标的最佳观测姿态、倍率、焦距数据；
151.控制所述四足电力巡检机器人，根据所述最佳观测姿态、所述倍率、所述焦距数据对所述巡检目标进行巡检。
152.作为一种实施方式，针对当前光照强度信息与历史记录的光照强度信息相比超过设定阈值时，上述第二巡检子模块具体用于：
153.当判断结果为否时，控制所述四足电力巡检机器人检测所述巡检目标的所述位置的光照强度信息；
154.比较所述光照强度信息与所述数据存储表中记录的原始光照强度信息的差值是否超过设定阈值范围；
155.当比较结果为是时，控制所述四足电力巡检机器人向云台采集所述巡检目标的所述位置的视频流数据；
156.根据所述巡检目标对应的所述巡检模式，从所述视频流数据中捕获所述巡检目标；
157.将所述巡检目标的最佳观测姿态、倍率、焦距数据以及光照强度信息记录在所述数据存储表中；
158.根据所述巡检目标的所述最佳观测姿态、所述倍率、所述焦距数据对所述巡检目标进行巡检。
159.作为一种实施方式，针对四足电力巡检机器人如何在行进路线上进行避障，上述巡检装置200还包括：
160.避障模块，用于当所述四足电力巡检机器人在所述巡检路线运动过程中遇到门时，控制所述四足电力巡检机器人开门并继续移动至所述巡检目标的所述位置。
161.综上所述，本技术先选定巡检目标，其中巡检目标至少包括一个。然后构建包括巡检目标的巡检现场的栅格地图，并根据该栅格地图确定巡检目标的位置。最后根据巡检目标的位置规划巡检路线，使四足电力巡检机器人按照该巡检路线运动，当四足电力巡检机器人到达巡检目标的位置时，根据不同的巡检路线调用对应的巡检方案，对巡检目标进行巡检。如此，通过对不同的巡检路线选择不同的巡检方案进行巡检，从而提高了巡检的及时性及准确性。
162.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。