移动机器人及其工作控制方法、装置及存储介质与流程

1.本技术涉及机器人领域，特别是涉及一种移动机器人及其工作控制方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.随着科学技术的发展，以及人们对生活质量要求的不断增高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，例如，扫地机器人成为了人们日常生活中常见的电器和得力助手。
3.目前，扫地机器人的工作方式主要是通过自身的移动使得对整个房间的待清扫区域进行全面清扫，扫地机器人在清扫过程中记录已经清扫过的位置，当发现规划中的待清扫区域已经全部清扫时，则停止清扫，回到充电座。这种只能根据已规划的路线对房间进行清扫的方式存在的问题有很多，例如，在扫地机器人清扫过程中，已经清扫的区域很可能因为用户的活动，造成新的污渍或垃圾，但因为扫地机器人只会按照规划好的路线移动，无法及时对这些新的污渍和垃圾进行清理。


技术实现要素：

4.本技术至少提供一种移动机器人及其工作控制方法、装置及存储介质。
5.本技术提供了一种移动机器人的工作控制方法，包括：在移动机器人工作过程中，获取新增的目标区域；响应于目标区域满足预设条件，将目标区域作为新增待工作区域；控制移动机器人对新增待工作区域和已有待工作区域执行工作任务。
6.因此，通过在移动机器人的工作过程中，将满足预设条件的目标区域作为新增待工作区域，并控制机器人对新增待工作区域以及已有待工作区域执行工作任务，相比于移动机器人只能按照预先设定的路线对区域执行工作任务而言，本技术提出的工作方法能够及时发现新增待工作区域，工作方式更为灵活高效。
7.其中，获取新增的目标区域，包括以下至少一种：接收关于设置目标区域的控制指令，响应于控制指令确定目标区域；获取移动机器人所处环境的环境数据，并基于环境数据确定目标区域。
8.因此，通过接收控制指令的方式获取目标区域能够提高移动机器人与用户之间的互动性，且能够减少因为移动机器人视觉限制造成工作不完全的情况出现。另外，通过获取移动机器人所处环境的环境数据，并基于环境数据确定目标区域，能够提高移动机器人工作方式的灵活度。
9.其中，环境数据包括移动机器人所处环境的环境图像，基于环境数据确定目标区域，包括：识别出环境图像中的需工作对象，并获取需工作对象在环境图像中的第一位置；将第一位置转换为世界坐标系下的第二位置；将第二位置向外扩充预设尺寸，得到目标区域。
10.因此，通过识别移动机器人所处环境的环境图像，得到环境图像中的需工作对象，进而根据需工作对象在环境图像中的第一位置，确定需工作对象在世界坐标系下的第二位
置，由此得到的目标区域更为准确。
11.其中，预设条件包括目标区域是响应于控制指令确定的，或者目标区域是基于环境数据确定的且目标区域位于已工作区域内，或目标区域是基于环境数据确定的且目标区域不位于已有工作区域和已有待工作区域内。
12.因此，通过将控制指令确定的目标区域或基于环境数据确定的且目标区域位于已工作区域内的目标区域，作为新增待工作区域，能够实现移动机器人对新增待工作区域执行工作任务，而非只能对已规划的已有待工作区域执行工作任务，从而提高了移动机器人的工作灵活度。
13.其中，控制移动机器人对新增待工作区域和已有待工作区域执行工作任务，包括：确定当前待工作区域，并选择至少一个新增待工作区域作为候选区域，其中，当前待工作区域为移动机器人下一个要工作的已有待工作区域或当前工作区域中未执行工作任务的区域；响应于候选区域与当前待工作区域满足区域合并条件，将候选区域与当前待工作区域进行合并，得到合并区域；控制移动机器人对合并区域执行工作任务。
14.因此，通过在候选区域与当前待工作区域满足区域合并条件时，将两个区域进行合并，并对合并区域执行工作任务，实现了工作过程中能够及时对新增待工作区域执行工作任务，提升了工作效果。
15.其中，控制移动机器人对新增待工作区域和已有待工作区域执行工作任务，还包括：响应于候选区域与当前待工作区域不满足区域合并条件，控制移动机器人对当前待工作区域执行工作任务，并重新执行确定当前待工作区域及其后续步骤；响应于候选区域与所有已有待工作区域均不满足区域合并条件，将候选区域作为新的已有待工作区域执行工作任务。
16.因此，通过在两个区域不满足区域合并条件时，先对当前待工作区域执行工作任务，然后再重新执行确定当前待工作区域及其后续步骤，相比于在两个区域不满足区域合并条件的情况下，仍将二者强行合并而言，前者的工作效率更高。
17.其中，新增待工作区域的数量为若干个，选择至少一个新增待工作区域作为候选区域，包括：将若干个新增待工作区域组成的新增队列中位于首位的新增待工作区域作为候选区域；或者，从若干个新增待工作区域中，选出与当前待工作区域之间的距离满足预设距离条件的新增待工作区域，作为候选区域；或者，将若干个新增待工作区域依序作为候选区域。
18.因此，通过从新增待工作区域中选择至少一个新增待工作区域作为候选区域，能够提高移动机器人执行的灵活度。
19.其中，区域合并条件为候选区域与当前待工作区域之间的位置重合度大于或等于预设重合度。
20.因此，通过将区域合并条件设置为候选区域与当前待工作区域之间的位置重合度大于或等于预设重合度，由此可知，在两个区域满足该区域合并条件时，从一个区域到另一个区域的路径较短，若将二者合并为一个区域，能够提高移动机器人的工作效率。
21.其中，控制移动机器人对合并区域执行工作任务，包括：确定合并区域的参考点；使用预设路径规划算法，确定前往参考点的路径；控制移动机器人从参考点开始对合并区域执行工作任务。
22.因此，通过使用预设路径规划算法前往合并区域，能够节省移动机器人前往合并区域过程中的能量消耗。
23.其中，对新增待工作区域执行工作任务的方式，包括：获取新增待工作区域中的需工作对象的类别；确定与需工作对象的类别对应的工作方式；使用工作方式对新增待工作区域执行工作任务。
24.因此，通过根据需工作对象的类别，确定工作方式，能够提升工作效果。
25.本技术提供了一种移动机器人的工作控制装置，包括：获取模块，用于在移动机器人工作过程中，获取新增的目标区域；决策模块，用于响应于目标区域满足预设条件，将目标区域作为新增待工作区域；工作模块，用于控制移动机器人对新增待工作区域和已有待工作区域执行工作任务。
26.本技术提供了一种移动机器人，包括存储器和处理器，处理器用于执行存储器中存储的程序指令，以实现上述移动机器人的工作控制方法。
27.本技术提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，程序指令被处理器执行时实现上述移动机器人的工作控制方法。
28.上述方案，通过在移动机器人的工作过程中，将满足预设条件的目标区域作为新增待工作区域，并控制机器人对新增待工作区域以及已有待工作区域执行工作任务，相比于移动机器人只能按照预先设定的路线对区域执行工作任务而言，本技术提出的工作方法能够及时发现新增待工作区域，工作方式更为灵活高效。
29.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本技术。
附图说明
30.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于说明本技术的技术方案。
31.图1是本技术移动机器人的工作控制方法一实施例的流程示意图；
32.图2是本技术移动机器人的工作控制方法一实施例示出步骤s13的子流程示意图；
33.图3是本技术移动机器人的工作控制方法一实施例的另一流程示意图；
34.图4是本技术移动机器人的工作控制装置一实施例的结构示意图；
35.图5是本技术移动机器人一实施例的结构示意图；
36.图6是本技术计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
37.下面结合说明书附图，对本技术实施例的方案进行详细说明。
38.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术。
39.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任
意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
40.本公开实施例提供的移动机器人的工作控制方法的执行主体可以是移动机器人的工作控制装置，例如，移动机器人的工作控制方法可以由移动机器人、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备以及自动驾驶汽车执行，移动机器人可以是扫地机器人、物流机器人、托运机器人、送餐机器人以及割草机器人等任意能够移动的机器人。在一些可能的实现方式中，该移动机器人的工作控制方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
41.请参阅图1，图1是本技术移动机器人的工作控制方法一实施例的流程示意图。具体而言，移动机器人的工作控制方法可以包括如下步骤：
42.步骤s11：在移动机器人工作过程中，获取新增的目标区域。
43.可选地，移动机器人可以是扫地机器人、物流机器人、托运机器人、送餐机器人以及割草机器人等任意能够移动的机器人，本公开实施例以移动机器人为扫地机器人为例。本公开实施例中，移动机器人在首次工作时会构建工作场景地图。对该工作场景地图进行区域划分得到若干个待工作区域。然后使用路径规划算法，确定对该若干个待工作区域的工作路线，以便后续移动机器人参考该工作路线执行工作任务。其中，在移动机器人为扫地机器人的情况下，工作场景地图为清扫场景地图，待工作区域为待清扫区域，工作路线为清扫路线。例如，扫地机器人在首次清扫时会构建清扫场景地图。对该清扫场景地图进行区域划分得到若干个待清扫区域。然后使用路径规划算法，确定对该若干个待清扫区域的清扫路线。其中，现有路径规划算法有很多种，本公开实施例可以使用其中任意一种路径规划算法。
44.新增的目标区域与之前划分的若干个待工作区域可以存在重叠区域，也可不存在重叠区域。具体地，重叠区域的大小可以是新增的目标区域的整个区域或者部分区域。例如，新增的目标区域可以是此次工作过程中已经工作完成的区域。其中，获取新增目标区域的方式可以是根据本公开实施例提供的移动机器人的工作控制方法的执行设备获取，也可以是由其他与该执行设备建立通信连接的设备获取之后，通过通信传输的方式，将新增的目标区域传输至该执行设备。例如，执行设备可以是该移动机器人，而其他设备可以是与该移动机器人构建通信连接的通信终端或控制系统。
45.步骤s12：响应于目标区域满足预设条件，将目标区域作为新增待工作区域。
46.预设条件可以由用户自行设置，或出厂时设置。只要目标区域满足预设条件，即可将其作为新增待工作区域。例如，预设条件为目标区域与已有待工作区域之间的重叠区域面积不等于其中一个区域的面积，若目标区域满足该预设条件，则将目标区域作为新增待工作区域。
47.步骤s13：控制移动机器人对新增待工作区域和已有待工作区域执行工作任务。
48.移动机器人对新增待工作区域和已有待工作区域执行工作任务的方式可以是将新增待工作区域放置在已有待工作区域之后，对所有的已有待工作区域全部执行工作任务之后，再对新增待工作区域执行工作任务。又或者，将新增待工作区域作为下一待工作区域，对新增待工作区域工作之后，再对已有待工作区域执行工作任务。还可以是，根据新增待工作区域以及已有待工作区域与移动机器人当前的位置之间的关系，确定是先对新增待
工作区域执行工作任务还是对已有待工作区域执行工作任务。例如，若新增待工作区域与移动机器人的当前位置之间的距离，小于已有待工作区域与移动机器人的当前位置之间的距离，则先对新增待工作区域执行工作任务。当然，还可以是将新增待工作区域与已有待工作区域进行合并，再对合并区域执行工作任务。
49.上述方案，通过在移动机器人的工作过程中，将满足预设条件的目标区域作为新增待工作区域，并控制机器人对新增待工作区域以及已有待工作区域进行工作，相比于移动机器人只能按照预先设定的路线对区域进行工作而言，本技术提出的工作方法能够及时发现新增待工作区域(对于扫地机器人而言例如新增污渍区域)，工作方式更为灵活高效。
50.一些公开实施例中，获取新增的目标区域的方式可以是：
51.接收关于设置目标区域的控制指令，响应于控制指令确定目标区域。可选地，移动机器人可接收与移动机器人建立通信连接的客户端发送的确定目标区域的控制指令，响应于该控制指令将该控制指令确定的目标区域作为新增的目标区域。其中，客户端发送的确定目标区域的控制指令是在客户端接收到用户对工作场景地图中需执行工作任务的区域的选择指令，将该选择指令对应的区域作为目标区域后生成的。或，移动机器人接收来自与其建立通信连接的主控系统确定新增目标区域的控制指令，并将该控制指令对应的目标区域作为新增的目标区域。其中，主控系统确定新增目标区域的控制指令是在主控系统通过摄像头获取全局环境数据后，并基于该全局环境数据确定目标区域后生成的。其中，该摄像头可以是独立于移动机器人且与主控系统构建连接的摄像头，也可以是与该移动机器人一体化的摄像头。
52.示例性地，移动机器人为扫地机器人时，与扫地机器人建立通信连接的客户端接收用户对清扫场景地图中需清扫区域的点击指令，将该点击指令对应的需清扫区域作为新增的需清扫的目标区域。一些应用场景中，原本场景地图中a位置放置有凳子，凳子底下的区域一般是打扫不到的，若用户今天把凳子移开之后，并在清扫场景地图中点击原本凳子所在区域，则可将原凳子所在区域作为新增的需清扫的目标区域。又或者，因为扫地机器人在清扫过程中可能由于视野限制无法发现观测到某些区域，这部分区域也可以由用户输入。可选地，清扫场景地图中可显示划分的所有待清扫区域，以及此次清扫过程中已经完成清扫的已清扫区域，方便用户查看。进一步地，还可在清扫场景地图中显示清扫路径，清扫路径用于表示扫地机器人对各待清扫区域进行清扫的顺序。
53.通过接收控制指令的方式获取目标区域能够提高与移动机器人与用户之间的互动性，也能够减少因为移动机器人视觉限制造成工作不完全的情况出现。
54.一些公开实施例中，获取新增的目标区域的方式还可以是：
55.获取移动机器人所处环境的环境数据。并基于环境数据确定目标区域。其中，环境数据可以是环境图像数据、激光数据等传感器数据、还可以是环境图像数据与传感器数据的融合数据等。可选地，环境数据可以是由移动机器人采集得到，也可以是移动机器人接收来自与其构建通信连接的其他外部设备采集得到的环境数据。也就是，可以使用激光数据等传感器数据确定目标区域，也可以是根据环境图像数据确定目标区域，还可以是根据环境图像数据和传感器数据的融合数据确定目标区域。
56.示例性地，环境数据包括移动机器人所处环境的环境图像。其中，环境图像可以是rgb图像，也可以是rgb-d图像。可选地，基于环境数据确定目标区域的方式可以是：识别出
环境图像中的需工作对象，并获取需工作对象在环境图像中的第一位置。需工作对象指的是移动机器人执行工作任务对应的对象。一些应用场景中，在移动机器人为扫地机器人的情况下，扫地机器人执行的工作任务为清扫任务，需工作对象可以是清扫任务对应的需要清扫的对象，例如灰尘、塑料袋等垃圾。在移动机器人为送餐机器人的情况下，送餐机器人执行的是送餐任务，需工作对象可以是待送餐的餐桌，也就是送餐机器人在获取到餐食后，前往待送餐的餐桌执行送餐任务，当然，若送餐机器人还可执行点餐任务，点餐任务对应的对象为暂未点餐的餐桌。在移动机器人为物流机器人的情况下，需工作对象可以是待传输的物品。在移动机器人为托运机器人的情况下，需工作对象可以是待托运的物品。
57.具体地，可以使用具备目标检测功能的网络模型确定环境图像中是否存在需工作对象以及确定需工作对象在环境图像中的第一位置。然后，将第一位置转换为世界坐标系下的第二位置。其中，世界坐标系的原点可以是移动机器人工作环境中的任意一点，例如，世界坐标系的原点可以是移动机器人充电的位置。具体地，根据移动机器人中拍摄该环境图像的拍摄组件的标定信息(如相机内外参数)，可将第一位置转换为世界坐标系下的第二位置。具体根据物体的像素位置，确定其在世界坐标系下的位置的方式可根据实际需要选择。最后，将第二位置向外扩充预设尺寸，得到目标区域。预设尺寸可以由用户自定义，也可由移动机器人出厂时设置。向外扩充的方式可以是向预设方向扩充，也可以是向所有方位扩充。向预设方向扩充可以是向上下左右四个方向扩充，其中，各个方向扩充的尺寸可以相同，也可以不同。向所有方位扩充具体可以是以第二位置为圆心，以预设尺寸为半径向外扩充为一个圆，当然，另一些公开实施例中，还可以是经扩充后得到一个椭圆等形状的目标区域。通过获取移动机器人所处环境的环境数据，并基于环境数据确定目标区域，能够提高扫地机器人清扫方式的灵活度。在环境数据是由扫地机器人自身传感器组件获取的情况下，扫地机器人可自主识别目标区域，及时确定新增待清扫区域，可有效提高清扫效率。
58.一些公开实施例中，预设条件包括目标区域是响应于控制指令确定的，或目标区域是基于环境数据确定的且目标区域位于已工作区域内。当然，另一些公开实施例中，预设条件还可包括目标区域是基于环境数据确定的且目标区域不位于已有待工作区域及已工作区域内，通过此种方式，使得移动机器人能够在工作过程中对原有工作区域以外的其他区域执行工作任务，提高移动机器人工作的灵活度。也就是扫地机器人在工作过程中会更新工作场景地图，当然工作场景地图更新之后，还可更新划分的待工作区域，进一步更新工作路径。通过将控制指令确定的目标区域或基于环境数据确定的且目标区域位于已工作区域内的目标区域，作为新增待工作区域，能够实现扫地机器人对新增待工作区域进行工作，而非只能对已规划的已有待工作区域进行工作，从而提高了扫地机器人的工作灵活度。
59.请同时参见图2，图2是本技术移动机器人的工作控制方法一实施例示出步骤s13的子流程示意图。如图2所示，上述步骤s13包括以下步骤：
60.步骤s131：确定当前待工作区域，并选择至少一个新增待工作区域作为候选区域。
61.其中，当前待工作区域为移动机器人下一个要工作的已有待工作区域或当前工作区域中未执行工作任务的区域。其中，当前工作区域为移动机器人正在执行工作任务的区域，因为当前工作区域的面积可能较大，而移动机器人执行工作任务的效率有限，移动机器人只能按照移动的工作速度对当前工作区域执行工作任务，这就会出现当前工作区域中有部分区域是移动机器人已经执行工作任务的区域，而有部分是移动机器人还未执行工作任
务的区域，例如扫地机器人在对当前清扫区域进行清扫的过程中，当前清扫区域已有三分之一的区域已经被清扫，还有三分之二的区域还未被清扫，当前工作区域中未执行工作任务的区域则指的是当前待清扫区域中还未被清扫的三分之二的区域。新增待工作区域的数量可以有若干个。本公开实施例中所述的若干可以是一个及以上。其中，可以通过查询工作路径确定当前待工作区域。
62.可选地，选择至少一个新增待工作区域作为候选区域的方式可以是：
63.将若干个新增待工作区域组成的新增队列中位于首位的新增待工作区域作为候选区域。其中，新增队列中各新增待工作区域的排列顺序可以是根据新增待工作区域建立时间的早晚确定。例如，现有的若干个新增待工作区域建立时间最早的则位于新增队列首位，建立时间最晚的则位于新增队列最后一位。
64.或者，从若干个新增待工作区域中，选出与当前待工作区域之间的距离满足预设距离条件的新增待工作区域，作为候选区域。其中，预设距离条件可以是距离最近或者距离在预设范围内。例如，若现有三个新增待工作区域与当前待工作区域之间的距离分别为a、b、c，且a》b》c，则选择距离c对应的新增待工作区域作为候选区域。
65.又或者，将若干个新增待工作区域依序作为候选区域。也就是，可以将所有的新增待工作区域均分别作为候选区域。
66.另一些公开实施例中，还可以判断若干个新增待工作区域之间是否能够进行合并，若部分新增待工作区域之间能够进行合并，则该部分新增待工作区域合并为新的新增待工作区域。其中，合并条件可参考以下的区域合并条件。通过从新增待工作区域中选择至少一个新增待工作区域作为候选区域，能够提高移动机器人执行的灵活度。
67.步骤s132：响应于候选区域与当前工作区域满足区域合并条件，将候选区域与当前待工作区域进行合并，得到合并区域。
68.其中，区域合并条件为候选区域与当前待工作区域之间的位置重合度大于或等于预设重合度。其中，预设重合度可以是重合区域与候选区域之间比例为第一预设比例，或重合区域与当前待工作区域之间比例为第二预设比例。其中，第一预设比例与第二预设比例可以相等，也可以不相等。可选地，第一预设比例和第二预设比例均大于或等于百分之三十，当然，这比例仅为举例，在其他实施例中第一预设比例和第二预设比例由用户自定义。通过将区域合并条件设置为候选区域与当前待工作区域之间的位置重合度大于或等于预设重合度，由此可知，在两个区域满足该区域合并条件时，从一个区域到另一个区域的路径较短，若将二者合并为一个区域，能够提高移动机器人的工作效率。
69.另一些公开实施例中，区域合并条件还可以是将候选区域与当前待工作区域进行合并之后，新的工作路径的长度不大于合并前的工作路径的预设倍数，该预设倍数大于1。其中，预设倍数可以根据用户的实际需求进行设定，例如，预设倍数可以是1.2、1.3、1.5等等。具体地，将候选区域与当前工作区域进行合并之后，重新获取新的工作路径。然后将新的工作路径与合并前的工作路径进行比较，在新的工作路径的长度远大于合并前的工作路径的长度时，则不进行合并。
70.其中，将候选区域与当前待工作区域进行合并的方式可以是，将候选区域与当前待工作区域的边界进行合并，得到合并区域的边界。
71.步骤s133：控制移动机器人对合并区域执行工作任务。
72.具体地，确定合并区域的参考点。其中，参考点可以是对合并区域执行工作任务的起始点。也就是，移动机器人会从该参考点开始对合并区域执行工作任务。其中，确定合并区域的参考点的方式有多种，例如，获取合并区域中与移动机器人当前位置最近的点作为参考点。当然，若移动机器人对当前工作区域还未工作结束，则可以获取合并区域中与当前工作区域工作结束的位置之间的距离最短的点作为参考点。一些公开实施例中，确定合并区域的参考点的方式还可以是将合并区域的几何中心点作为参考点，或者将合并区域的其中一个角点作为参考点等等。
73.然后使用预设路径规划算法，确定前往该参考点的路径。预设路径规划算法可以是现有任意种路径规划算法，例如a*算法。通过使用预设路径规划算法前往合并区域，能够节省移动机器人前往合并区域过程中的能量消耗。
74.最后控制移动机器人从参考点开始对合并区域执行工作任务。可选地，移动机器人可以在合并区域内从参考点围绕合并区域的边界往合并区域中心执行工作任务等。其中，在合并区域工作完成之后，重新执行上述步骤s131及其后续步骤，直至已有待工作区域以及新增待工作区域全部工作完毕。
75.通过在候选区域与当前待工作区域满足区域合并条件时，将两个区域进行合并，并对合并区域执行工作任务，实现了工作过程中能够及时对新增待工作区域执行工作任务，提升了工作效果。
76.一些公开实施例中，对新增待工作区域执行工作任务的方式可以是，获取新增待工作区域中需工作对象的类别。其中，需工作对象的类别可以根据需工作对象的大小和/或材质进行划分等。例如，需工作对象根据材质进行划分时，需工作对象的类别可以是塑料类、橡胶类、玻璃类等等。此处只是简单列举需工作对象的类别划分方式，其他实施例中用户可以根据移动机器人的工作内容对需工作对象的类别进行划分。然后确定与需工作对象的类别对应的工作方式。最后，使用该工作方式对新增待工作区域执行工作任务。可选地，获取新增待工作区域中需工作对象的类别可以是在执行步骤s11时，使用具有分类功能的网络模型，确定需工作对象的类别以及需工作对象在环境图像中的第一位置。然后根据需工作对象的类别从预先设定的类别与工作方式的关联关系中，确定需工作对象的类别对应的工作方式。当然，若新增待工作区域是由用户输入时，则需工作对象的类别也可由用户输入确定，或者用户在输入该新增待工作区域时，也输入对该新增待工作区域的工作方式。其中，工作方式包括工作强度、工作次数等任意能够影响工作效果的因素。当然，若新增待工作区域与当前待工作区域合并得到合并区域之后，也可根据合并区域内需工作对象的类别确定对合并区域的工作方式，并根据该工作方式对合并区域执行工作任务。通过根据需工作对象的类别，确定工作方式，能够提升工作效果。
77.一些公开实施例中，上述步骤s13还可包括以下步骤：
78.响应于候选区域与当前待工作区域不满足区域合并条件，控制移动机器人对当前待工作区域执行工作任务，并重新执行确定当前待工作区域及其后续步骤。具体地，在控制移动机器人对当前待工作区域执行工作任务完成或对当前待工作区域执行第三预设比例的工作任务之后，再重新执行确定当前待工作区域及其后续步骤，又或者，还可以是在对当前待工作区域执行工作任务的同时，重新执行确定当前待工作区域及其后续步骤。例如，在对当前待工作区域中第三预设比例的区域执行完工作任务之后，则认定移动机器人对当前
待工作区域执行了第三预设比例的工作任务。其中第三预设比例可以是二分之一，或三分之一，具体第三预设比例的大小用户可以自定义。值得注意的是，移动机器人在工作过程中的任意时刻都可执行获取新增的需工作的目标区域的步骤。具体地，移动机器人在工作过程中控制其拍摄组件对周围环境进行拍摄得到环境图像，并判断环境图像中是否有需工作对象，若有，则进一步获取需工作对象在世界坐标系下的位置。
79.可选地，响应于候选区域与所有已有待工作区域均不满足区域合并条件，将候选区域作为新的已有待工作区域执行工作任务。具体地，若候选区域与当前待工作区域不满足区域合并条件，则先对当前待工作区域执行工作任务，然后确定新的当前待工作区域，再判断该候选区域与新的当前待工作区域是否满足合并条件，若满足，则将两个区域进行合并，并对合并区域执行工作任务，若仍不满足，则先对新的当前待工作区域执行工作任务，然后再执行确定当前待工作区域及其后续步骤，以此循环。在所有的已有待工作区域均工作之后，将未合并的候选区域作为新的已有待工作区域，并对其执行工作任务。在两个区域不满足区域合并条件时，先对当前待工作区域执行工作任务，然后再重新执行确定当前待工作区域及其后续步骤，相比于在两个区域不满足区域合并条件的情况下，仍将二者强行合并而言，前者的工作效率更高。
80.一些公开实施例中，若此次工作过程中获取得到的新增待工作区域不位于所有的已有待工作区域中时，则可以根据新增待工作区域以及所有已有待工作区域重新制定工作路线，即下次工作时根据重新制定的工作路线执行工作任务。即，将此次工作过程汇总的新增待工作区域作为下次工作过程中的已有待工作区域，由此更新工作场景地图。
81.请参考图3，图3是本技术移动机器人的工作控制方法一实施例的另一流程示意图。如图3所示，本公开实施例提供的移动机器人的工作控制方法还包括以下步骤：
82.步骤s21：在移动机器人工作过程中，获取新增的目标区域。
83.其中，获取新增的目标区域的方式如上述，此处不再赘述。
84.步骤s22：响应于目标区域满足预设条件，将目标区域作为新增待工作区域。
85.其中，响应于目标区域满足预设条件，将目标区域作为新增待工作区域的方式如上述，此处不再赘述。
86.步骤s23：确定当前待工作区域，并选择至少一个新增待工作区域作为候选区域。
87.其中，确定当前待工作区域，并选择至少一个新增待工作区域作为候选区域的方式如上述，此处不再赘述。
88.步骤s24：响应于候选区域与当前工作区域满足区域合并条件，将候选区域与当前待工作区域进行合并，得到合并区域。
89.其中，响应于候选区域与当前工作区域满足区域合并条件，将候选区域与当前待工作区域进行合并，得到合并区域的方式如上述，此处不再赘述。
90.步骤s25：控制移动机器人对合并区域执行工作任务。
91.其中，控制移动机器人对合并区域执行工作任务的方式如上述，此处不再赘述。
92.步骤s26：响应于候选区域与当前待工作区域不满足区域合并条件，控制移动机器人对当前待工作区域执行工作任务，并重新执行确定当前待工作区域及其后续步骤。
93.其中，响应于候选区域与当前待工作区域不满足区域合并条件，控制移动机器人对当前待工作区域执行工作任务，并重新执行确定当前待工作区域及其后续步骤的方式如
上述，此处不再赘述。
94.步骤s27：响应于候选区域与所有已有待工作区域均不满足区域合并条件，将候选区域作为新的已有待工作区域执行工作任务。
95.其中，响应于候选区域与所有已有待工作区域均不满足区域合并条件，将候选区域作为新的已有待工作区域执行工作任务的方式如上述，此处不再赘述。
96.上述方案，通过在移动机器人的工作过程中，将满足预设条件的目标区域作为新增待工作区域，并控制机器人对新增待工作区域以及已有待工作区域执行工作任务，相比于移动机器人只能按照预先设定的路线对区域执行工作任务而言，前者工作方式更为灵活。
97.本公开实施例中，移动机器人能够在当前工作中对新增的待工作区域执行工作任务，相比于结束当前工作任务之后，再按照原工作路线执行一次工作任务以便对新增待工作区域执行工作任务而言，本公开实施例提供的方案更为快捷。
98.本公开实施例中，移动机器人能够接收关于设置目标区域的控制指令，例如用户输入的控制指令，实现对指定区域的清扫，可提高与用户之间的交互，接收定制区域的工作。
99.进一步地，通过在当前待工作区域与候选区域满足区域合并条件的情况下，将两个区域进行合并，并对合并区域执行工作任务，能够快速对新出现的待工作区域进行反应，提升工作效果节省工作时间。
100.一些应用场景中，在移动机器人为扫地机器人的情况下，扫地机器人执行的工作任务包括清扫任务，在将满足区域合并条件的当前待清扫区域与候选区域进行合并之后，对合并区域进行清扫，在对合并区域执行完清扫任务之后，可再前往下一待清扫区域执行清扫任务，能够动态调整当前的清扫任务，实现灵活高效的覆盖清扫。
101.一些应用场景中，移动机器人为送餐机器人，其执行的工作任务包括点餐任务，送餐机器人执行点餐任务过程中，在将满足区域合并条件的当前待点餐区域和候选区域进行合并之后，送餐机器人能够在合并区域内为多张餐桌执行点餐任务，在对合并区域执行完点餐任务之后，再前往下一待点餐区域执行点餐任务以此实现动态调整当前的点餐任务，使得执行点餐任务的过程更灵活高效。
102.一些应用场景中，移动机器人为物流机器人，其执行的工作任务包括揽货任务和/或送货任务。在物流机器人执行揽货任务过程中，能够将满足区域合并条件的当前待揽货区域以及候选区域进行合并之后，统一对合并区域中的货品进行揽收，在对合并区域执行揽货任务后再前往下一待揽货区域执行揽货任务，从而动态调整当前的揽货任务，使得执行揽货的过程更加灵活且高效。另外，在物流机器人执行送货任务过程中，能够将满足区域合并条件的当前待送货区域以及候选区域进行合并之后，统一对合并区域执行送货任务，在对合并区域执行完送货任务之后，再前往下一待送货区域执行送货任务，以此实现动态调整当前的送货任务，使得执行送货任务的过程更加灵活高效。
103.请参阅图4，图4是本技术移动机器人的工作控制装置一实施例的结构示意图。移动机器人的工作控制装置40包括获取模块41、决策模块42以及清扫模块43。获取模块41，用于在移动机器人工作过程中，获取新增的目标区域；决策模块42，用于响应于目标区域满足预设条件，将目标区域作为新增待工作区域；工作模块43，用于控制移动机器人对新增待工
作区域和已有待工作区域执行工作任务。
104.上述方案，通过在移动机器人的工作过程中，将满足预设条件的目标区域作为新增待工作区域，并控制机器人对新增待工作区域以及已有待工作区域执行工作任务，相比于移动机器人只能按照预先设定的路线对区域执行工作任务而言，本技术提出的工作方法能够及时发现新增待工作区域，工作方式更为灵活高效。
105.一些公开实施例中，获取模块41获取新增的目标区域，包括以下至少一种：接收关于设置目标区域的控制指令，响应于控制指令确定目标区域；获取移动机器人所处环境的环境数据，并基于环境数据确定目标区域。
106.上述方案，通过接收控制指令的方式获取目标区域能够提高移动机器人与用户之间的互动性，且能够减少因为移动机器人视觉限制造成工作不完全的情况出现。另外，通过获取移动机器人所处环境的环境数据，并基于环境数据确定目标区域，能够提高移动机器人工作方式的灵活度。
107.一些公开实施例中，环境数据包括移动机器人所处环境的环境图像，获取模块41基于环境数据确定目标区域，包括：识别出环境图像中的需工作对象，并获取需工作对象在环境图像中的第一位置；将第一位置转换为世界坐标系下的第二位置；将第二位置向外扩充预设尺寸，得到目标区域。
108.上述方案，通过识别移动机器人所处环境的环境图像，得到环境图像中的需工作对象，进而根据需工作对象在环境图像中的第一位置，确定需工作对象在世界坐标系下的第二位置，由此得到的目标区域更为准确。
109.一些公开实施例中，预设条件包括目标区域是响应于控制指令确定的，或者目标区域是基于环境数据确定的且目标区域位于已工作区域内，或目标区域是基于环境数据确定的且目标区域不位于已有工作区域和已有待工作区域内。
110.上述方案，通过将控制指令确定的目标区域或基于环境数据确定的且目标区域位于已工作区域内的目标区域，作为新增待工作区域，能够实现移动机器人对新增待工作区域执行工作任务，而非只能对已规划的已有待工作区域执行工作任务，从而提高了移动机器人的工作灵活度。
111.一些公开实施例中，工作模块43控制移动机器人对新增待工作区域和已有待工作区域执行工作任务，包括：确定当前待工作区域，并选择至少一个新增待工作区域作为候选区域，其中，当前待工作区域为移动机器人下一个要工作的已有待工作区域或当前工作区域中未执行工作任务的区域；响应于候选区域与当前待工作区域满足区域合并条件，将候选区域与当前待工作区域进行合并，得到合并区域；控制移动机器人对合并区域执行工作任务。
112.上述方案，通过在候选区域与当前待工作区域满足区域合并条件时，将两个区域进行合并，并对合并区域执行工作任务，实现了工作过程中能够及时对新增待工作区域执行工作任务，提升了工作效果。
113.一些公开实施例中，工作模块43控制移动机器人对新增待工作区域和已有待工作区域执行工作任务：响应于候选区域与当前待工作区域不满足区域合并条件，控制移动机器人对当前待工作区域执行工作任务，并重新执行确定当前待工作区域及其后续步骤；响应于候选区域与所有已有待工作区域均不满足区域合并条件，将候选区域作为新的已有待
工作区域执行工作任务。
114.上述方案，通过在两个区域不满足区域合并条件时，先对当前待工作区域执行工作任务，然后再重新执行确定当前待工作区域及其后续步骤，相比于在两个区域不满足区域合并条件的情况下，仍将二者强行合并而言，前者的工作效率更高。
115.一些公开实施例中，新增待工作区域的数量为若干个，工作模块43选择至少一个新增待工作区域作为候选区域，包括：将若干个新增待工作区域组成的新增队列中位于首位的新增待工作区域作为候选区域；或者，从若干个新增待工作区域中，选出与当前待工作区域之间的距离满足预设距离条件的新增待工作区域，作为候选区域；或者，将若干个新增待工作区域依序作为候选区域。
116.上述方案，通过从新增待工作区域中选择至少一个新增待工作区域作为候选区域，能够提高移动机器人执行的灵活度。
117.一些公开实施例中，区域合并条件为候选区域与当前待工作区域之间的位置重合度大于或等于预设重合度。
118.上述方案，通过将区域合并条件设置为候选区域与当前待工作区域之间的位置重合度大于或等于预设重合度，由此可知，在两个区域满足该区域合并条件时，从一个区域到另一个区域的路径较短，若将二者合并为一个区域，能够提高移动机器人的工作效率。
119.一些公开实施例中，工作模块43控制移动机器人对合并区域执行工作任务，包括：确定合并区域的参考点；使用预设路径规划算法，确定前往参考点的路径；控制移动机器人从参考点开始对合并区域执行工作任务。
120.上述方案，通过使用预设路径规划算法前往合并区域，能够节省移动机器人前往合并区域过程中的能量消耗。
121.一些公开实施例中，工作模块43对新增待工作区域执行工作任务的方式，包括：获取新增待工作区域中的需工作对象的类别；确定与需工作对象的类别对应的工作方式；使用工作方式对新增待工作区域执行工作任务。
122.上述方案，通过根据需工作对象的类别，确定工作方式，能够提升工作效果。
123.上述方案，通过在移动机器人的工作过程中，将满足预设条件的目标区域作为新增待工作区域，并控制机器人对新增待工作区域以及已有待工作区域执行工作任务，相比于移动机器人只能按照预先设定的路线对区域执行工作任务而言，本技术提出的工作方法能够及时发现新增待工作区域，工作方式更为灵活高效。
124.请参阅图5，图5是本技术移动机器人一实施例的结构示意图。移动机器人50包括存储器51和处理器52，处理器52用于执行存储器51中存储的程序指令，以实现上述移动机器人的工作控制方法实施例中的步骤。
125.具体而言，处理器52用于控制其自身以及存储器51以实现上述移动机器人的工作控制方法实施例中的步骤。处理器52还可以称为cpu(central processing unit，中央处理单元)。处理器52可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器52还可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor,dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit,asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array,fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。另外，处理器52可以
由集成电路芯片共同实现。
126.上述方案，通过在移动机器人的工作过程中，将满足预设条件的目标区域作为新增待工作区域，并控制机器人对新增待工作区域以及已有待工作区域执行工作任务，相比于移动机器人只能按照预先设定的路线对区域执行工作任务而言，本技术提出的工作方法能够及时发现新增待工作区域，工作方式更为灵活高效。
127.请参阅图6，图6为本技术计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。计算机可读存储介质60存储有程序指令601，程序指令601被处理器执行时，用于实现上述移动机器人的工作控制方法实施例中的步骤。
128.上述方案，通过在移动机器人的工作过程中，将满足预设条件的目标区域作为新增待工作区域，并控制机器人对新增待工作区域以及已有待工作区域执行工作任务，相比于移动机器人只能按照预先设定的路线对区域执行工作任务而言，本技术提出的工作方法能够及时发现新增待工作区域，工作方式更为灵活高效。
129.在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
130.上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。
131.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性、机械或其它的形式。
132.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
133.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本技术各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。