智能驾驶算法的仿真测试方法、装置、电子设备及介质与流程

1.本技术涉及智能驾驶测试技术领域，特别涉及一种智能驾驶算法的仿真测试方法、装置、电子设备及介质。


背景技术：

2.相关技术的智能驾驶车辆测试方法都是采取智能驾驶车辆实车场景或者道路实验，以实现对智能驾驶车辆各种功能及算法的验证。
3.然而，相关技术的测试方法基于场景覆盖，而非正向的案例设计，并无结构化的测试解决方案，车辆在进行实车场景实验时，会耗费大量的资源进行场景仿真测试，成本高，对于敏捷开发而言，早期阶段并不适合大规模的场景覆盖验证。


技术实现要素：

4.本技术提供一种智能驾驶算法的仿真测试方法、装置、电子设备及介质，以解决相关技术的测试方法会耗费大量资源进行场景仿真测试，对于敏捷开发而言，早期阶段并不适合大规模的场景覆盖验证等问题。
5.本技术第一方面实施例提供一种智能驾驶算法的仿真测试方法，包括以下步骤：检测上一个测试步骤测试完成后仿真模型是否进入预设工况；在所述仿真模型进入预设工况时，判定当前测试步骤满足预设测试条件，执行目标智能驾驶算法的测试操作，得到所述当前测试步骤的测试结果；依次测试完成所有测试步骤，或者，在所述仿真模型未进入预设工况，判定所述当前测试步骤不满足预设测试条件时，结束仿真测试，并根据至少一个测试步骤的测试结果确定所述目标智能驾驶算法测试合格、测试不合格或测试未完成。
6.根据上述技术手段，本技术实施例可以对智能驾驶算自动进行逻辑场景上的仿真测试，将上一个测试步骤的完成情况作为当前测试测试步骤的测试开启条件，并在上一个测试完成后在开启当前步骤测试，使得测试步骤在时间域上广延，实现测试场景的连续性，满足敏捷开发早期阶段在逻辑场景上的测试需求，从而无需在参数空间大量场景来进行测试覆盖，测试场景精准可控，可以大大降低测试场景的数量，同时无需实车路试，也可以降低仿真测试的成本，并可以在开发早期发现智能驾驶算法功能逻辑的缺陷。
7.可选地，在本技术的一个实施例中，所述根据至少一个测试步骤的测试结果确定所述目标智能驾驶算法测试合格、测试不合格或测试未完成，包括：检测任意测试步骤的测试结果是否满足预设合格条件；在任意测试步骤的测试结果不满足所述预设合格条件时，判定所述目标智能驾驶算法测试不合格，在任意测试步骤的测试结果满足所述预设合格条件时，检测所述测试步骤是否存在阻塞记录；如果不存在所述阻塞记录，则判定所述目标智能驾驶算法测试合格，如果存在所述阻塞记录，且识别最后一个测试步骤测试阻塞，则判定所述目标智能驾驶算法测试未完成，否则，判定所述目标智能驾驶算法测试不合格。
8.根据上述技术手段，本技术实施例可以基于自动化逻辑测试的结果测试智能驾驶算法多项指标，并且给出测试不合格的具体缺陷类型，无需参数空间的大量场景来进行仿
真测试覆盖，测试场景精准可控，可以大大降低测试场景的数量，同时无需实车路试，也可以降低仿真测试的成本，并可以在开发早期发现智能驾驶算法功能逻辑的缺陷。
9.可选地，在本技术的一个实施例中，在判定所述当前测试步骤不满足预设测试条件时，结束仿真测试之前，包括：检测所述仿真模型未进入预设工况的持续时长；在所述持续时长大于预设时长时，判定所述当前测试步骤满足阻塞条件，并记录所述当前测试步骤测试阻塞，结束仿真测试，否则，继续判断所述当前测试步骤是否满足所述预设测试条件。
10.根据上述技术手段，本技术实施例在不满足测试条件时，在不满足时长大于一定时长时结束仿真，避免立即结束仿真可能导致的误判情况，提升测试的精准性和可信度。
11.可选地，在本技术的一个实施例中，在检测上一个测试步骤测试完成后仿真模型是否进入预设工况之前，包括：检测所述仿真模型和所有关联子系统是否满足正常运行条件；如果满足所述正常运行条件，则判断所述当前测试步骤是否满足所述预设测试条件，否则，判定所述当前测试步骤测试阻塞，并结束仿真测试。
12.根据上述技术手段，本技术实施例在测试时检测仿真模型和所有关联子系统是否运行正常，并在运行正常时，继续执行测试条件是否满足的判定，并在运行不正常时，判定测试步骤阻塞，从而可以保证在仿真模型和所有关联子系统运行正常时进行测试，避免仿真模型和所有关联子系统运行不正常对于仿真测试的干扰，提升测试结果的准确性。
13.可选地，在本技术的一个实施例中，在执行第一个测试步骤的仿真测试之前，包括：获取目标智能驾驶算法的至少一个测试步骤信息，其中，每个测试步骤信息包括测试条件、执行操作和阻塞条件；根据所述至少一个测试步骤信息生成执行脚本，并基于所述执行脚本对所述目标智能驾驶算法按照测试步骤依次进行仿真测试，得到测试步骤对应的测试结果。
14.根据上述技术手段，本技术实施例可以需用户提供测试步骤信息即可自动生成测试脚本，基于测试脚本进行自动仿真测试，从而无需测试人员编程测试程序，仅需要提供测试需求即可满足智能驾驶算法的功能逻辑测试需求，更加便于测试人员测试，提升仿真测试的便捷性同时，提升用户的使用体验。
15.本技术第二方面实施例提供一种智能驾驶算法的仿真测试装置，包括：第一检测模块，用于检测上一个测试步骤测试完成后仿真模型是否进入预设工况；第一判定模块，用于在所述仿真模型进入预设工况时，判定当前测试步骤满足预设测试条件，执行目标智能驾驶算法的测试操作，得到所述当前测试步骤的测试结果；测试模块，用于依次测试完成所有测试步骤，或者，在所述仿真模型未进入预设工况，判定所述当前测试步骤不满足预设测试条件时，结束仿真测试，并根据至少一个测试步骤的测试结果确定所述目标智能驾驶算法测试合格、测试不合格或测试未完成。
16.可选地，在本技术的一个实施例中，所述测试模块，进一步用于检测任意测试步骤的测试结果是否满足预设合格条件；在任意测试步骤的测试结果不满足所述预设合格条件时，判定所述目标智能驾驶算法测试不合格，在任意测试步骤的测试结果满足所述预设合格条件时，检测所述测试步骤是否存在阻塞记录；如果不存在所述阻塞记录，则判定所述目标智能驾驶算法测试合格，如果存在所述阻塞记录，且识别最后一个测试步骤测试阻塞，则判定所述目标智能驾驶算法测试未完成，否则，判定所述目标智能驾驶算法测试不合格。
17.可选地，在本技术的一个实施例中，在判定所述当前测试步骤不满足预设测试条
件时，结束仿真测试之前，包括：第二检测模块，用于检测所述仿真模型未进入预设工况的持续时长；第二判定模块，用于在所述持续时长大于预设时长时，判定所述当前测试步骤满足阻塞条件，并记录所述当前测试步骤测试阻塞，结束仿真测试，否则，继续判断所述当前测试步骤是否满足所述预设测试条件。
18.可选地，在本技术的一个实施例中，在检测上一个测试步骤测试完成后仿真模型是否进入预设工况之前，包括：第三检测模块，用于检测所述仿真模型和所有关联子系统是否满足正常运行条件；第三判定模块，如果满足所述正常运行条件，则判断所述当前测试步骤是否满足所述预设测试条件，否则，判定所述当前测试步骤测试阻塞，并结束仿真测试。
19.可选地，在本技术的一个实施例中，在执行第一个测试步骤的仿真测试之前，包括：获取模块，用于获取目标智能驾驶算法的至少一个测试步骤信息，其中，每个测试步骤信息包括测试条件、执行操作和阻塞条件；生成模块，用于根据所述至少一个测试步骤信息生成执行脚本，并基于所述执行脚本对所述目标智能驾驶算法按照测试步骤依次进行仿真测试，得到测试步骤对应的测试结果。
20.本技术第三方面实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的智能驾驶算法的仿真测试。
21.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的智能驾驶算法的仿真测试。
22.由此，本技术至少具有如下有益效果：
23.1、可以对智能驾驶算自动进行逻辑场景上的仿真测试，将上一个测试步骤的完成情况作为当前测试测试步骤的测试开启条件，并在上一个测试完成后在开启当前步骤测试，使得测试步骤在时间域上广延，实现测试场景的连续性，满足敏捷开发早期阶段在逻辑场景上的测试需求，从而无需在参数空间大量场景来进行测试覆盖，测试场景精准可控，可以大大降低测试场景的数量，同时无需实车路试，也可以降低仿真测试的成本，并可以在开发早期发现智能驾驶算法功能逻辑的缺陷。
24.2、可以基于自动化逻辑测试的结果测试智能驾驶算法多项指标，并且给出测试不合格的具体缺陷类型，无需参数空间的大量场景来进行仿真测试覆盖，测试场景精准可控，可以大大降低测试场景的数量，同时无需实车路试，也可以降低仿真测试的成本，并可以在开发早期发现智能驾驶算法功能逻辑的缺陷。
25.3、在不满足测试条件时，在不满足时长大于一定时长时结束仿真，避免立即结束仿真可能导致的误判情况，提升测试的精准性和可信度。
26.4、在测试时检测仿真模型和所有关联子系统是否运行正常，并在运行正常时，继续执行测试条件是否满足的判定，并在运行不正常时，判定测试步骤阻塞，从而可以保证在仿真模型和所有关联子系统运行正常时进行测试，避免仿真模型和所有关联子系统运行不正常对于仿真测试的干扰，提升测试结果的准确性。
27.5、用户提供测试步骤信息即可自动生成测试脚本，基于测试脚本进行自动仿真测试，从而无需测试人员编程测试程序，仅需要提供测试需求即可满足智能驾驶算法的功能逻辑测试需求，更加便于测试人员测试，提升仿真测试的便捷性同时，提升用户的使用体验。
28.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
29.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
30.图1为根据本技术实施例提供的一种智能驾驶算法的仿真测试方法的流程图；
31.图2为根据本技术实施例提供的智能驾驶算法仿真测试执行流程图；
32.图3为根据本技术实施例提供的一种智能驾驶算法的仿真测试装置的方框示意图；
33.图4为根据本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。
34.附图标记说明：第一检测模块-100、第一判定模块-200、测试模块-300、存储器-401、处理器-402、通信接口-403。
具体实施方式
35.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
36.下面参考附图描述本技术实施例的一种智能驾驶算法的仿真测试方法、装置、电子设备及存储介质。针对上述背景技术中提到的问题，本技术提供了一种智能驾驶算法的仿真测试方法，在该方法中，通过检测上一个测试步骤测试完成后仿真模型是否进入预设工况；在仿真模型进入预设工况时，判定当前测试步骤满足预设测试条件，执行目标智能驾驶算法的测试操作，得到当前测试步骤的测试结果；依次测试完成所有测试步骤，或者，在仿真模型未进入预设工况，判定当前测试步骤不满足预设测试条件时，结束仿真测试，并根据至少一个测试步骤的测试结果确定目标智能驾驶算法测试合格、测试不合格或测试未完成。通过进行的自动化仿真测试，能有效减少测试场景数量，发现更多问题，并且节省事后对问题数据分析归类的时间。由此，解决了相关技术的测试方法会耗费大量资源进行场景仿真测试，对于敏捷开发而言，早期阶段并不适合大规模的场景覆盖验证等问题。
37.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种智能驾驶算法的仿真测试方法的流程示意图。
38.如图1所示，该智能驾驶算法的仿真测试方法包括以下步骤：
39.在步骤s101中，检测上一个测试步骤测试完成后仿真模型是否进入预设工况。
40.其中，预设工况可以理解为测试之后测试人员期望仿真模型进入的设计工况，可以根据实际测试需求具体设置，不作具体限定。
41.可以理解的是，本技术实施例在每一个测试步骤测试结束之后，检测仿真模型是否进入设计工况，并在具体实施时，可以通过观测内部信号的状态，来判断是否达到了需求设计的工况。
42.在步骤s102中，在仿真模型进入预设工况时，判定当前测试步骤满足预设测试条件，执行目标智能驾驶算法的测试操作，得到当前测试步骤的测试结果。
43.可以理解的是，如果上一个测试步骤测试完成之后已经进入设计工况，则可以判定当前测试步骤满足预设测试条件，由于，本技术实施例以上一个测试步骤测试完成之后的通过条件作为当前步骤开始测试的测试条件，使得测试步骤在时间域上广延，实现测试场景的连续性，满足敏捷开发早期阶段在逻辑场景上的测试需求，无需在参数空间大量场景来进行测试覆盖，测试场景精准可控，可以大大降低测试场景的数量，同时无需实车路试，也可以降低仿真测试的成本，并可以在开发早期发现智能驾驶算法功能逻辑的缺陷。
44.本技术实施例在当前测试步骤满足预设测试条件后，通过调用预设程序生成测试步骤的测试脚本，并执行测试。测试脚本将会实时读取被测算法的内部或外部信号，以判断算法是否处于需求和设计所描述的某个步骤的运行状态，从而得到当前测试步骤的测试结果。
45.举例而言，在测试执行操作时，在描述为“信号a＝x”，即是在此时刻将信号a原有的闭环信号进行切断，将x作为模拟值输送给被测对象。从而达到故障注入的目的。当描述为“控制前车以1m/s^2加速度起步，目标速度为60kph”等，本技术实施例可以通过自然语言处理程序对该语句进行语义分割，从而调用事先预置的多种控制交通参与者的程序，给仿真软件发送信息以改变车辆行为。
46.在步骤s103中，依次测试完成所有测试步骤，或者，在仿真模型未进入预设工况，判定当前测试步骤不满足预设测试条件时，结束仿真测试，并根据至少一个测试步骤的测试结果确定目标智能驾驶算法测试合格、测试不合格或测试未完成。
47.可以理解的是，本技术实施例可以在所有测试步骤均满足通过条件时，按照步骤依次执行完所有测试，满足智能驾驶算法的逻辑测试需求，并在任意测试步骤测试未通过时，结束仿真测试，从而可以根据仿真测试结束的原因实现目标智能驾驶算法的合格与否判定，可以根据测试结果目标智能驾驶算法进行分析，发现更多问题，节省事后对问题数据分析归类的时间。
48.在本技术的一个实施例中，根据至少一个测试步骤的测试结果确定目标智能驾驶算法测试合格、测试不合格或测试未完成，包括：检测任意测试步骤的测试结果是否满足预设合格条件；在任意测试步骤的测试结果不满足预设合格条件时，判定目标智能驾驶算法测试不合格，在任意测试步骤的测试结果满足预设合格条件时，检测测试步骤是否存在阻塞记录；如果不存在阻塞记录，则判定目标智能驾驶算法测试合格，如果存在阻塞记录，且识别最后一个测试步骤测试阻塞，则判定目标智能驾驶算法测试未完成，否则，判定目标智能驾驶算法测试不合格。
49.本技术实施例在算法满足一定的测试条件时(包括但不限于外部场景信息、算法内部状态)触发某个事件，观测算法输出结果是否满足需求。如图2所示，在仿真测试执行完毕后，本技术实施例可以根据主客观评价的指标对测试数据进行分析，例如，最大加减速度，最小车间距，千米压实线长度，最大横向速度等。当评价指标无法满足要求时，可以判定目标智能驾驶算法测试不合格，并对不满足的部分进行分析。当所有步骤都正确执行完，且统计学评价指标满足，可以判定目标智能驾驶算法测试合格。当最后一步测试步骤阻塞或统计学评价指标未满足，可以判定算法有bug导致在合理的工况下系统没有正常处理，目标智能驾驶算法测试未完成。当案例中途阻塞，可以判定目标智能驾驶算法测试不合格。
50.在本技术的一个实施例中，在判定当前测试步骤不满足预设测试条件时，结束仿
真测试之前，包括：检测仿真模型未进入预设工况的持续时长；在持续时长大于预设时长时，判定当前测试步骤满足阻塞条件，并记录当前测试步骤测试阻塞，结束仿真测试，否则，继续判断当前测试步骤是否满足预设测试条件。
51.可以理解的是，在判定当前测试步骤不满足预设测试条件时，结束仿真测试之前，通过检测仿真模型进入预设工况的持续时长来判断当前测试步骤是否阻塞，本技术实施例在持续时长大于预设时长时，可以判定当前测试步骤已经阻塞，系统结束仿真，记录阻塞所在步骤及条件中不满足的信号。在持续时长未达到预设时长时，继续判断当前测试步骤是否满足预设测试条件，直到仿真模型进入预设工况，执行目标智能驾驶算法的测试操作，得到当前测试步骤的测试结果，从而避免立即结束仿真可能导致的误判情况，提升测试的精准性和可信度。其中，预设时间可以根据实际情况而定，不做具体限定。
52.在本技术的一个实施例中，在检测上一个测试步骤测试完成后仿真模型是否进入预设工况之前，包括：检测仿真模型和所有关联子系统是否满足正常运行条件；如果满足正常运行条件，则判断当前测试步骤是否满足预设测试条件，否则，判定当前测试步骤测试阻塞，并结束仿真测试。
53.本技术实施例首先需要保证仿真模型关联的子系统能够正常运行，使得在行范围域内的场景能够按照需求设计来正确处理，在满足正常运行条件时，判断当前测试步骤是否在上一个测试步骤测试完成后进入预设工况，在不满足正常运行的条件时，可以判定当前测试步骤测试阻塞，系统结束仿真测试，从而保证在仿真模型和所有关联子系统运行正常时进行测试，避免仿真模型和所有关联子系统运行不正常对于仿真测试的干扰，提升测试结果的准确性。
54.需要说明的是，本技术提供的智能驾驶算法的仿真测试方法，其测试对象包含但不限于simulink开发的模型、自动生成或手写的c 代码，烧录算法的ecu控制器，以实现mil(模型在环)，sil(软件在环)，hil(硬件在环)等算法在环的仿真测试。
55.在本技术的一个实施例中，在执行第一个测试步骤的仿真测试之前，包括：获取目标智能驾驶算法的至少一个测试步骤信息，其中，每个测试步骤信息包括测试条件、执行操作和阻塞条件；根据至少一个测试步骤信息生成执行脚本，并基于执行脚本对目标智能驾驶算法按照测试步骤依次进行仿真测试，得到测试步骤对应的测试结果。
56.可以理解的是，一个仿真测试案例，可能会有多个测试步骤信息，每个测试步骤信息包括测试条件、执行操作和阻塞条件。如图2所示，在检测仿真模型和所有关联子系统满足正常运行条件且当前测试步骤满足预设测试条件时，本技术实施例可以通过调用预设程序生成测试步骤的执行脚本，执行脚本将会实时读取被测算法的内部或外部信号，以判断算法是否处于需求和设计所描述的某个步骤的运行状态，在进入某个测试步骤后，脚本可以触发事件，比如实时控制仿真软件中交通参与者的动态行为，或进行驾驶员行为操作，或关联子系统故障注入等，便于测试人员测试，提升仿真测试的便捷性同时，提升用户的使用体验。
57.在实际执行过行程中，本技术实施例中的脚本可以在如上的判断中，来得到树算法是否满足需求设计，便于在开发早期发现算法逻辑的缺陷。
58.根据本技术实施例提出的智能驾驶算法的仿真测试方法，在仿真模型进入预设工况，且当前测试步骤满足预设测试条件时，通过调用预设程序生成当前测试步骤的测试脚
本，并执行测试操作，得到测试结果，依次执行测试案例的所有测试步骤，在仿真模型未进入预设工况，判定当前测试步骤不满足预设测试条件时，结束仿真测试，并根据至少一个测试步骤的测试结果确定目标智能驾驶算法测试合格、测试不合格或测试未完成。通过构建连续场景进行仿真测试，能有效减少测试场景数量，发现更多问题，并且节省事后对问题数据分析归类的时间。由此，解决了相关技术的测试方法会耗费大量资源进行场景仿真测试，对于敏捷开发而言，早期阶段并不适合大规模的场景覆盖验证等问题。
59.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的一种智能驾驶算法的仿真测试装置。
60.图3是本技术实施例的一种智能驾驶算法的仿真测试装置的方框示意图。
61.如图3所示，该智能驾驶算法的仿真测试装置10包括：第一检测模块100、第一判定模块200和测试模块300。
62.其中，第一检测模块100，用于检测上一个测试步骤测试完成后仿真模型是否进入预设工况；第一判定模块200，用于在仿真模型进入预设工况时，判定当前测试步骤满足预设测试条件，执行目标智能驾驶算法的测试操作，得到当前测试步骤的测试结果；测试模块300，用于依次测试完成所有测试步骤，或者，在仿真模型未进入预设工况，判定当前测试步骤不满足预设测试条件时，结束仿真测试，并根据至少一个测试步骤的测试结果确定目标智能驾驶算法测试合格、测试不合格或测试未完成。
63.在本技术的一个实施例中，测试模块300进一步用于检测任意测试步骤的测试结果是否满足预设合格条件；在任意测试步骤的测试结果不满足预设合格条件时，判定目标智能驾驶算法测试不合格，在任意测试步骤的测试结果满足预设合格条件时，检测测试步骤是否存在阻塞记录；如果不存在阻塞记录，则判定目标智能驾驶算法测试合格，如果存在阻塞记录，且识别最后一个测试步骤测试阻塞，则判定目标智能驾驶算法测试未完成，否则，判定目标智能驾驶算法测试不合格。
64.在本技术的一个实施例中，在判定当前测试步骤不满足预设测试条件时，结束仿真测试之前，智能驾驶算法的仿真测试装置10还包括：第二检测模块，用于检测仿真模型未进入预设工况的持续时长；第二判定模块，用于在持续时长大于预设时长时，判定当前测试步骤满足阻塞条件，并记录当前测试步骤测试阻塞，结束仿真测试，否则，继续判断当前测试步骤是否满足预设测试条件。
65.在本技术的一个实施例中，在检测上一个测试步骤测试完成后仿真模型是否进入预设工况之前，智能驾驶算法的仿真测试装置10还包括：第三检测模块，用于检测仿真模型和所有关联子系统是否满足正常运行条件；第三判定模块，如果满足正常运行条件，则判断当前测试步骤是否满足预设测试条件，否则，判定当前测试步骤测试阻塞，并结束仿真测试。
66.在本技术的一个实施例中，在执行第一个测试步骤的仿真测试之前，智能驾驶算法的仿真测试装置10还包括：获取模块，用于获取目标智能驾驶算法的至少一个测试步骤信息，其中，每个测试步骤信息包括测试条件、执行操作和阻塞条件；生成模块，用于根据至少一个测试步骤信息生成执行脚本，并基于执行脚本对目标智能驾驶算法按照测试步骤依次进行仿真测试，得到测试步骤对应的测试结果。
67.需要说明的是，前述对智能驾驶算法的仿真测试方法实施例的解释说明也适用于该实施例的智能驾驶算法的仿真测试装置，此处不再赘述。
68.根据本技术实施例提出的智能驾驶算法的仿真测试装置，在仿真模型进入预设工况，且当前测试步骤满足预设测试条件时，通过调用预设程序生成当前测试步骤的测试脚本，并执行测试操作，得到测试结果，依次执行测试案例的所有测试步骤，在仿真模型未进入预设工况，判定当前测试步骤不满足预设测试条件时，结束仿真测试，并根据至少一个测试步骤的测试结果确定目标智能驾驶算法测试合格、测试不合格或测试未完成。通过构建连续场景进行仿真测试，能有效减少测试场景数量，发现更多问题，并且节省事后对问题数据分析归类的时间。由此，解决了相关技术的测试方法会耗费大量资源进行场景仿真测试，对于敏捷开发而言，早期阶段并不适合大规模的场景覆盖验证等问题。
69.图4为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以包括：
70.存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序。
71.处理器402执行程序时实现上述实施例中提供的智能驾驶算法的仿真测试方法。
72.进一步地，电子设备还包括：
73.通信接口403，用于存储器401和处理器402之间的通信。
74.存储器401，用于存放可在处理器402上运行的计算机程序。
75.存储器401可能包含高速ram(random access memory，随机存取存储器)存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。
76.如果存储器401、处理器402和通信接口403独立实现，则通信接口403、存储器401和处理器402可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是isa(industry standard architecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral component，外部设备互连)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准体系结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
77.可选的，在具体实现上，如果存储器401、处理器402及通信接口403，集成在一块芯片上实现，则存储器401、处理器402及通信接口403可以通过内部接口完成相互间的通信。
78.处理器402可能是一个cpu(central processing unit，中央处理器)，或者是asic(application specific integrated circuit，特定集成电路)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
79.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的智能驾驶算法的仿真测试方法。
80.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
81.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者
隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
82.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
83.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。
84.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
85.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。